37 réponses à ce sujet

[XB2000]

Bonjour,

 

Mon projet "Gamin" est en stand-by le temps d'améliorer mes compétences pour le réaliser. Notamment la modélisation 3D et la vision par ordinateur. J'ai décider de faire un premier petit robot avec les mêmes contraintes mais à une échelle plus simple. Plus simple dans sa conception et dans sa programmation.

 

Pour se faire j'ai décidé de prendre une statue sur Thingiverse et de la transformer en tête robot aux réactions animales et uniquement basé sur la vue. Quand je l'aurais fini je mettrais tous les fichiers en ligne avec un manuel de montage et la programmation. Le cerveau sera mon Raspberry Pi qui devrait pouvoir loger dans le crane du robot.

 

J'utilise Fusion 360 que j'apprend sur le tas (j'ai essayé FreeCad mais j'ai trop galéré en partant d'un .stl déjà fait). Pour l'instant j'ai déjà séparer toutes les parties de la statue et j'ai pu en tiré pour l'instant une pièce imprimable (enfin faut que je rajoute les perçages qui permettront de la fixer avec le reste).

 

Difficile de dire ce que c'est hein ? 

Il faudra rendre encore le tout motorisable, concevoir de zéro le cou et un support pour le tout. N'ayant pas envie d'investir pour l'instant dans une imprimante 3D (manque de place surtout) je le ferais sans doute imprimer ici.

[XB2000]

Nouvelle pièce, compatible avec la caméra Raspberry :

 

Edit 29/01 :

 

[XB2000]

J'ai bien avancé sur mon Terminatosaurus Rex.

Donc comme dit plus haut, cette tête me sert de base d'apprentissage (modélisation, impression 3D, programmation).

 

Les fonctions seront simples :

- Suivre quelqu'un avec les mouvements de tête

- Grogner

- Hurler

- Radio-réveil (avec le T-Rex qui hurle dans les oreilles de bon matin)

 

Je ne suis pas sûr de pouvoir avoir une vue stéréoscopique et les yeux sont fixes.

 

Je pense aussi réaliser une version plus petite comme simple radio-réveil.

[zavatha]

Salut,

 

Ton projet est sympa je trouve et surtout stylé (eh oui le T-Rex)...

 

je suis !

 

++

Zav

[XB2000]

Merci, ça tombe bien, je viens de recevoir mes premières pièces.

 

"Monté pas-à-pas le terrible Terminatosaurus Rex ! Le numéro 1 :"

 

Il va falloir que je modifie l'orbite, le fait d'avoir la pièce en main avec la caméra m'a permis d'en voir les améliorations possibles et comment intégré la DEL rouge.

[XB2000]

Nouvelles pièces :

[XB2000]

J'ai assemblé et peint les pièces que j'ai déjà reçu :

 

[JuRob26]

Salut, trop stylé la tête de T-Rex ! J'aime beaucoup l'idée ! Et hâte de voir comment tu vas mettre en place ton système de traitement d'image Les pièces sont de bonnes qualités ?

[XB2000]

Merci, moi aussi j'ai hâte ^^

Les pièces sont super, j'ai ouvert un sujet dessus : https://www.robot-ma...dimpression-3d/

 

Pour l'instant j'ai un œil en alumide, le support caméra en nylon, le nez en acier inox les autres pièces sont en ABS. D'ici deux semaines je reçois d'autre pièces dont une grosse en PLA.

[XB2000]

Fin de semaine dernière j'ai reçu mes pièces pour compléter la mâchoire, après un coup de peinture :

 

Je vais essayer d'intégrer le haut-parleur dans la première vertèbre du cou :

Et le montage avec la caméra va me permettre de commencer la programmation du Raspberry.

[Forthman]

ah mais non !

 

Je trouvais l'idée d'avoir plusieurs matériaux super originale, ça faisait un peu comme si ton robot avait été fait avec de la récup... Et là tu peins tout 

 

Bon c'est classe quand-même

[XB2000]

Sauf que les différents matériaux étaient pour la plupart de même couleur donc le panachage des matières n'était pas trop visible… Et puis je voulais le faire de cette couleur. Si ça peut te "rassurer" certaines pièces resteront brutes.

[JuRob26]

Trop bien les pièces ont l'air top ! Ah bientôt la programmation alors

[XB2000]

J'ai reçu les yeux :

Testé vite fait avec mon Arduino, je mettrai de la feuille d'aluminium au fond de l'œil pour mieux réfléchir la lumière.

 

J'ai aussi le boitier pour le Raspberry :

[XB2000]

Après quelques galères, il voit enfin. J'ai fait ce tuto : Vision artificielle : Testez la technologie TensorFlow / OpenCV4 sur Raspberry Pi 4 - Framboise 314, le Raspberry Pi à la sauce française.... D'abord le module Tensorflow ne voulait pas se charger, problème lors de l'installation avec "wrapt". Du coup je l'ai réinstaller en faisant "pip3 install -U --ignore-installed wrapt" puis "pip3 install tensorflow". Ensuite la caméra ne voulait pas se lancer, j'ai du faire une mise à jour firmware (sudo rpi-update). Et maintenant j'ai ce message d'erreur :

2021-03-15 22:58:36.578260: E tensorflow/core/platform/hadoop/hadoop_file_system.cc:132] HadoopFileSystem load error: libhdfs.so: cannot open shared object file: No such file or directory
WARNING:tensorflow:From /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/tensorflow_core/python/compat/v2_compat.py:71: disable_resource_variables (from tensorflow.python.ops.variable_scope) is deprecated and will be removed in a future version.
Instructions for updating:
non-resource variables are not supported in the long term 

Bon en tout cas il arrive à identifier des objets et s'il y a quelqu'un, c'est même assez impressionnant puisqu'il arrive à faire la différence entre une TV et un ordi (TV = écran, ordi = écran + clavier). Concernant le "test du miroir" c'est pas encore fructueux… Il a identifier sa mâchoire inférieure comme étant une moto ^^

Faudra l'entrainer un peu. Prochaine étape : qu'il puisse suivre quelque chose du regard.

 

J'ai aussi reçu d'autres pièces :

 

Le mécanisme externe des pistons de la mâchoire et les pièces la liant au crâne

Les pièces imprimés sont en PETG et les pistons sont des tubes en aluminium.

 

La partie supérieure du crâne en PLA (la boite crânienne est une pièce à part)

Je le poncerais un peu avec la partie inférieure pour essayé d'avoir une meilleure uniformité entre les deux et ensuite je les peindrais.

 

Le couvercle de la boite crânienne imprimé par mike : https://www.robot-ma...3d-pla-261.html

Après un coup de peinture. Le bouton est celui de marche/arrêt du Raspberry.

 

La platine de branchement déporté du Raspberry sur le côté droit du crane

En alumide, la pièce ne sera pas peinte. Par contre je sais pas si je laisse le plastique noir des prises ou si je le peints en gris (plus foncé que le reste du robot) ? L'USB 3.0 s'est monté parfaitement mais je me suis un peu planté pour l'Ethernet, j'ai du repercer les trous de fixation...

[Mike118]

Cool tu as bien reçu ta pièce =) J'espère que tu es satisfait de la qualité d'impression et du rapport qualité prix en comparant avec les autres essais effectués =)

 

Et surtout c'est cool de voir ce projet qui commence à prendre forme =)

[JuRob26]

Sympa les nouvelles pièces que tu as reçues ! Hate de voir ce que ça va donner tout assemblé ! Et du coup c'est un servomoteur qui permettra au TRex d'ouvrir la gueule ?

T'as réussi à obtenir des résultats sympa avec TensorFlow ! Et le test du miroir consiste en quoi exactement ?

Et pour la couleur des plastiques je dirai gris foncé pour pas qu'elles soient "trop visibles" sur le robot  

[XB2000]

Je suis très content de la pièce, j'ai même pu visser le bouton sans avoir besoin de l'écrou derrière..

 

Pour être plus exacte ce sera la gravité qui va ouvrir la gueule, et un servo-moteur qui la refermera.
Pour le test du miroir : https://fr.wikipedia.../Test_du_miroir

En gros il faudra qu'il soit capable de reconnaitre un "Terminatosaurus Rex", faire ensuite quelques mouvements aléatoires. Et si celui en face fait les mêmes mouvements avec une synchro parfaite, il déduira qu'il se voit lui-même.

[XB2000]

"Petit" avancement :

Je rappel que la tête de T-800 est à échelle 1...

Ajustement du couvercle sur la boite crânienne.

Il faut ajuster les pièces du crâne. La partie haute est en PLA, la partie basse en PETG et la boite crânienne en ABS (c'est elle qui va supporté le poids de la tête).

Une fois ajuster les trous tombent en face.

Bizarrement la pièce en PLA est légèrement trop courte, ce qui m'oblige de la repercer.

 

Et enfin après peinture :

Un beau bébé de 1,9 kg...

 

Et dire que ce n'est qu'un début.

 

[XB2000]

Ça fait des lustres que je n'ai pas donné de nouvelles. Au final je vais d'abord le faire parler un peu avant de vraiment le faire voir.

Je lui avais conçu un cou mais j'en étais pas satisfait. J'ai cherché un bras pour lui servir de cou. Mais les bras pouvant porter de 2 à 4kg me paraissent trop chères. J'ai regardé ensuite les tractopelles/excavateur pour enfants. Mais les bras ne peuvent pas pivoter et le véhicule est trop encombrant pour moi pour l'instant.
J'ai enfin trouvé ce qui est parfait pour moi. Un bras support d'écran. Le modèle que j'ai pris supporte 6kg et c'est peu chère.

Vidéo bientôt

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