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Merci a Pascal pour ce manuel!
Voici comment installer PicoTTS la synthèse vocale d'Android sur un robot : 

wget http://ftp.us.debian.org/debian/pool/non-free/s/svox/libttspico0_1.0+git20130326-9_armhf.deb 
wget http://ftp.us.debian.org/debian/pool/non-free/s/svox/libttspico-utils_1.0+git20130326-9_armhf.deb 
sudo apt-get install -f ./libttspico0_1.0+git20130326-9_armhf.deb ./libttspico-utils_1.0+git20130326-9_armhf.deb  

Et ajouter dans votre /boot/robot.json sans oublier la virgule sur la ligne précédente :

,
"CMDTTS": "cat /tmp/tts.txt | pico2wave -l fr-FR -w /tmp/tts.wav && /usr/bin/aplay -D plughw:PLAYBACKDEVICE /tmp/tts.wav" 

et pour ceux qui trouvent la voix d'Android vraiment trop étoufée il suffit d'ajouter des aigus comme ceci 

sudo apt install sox 

Et la ligne avec le traitement de son devient :

,
"CMDTTS": "cat /tmp/tts.txt | pico2wave -l fr-FR -w /tmp/tts.wav && /usr/bin/sox /tmp/tts.wav /tmp/sox.wav treble +15 && /usr/bin/aplay -D plughw:PLAYBACKDEVICE /tmp/sox.wav"

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