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Terminatosaurus Rex

tête robot terminator tyrannosaure T-Rex Rex tyrannosaurus dinosaure réveil

18 réponses à ce sujet

#1 XB2000

XB2000

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Posté 20 janvier 2021 - 01:50

Bonjour,

 

Mon projet "Gamin" est en stand-by le temps d'améliorer mes compétences pour le réaliser. Notamment la modélisation 3D et la vision par ordinateur. J'ai décider de faire un premier petit robot avec les mêmes contraintes mais à une échelle plus simple. Plus simple dans sa conception et dans sa programmation.

 

Pour se faire j'ai décidé de prendre une statue sur Thingiverse et de la transformer en tête robot aux réactions animales et uniquement basé sur la vue. Quand je l'aurais fini je mettrais tous les fichiers en ligne avec un manuel de montage et la programmation. Le cerveau sera mon Raspberry Pi qui devrait pouvoir loger dans le crane du robot.

 

J'utilise Fusion 360 que j'apprend sur le tas (j'ai essayé FreeCad mais j'ai trop galéré en partant d'un .stl déjà fait). Pour l'instant j'ai déjà séparer toutes les parties de la statue et j'ai pu en tiré pour l'instant une pièce imprimable (enfin faut que je rajoute les perçages qui permettront de la fixer avec le reste).

Capture d’écran 2021-01-20 012348.png

 

Difficile de dire ce que c'est hein ?  :ignat_02:

Il faudra rendre encore le tout motorisable, concevoir de zéro le cou et un support pour le tout. N'ayant pas envie d'investir pour l'instant dans une imprimante 3D (manque de place surtout) je le ferais sans doute imprimer ici.



#2 XB2000

XB2000

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Posté 23 janvier 2021 - 01:45

Nouvelle pièce, compatible avec la caméra Raspberry :

Capture d’écran 2021-01-23 013932.png

 

Edit 29/01 :

 

Capture d’écran 2021-01-29 051212.png



#3 XB2000

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Posté 06 février 2021 - 05:19

J'ai bien avancé sur mon Terminatosaurus Rex.

Capture d’écran 2021-02-06 045250.png Capture d’écran 2021-02-06 050259.png

Donc comme dit plus haut, cette tête me sert de base d'apprentissage (modélisation, impression 3D, programmation).

 

Les fonctions seront simples :

- Suivre quelqu'un avec les mouvements de tête

- Grogner

- Hurler

- Radio-réveil (avec le T-Rex qui hurle dans les oreilles de bon matin)

 

Je ne suis pas sûr de pouvoir avoir une vue stéréoscopique et les yeux sont fixes.

 

Je pense aussi réaliser une version plus petite comme simple radio-réveil.



#4 zavatha

zavatha

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Posté 12 février 2021 - 10:35

Salut,

 

Ton projet est sympa je trouve et surtout stylé (eh oui le T-Rex)...

 

je suis !

 

++

Zav



#5 XB2000

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Posté 15 février 2021 - 04:30

Merci, ça tombe bien, je viens de recevoir mes premières pièces.

 

"Monté pas-à-pas le terrible Terminatosaurus Rex ! Le numéro 1 :"

post-16753-0-07384600-1613394600.png

post-16753-0-14577800-1613395090.png

20210215_124350.png

post-16753-0-29426500-1613397447.png

 

Il va falloir que je modifie l'orbite, le fait d'avoir la pièce en main avec la caméra m'a permis d'en voir les améliorations possibles et comment intégré la DEL rouge.



#6 XB2000

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Posté 17 février 2021 - 02:00

Nouvelles pièces :

20210217_125909.jpg

20210217_130120.jpg

20210217_130155.jpg

20210217_130044.png



#7 XB2000

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Posté 18 février 2021 - 05:50

J'ai assemblé et peint les pièces que j'ai déjà reçu :

20210218_172435.jpg

 



#8 JuRob26

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Posté 20 février 2021 - 05:04

Salut, trop stylé la tête de T-Rex ! J'aime beaucoup l'idée ! Et hâte de voir comment tu vas mettre en place ton système de traitement d'image ;) Les pièces sont de bonnes qualités ?



#9 XB2000

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Posté 20 février 2021 - 06:56

Merci, moi aussi j'ai hâte ^^

Les pièces sont super, j'ai ouvert un sujet dessus : https://www.robot-ma...dimpression-3d/

 

Pour l'instant j'ai un œil en alumide, le support caméra en nylon, le nez en acier inox les autres pièces sont en ABS. D'ici deux semaines je reçois d'autre pièces dont une grosse en PLA.



#10 XB2000

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Posté 02 mars 2021 - 06:11

Fin de semaine dernière j'ai reçu mes pièces pour compléter la mâchoire, après un coup de peinture :

20210302_141521.png

20210302_141538.jpg

20210302_141553.jpg

20210302_141626.png

 

Je vais essayer d'intégrer le haut-parleur dans la première vertèbre du cou :

20210302_151625.jpg

Et le montage avec la caméra va me permettre de commencer la programmation du Raspberry.



#11 Forthman

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Posté 03 mars 2021 - 11:37

ah mais non ! :o

 

Je trouvais l'idée d'avoir plusieurs matériaux super originale, ça faisait un peu comme si ton robot avait été fait avec de la récup... Et là tu peins tout  :sorry:

 

Bon c'est classe quand-même :P



#12 XB2000

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Posté 04 mars 2021 - 01:24

Sauf que les différents matériaux étaient pour la plupart de même couleur donc le panachage des matières n'était pas trop visible… Et puis je voulais le faire de cette couleur. Si ça peut te "rassurer" certaines pièces resteront brutes.



#13 JuRob26

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Posté 04 mars 2021 - 07:30

Trop bien les pièces ont l'air top ! Ah bientôt la programmation alors ;)



#14 XB2000

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Posté 05 mars 2021 - 07:28

J'ai reçu les yeux :

20210305_114051.jpg

20210305_174611.jpg

20210305_174649.jpg

20210305_181344_002_1.gif

20210305_182102_001_1.gif

Testé vite fait avec mon Arduino, je mettrai de la feuille d'aluminium au fond de l'œil pour mieux réfléchir la lumière.

20210305_182354.jpg

20210305_182403.jpg

20210305_182423.jpg

20210305_182444.jpg

20210305_185404.jpg

 

J'ai aussi le boitier pour le Raspberry :

20210305_183431.jpg

20210305_183724.jpg

20210305_183732.jpg

20210305_183746.jpg



#15 XB2000

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Posté 16 mars 2021 - 12:24

Après quelques galères, il voit enfin. J'ai fait ce tuto : Vision artificielle : Testez la technologie TensorFlow / OpenCV4 sur Raspberry Pi 4 - Framboise 314, le Raspberry Pi à la sauce française.... D'abord le module Tensorflow ne voulait pas se charger, problème lors de l'installation avec "wrapt". Du coup je l'ai réinstaller en faisant "pip3 install -U --ignore-installed wrapt" puis "pip3 install tensorflow". Ensuite la caméra ne voulait pas se lancer, j'ai du faire une mise à jour firmware (sudo rpi-update). Et maintenant j'ai ce message d'erreur :

2021-03-15 22:58:36.578260: E tensorflow/core/platform/hadoop/hadoop_file_system.cc:132] HadoopFileSystem load error: libhdfs.so: cannot open shared object file: No such file or directory
WARNING:tensorflow:From /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/tensorflow_core/python/compat/v2_compat.py:71: disable_resource_variables (from tensorflow.python.ops.variable_scope) is deprecated and will be removed in a future version.
Instructions for updating:
non-resource variables are not supported in the long term 

Bon en tout cas il arrive à identifier des objets et s'il y a quelqu'un, c'est même assez impressionnant puisqu'il arrive à faire la différence entre une TV et un ordi (TV = écran, ordi = écran + clavier). Concernant le "test du miroir" c'est pas encore fructueux… Il a identifier sa mâchoire inférieure comme étant une moto ^^

Faudra l'entrainer un peu. Prochaine étape : qu'il puisse suivre quelque chose du regard.

 

J'ai aussi reçu d'autres pièces :

 

Le mécanisme externe des pistons de la mâchoire et les pièces la liant au crâne

20210311_150025.jpg

20210311_150033.jpg

20210315_235624.jpg

20210315_235636.jpg

piston1.PNG

Les pièces imprimés sont en PETG et les pistons sont des tubes en aluminium.

 

La partie supérieure du crâne en PLA (la boite crânienne est une pièce à part)

20210311_150039.jpg

20210311_150047.jpg

20210311_150132.jpg

20210311_150141.jpg

Je le poncerais un peu avec la partie inférieure pour essayé d'avoir une meilleure uniformité entre les deux et ensuite je les peindrais.

 

Le couvercle de la boite crânienne imprimé par mike : https://www.robot-ma...3d-pla-261.html

20210315_142832.jpg

20210315_142839.jpg

20210315_152437.jpg

Après un coup de peinture. Le bouton est celui de marche/arrêt du Raspberry.

 

La platine de branchement déporté du Raspberry sur le côté droit du crane

20210316_000231.jpg

En alumide, la pièce ne sera pas peinte. Par contre je sais pas si je laisse le plastique noir des prises ou si je le peints en gris (plus foncé que le reste du robot) ? L'USB 3.0 s'est monté parfaitement mais je me suis un peu planté pour l'Ethernet, j'ai du repercer les trous de fixation...



#16 Mike118

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Posté 16 mars 2021 - 01:30

Cool tu as bien reçu ta pièce =) J'espère que tu es satisfait de la qualité d'impression et du rapport qualité prix en comparant avec les autres essais effectués =)

 

Et surtout c'est cool de voir ce projet qui commence à prendre forme =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#17 JuRob26

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Posté 17 mars 2021 - 07:30

Sympa les nouvelles pièces que tu as reçues ! Hate de voir ce que ça va donner tout assemblé ! Et du coup c'est un servomoteur qui permettra au TRex d'ouvrir la gueule ?

T'as réussi à obtenir des résultats sympa avec TensorFlow ! Et le test du miroir consiste en quoi exactement ?

Et pour la couleur des plastiques je dirai gris foncé pour pas qu'elles soient "trop visibles" sur le robot :) 



#18 XB2000

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Posté 19 mars 2021 - 03:42

Je suis très content de la pièce, j'ai même pu visser le bouton sans avoir besoin de l'écrou derrière..

 

Pour être plus exacte ce sera la gravité qui va ouvrir la gueule, et un servo-moteur qui la refermera.
Pour le test du miroir : https://fr.wikipedia.../Test_du_miroir

En gros il faudra qu'il soit capable de reconnaitre un "Terminatosaurus Rex", faire ensuite quelques mouvements aléatoires. Et si celui en face fait les mêmes mouvements avec une synchro parfaite, il déduira qu'il se voit lui-même.



#19 XB2000

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Posté 30 mars 2021 - 11:17

"Petit" avancement :

20210330_131050.jpg

20210330_131119.jpg

20210330_132329.jpg

20210330_132503.jpg

20210330_132539.jpg

20210330_132721.jpg

Je rappel que la tête de T-800 est à échelle 1...

20210330_132904.jpg

20210330_133154.jpg

20210330_133216.jpg

20210330_150042.jpg

Ajustement du couvercle sur la boite crânienne.

20210330_150733.jpg

Il faut ajuster les pièces du crâne. La partie haute est en PLA, la partie basse en PETG et la boite crânienne en ABS (c'est elle qui va supporté le poids de la tête).

20210330_160518.jpg

Une fois ajuster les trous tombent en face.

20210330_160538.jpg

20210330_160543.jpg

20210330_163752.jpg

Bizarrement la pièce en PLA est légèrement trop courte, ce qui m'oblige de la repercer.

20210330_163804.jpg

 

Et enfin après peinture :

20210330_222850.jpg

20210330_222917.jpg

20210330_222934.jpg

20210330_222953_1.gif

Un beau bébé de 1,9 kg...

 

Et dire que ce n'est qu'un début.

 

20210331_141415.jpg 20210331_141452.jpg 20210331_141852.jpg 20210331_151016.jpg

20210403_173434.png

20210403_173519.jpg





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