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UGV à base d'éléments de trottinette ou d'hoverboard


138 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

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Posté 28 mars 2022 - 01:52

Je n'envisage pas de me lancer dans la réalisation d'un UGV, en tout cas, pas pour l'instant. Quoique l'envie commence à m'envahir.

Surtout depuis que notre ami Dakota99 a réveillé mon intérêt. J'ai préféré débuter un nouveau sujet pour ne pas trop interférer dans le sien avec mes élucubrations.

 

L'idée, c'est de faire une petite étude sur la faisabilité d'un UGV avec des éléments de trottinette ou d'hoverboard.

Plutôt que de partir sur des calculs savants, hors de ma portée, basés sur un objectif qui relève du rêve, je préfère baser mon étude sur des éléments déjà existants et que je peux voir autour de moi dans ma vie quotidienne.

Grace à l'industrialisation de ces produits, je prends le pari que le cout sera, au final, moins cher que si j'avais dû tout penser et acheter.

 

Il faut bien une référence. J'ai choisi la trottinette Xiaomi M365 qui semble être très populaire, mais n'hésitez pas à me faire part d'autres références et à intervenir sur ce fil.

 

Les caractéristiques de la Xiaomi m365 ( il existe également la M365 pro). 

- poids, 12kg

- poids total max, 100kg

- roue motrice 8.5" (21,5cm) 250W. 60€. https://fr.aliexpres...arch-mainSearch

- roue arrière 8.5". 31€. https://fr.aliexpres...mmend-recommend

- batterie, 36V, 5200mAh et 187Wh. 60€. https://fr.aliexpres...mmend-recommend

- électronique de contrôle. 33€. https://fr.aliexpres...arch-mainSearch

- vitesse, 20km/h, autonomie, 20km

 

Les capacités du moteur sont surdimensionnées, d'autant qu'il en faudrait deux, mais qui peut le plus, peut le moins.



#2 Oracid

Oracid

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Posté 28 mars 2022 - 02:06

Voici les images des différents éléments.

 

Roue motrice et roue arrière.

 

RoueMotrice.jpg RoueArriere.jpg

 

Batterie+chargeur et électronique de commande.

 

Batterie.jpg Electronique.jpg

 

ESC bidirectionel pour commande personnalisé. 28€. https://fr.aliexpres...mmend-recommend

ESC.jpg



#3 Sandro

Sandro

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Posté 28 mars 2022 - 02:15

Bonjour,

est-ce que tu as trouvé les informations sur comment "fonctionnent" les différents composants électroniques, et s'ils sont adaptés/adaptables à un contrôle par arduino ou autre?

 

Par exemple, sur les roues, tu as 8 fils au total : est-ce que tu sais à quoi correspond chacun?

La même chose, pour le contrôleur, est-ce que tu as une idée de la manière de lui envoyer des signaux depuis une arduino/rasperry pi ou similaire?

 

Car le grand problème avec les circuits de récup (ou les pièces détachées), c'est qu'ils sont conçus pour être utilisés dans le produit final, mais pas du tout pour être utilisé autrement (par exemple, dans mon ancien boulot, on avait acheté des capteurs de distances ultrason étanches, prévus comme radar de recul de voiture : c'était pas du tout cher (30€ les 8), mais on a littéralement passé des semaines à les faire à peu près fonctionner, avec au final tellement de valeurs erronées qu'on a fini par abandonner)



#4 dakota99

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Posté 28 mars 2022 - 04:06

Attention Oracid,tu t'écartes de tes objectifs  :nono: , mais le sujet est, je trouve, super intéressant., tu fais bien de te laisser envahir par l'envie d'aller plus loin ... :yahoo:

 

Parce que des hoverboard et trottinettes il y en a un paquet en occase et c'est du matos très performant, pas cher.

 

J'ai un vieux vélo électrique, ce sera une bonne base pour mieux comprendre



#5 Oracid

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Posté 28 mars 2022 - 08:19

est-ce que tu as trouvé les informations sur comment "fonctionnent" les différents composants électroniques, et s'ils sont adaptés/adaptables à un contrôle par arduino ou autre?

C'est vrai  que c'est un gros problème.

 

Pour le moteur Brushless, je vois 3 gros fils (jaune, vert et bleu) pour l'alimentation de ses bobines, puis un connecteur avec 5 fils (rouge, noir, jaune, vert et bleu). C'est ce connecteur qui doit être connecté à l'Arduino comme un servo. Sur un servo, habituellement il y a 3 fils, parfois un 4eme pour le retour d'angle. J'ignore à quoi peuvent servent ces 2 fils supplémentaires. C'est donc un problème à résoudre, mais peut-être qu'en testant les fils les uns après les autres, je réussirais à le faire tourner. A voir.

 

Voici quelques instructions de câblage d'un autre contrôleur pour le Xiaomi M365 Pro, https://fr.aliexpres...mmend-recommend

 

Electronique2.jpg



#6 Sandro

Sandro

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Posté 28 mars 2022 - 09:52

Si le contrôleur est à peu près le même, alors les 5 fils sont peut-être 3 capteurs à effet hall + masse et alim des capteurs (mais à quelle tension???). Mais il est aussi bien possible que je me trompe.

 

Et le contrôleur, c'est encore pire : tu as 5 fils "signal", donc une masse (noir). Le fil rouge est probalement une sortie alim (pour alimenter l'électronique du guidon). Par contre, les 3 fils qui reste, c'est le grand mystère. Ça peut être n'importe quel protocole de communication, chaque fil en mono-directionnel dans un sens ou dans l'autre ou en bidirectionnel, sans aucune information sur le niveau de tension. Et même une fois que tu as déterminé le protocole bas niveau (I2C, UART, SPI, CAN, ...), la tension, et la vitesse de communication, il reste encore le gros problème de comprendre les octets échangés (et ne compte pas sur des messages envoyés en chaînes de caractères comme on voit souvent sur les questions de débutants en arduino, ce sera très probablement de la donnée binaire "brute"). Donc à moins que tu ne trouve quelqu'un qui ait déjà fait la rétro-ingénierie pour toi, c'est perdu d'avance si tu n'as pas l'électronique coté guidon. Si tu as le système complet, alors tu peux tenter d'observer les signaux échangés et essayer de déduire leur signification. Pour ça, il te faudra soit un analyseur logique, soit un oscilloscope correct avec au moins deux voies (si tu n'as pas de chance, il te faudra même 3 voies si les 3 fils communiquent en même temps, même si ça ne correspondrait pas à un protocole que je connais). Et ensuite, il te faudra encore beaucoup de patience pour comprendre les données échangées (et il est possible qu'il y ait plein d'informations échangées qui te parasitent, comme peut-être la température du convertisseur (présent sur certains vélos électriques)).

 

 

Donc si tu trouves une documentation (officielle ou par quelqu'un qui à déjà fait la rétro-ingénierie), alors ça peut être intéressant.

 

Sinon, pour la roue seule, si tu as de la chance, c'est un brushless avec 3 capteurs à effet hall (déjà, c'est pas le plus facile à gérer comme moteur), avec comme principale inconnue la tension d'alim des capteurs.

Si tu veux aussi le contrôleur, alors il te faut impérativement le reste des circuits de commande, un oscilloscope correct, et beaucoup de temps, car là, tu te lances dans la rétro-ingénierie pure et dure : si la rétro-ingénérie t'intéresse, alors vas-y, si ça ne t’amuses pas, alors tu vas regretter ton achat



#7 Oracid

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Posté 29 mars 2022 - 10:46

Bien sûr Sandro, je comprends bien tes réticences que je partage complètement.

 

Mais je pense qu''à force de fouiller sur YouTube, je vais trouver la vidéo qui va tout m'expliquer.

Depuis quelques jours, je me rends compte qu'il existe beaucoup de vidéos concernant les trottinettes et les Hoverboards ou autres skates électriques.

 

Voici un jeune garçon qui a certainement fait ses études dans un quartier huppé et qui a un très gros potentiel.

Si vous n'avez pas le courage de regarder toute la vidéo, allez directement à 14'12" pour avoir quelques informations de branchements.

 

 

L'ESC correspondant à cette vidéo est celle-ci, https://www.banggood...ur_warehouse=CZ

Vers le bas de la page, on peut voir ce montage. Comme on peut le voir, il y a un connecteur vers les capteurs Hall et une prise USB vers un PC pour paramétrer cet ESC (ou VESC) avec un logiciel dédié. J'ai mis une vidéos, plus bas, avec l'outil de paramétrage Ackmaniac.

 

VESC.jpg

 

 

Si je comprends bien, il y a des ESC programmables et d'autres plus simples qu'il suffit de connecter à un Arduino pour être utilisé comme un servo à rotation continu.



#8 Oracid

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Posté 29 mars 2022 - 01:05

Une vidéo qui montre comment faire tourner un moteur Brushless au moyen d'un ESC bidirectionnel, au moyen d'un testeur de servo.

Bien entendu, le testeur de servo peut très facilement être remplacé par un Arduino.

Le lien vers l'ESC utilisé, https://fr.aliexpres...mmend-recommend

 



#9 Oracid

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Posté 30 mars 2022 - 07:18

Ces derniers jours, j'ai passé beaucoup sur YouTube à chercher la vidéo qui me permettrait de mettre en œuvre ce type de moteur Brushless.

Ce n'est pas une vidéo que  j'ai trouvé, mais une chaine dédiée. Et cerise sur le gâteau, c'est français !

Tchangly21 est, LE, spécialiste sur la question. 

 

Au final, il me semble qu'il vaut mieux se tourner vers l'Hoverboard que vers la trottinette. La dimension des roues motrices consacrée est de 8.5" (21,59cm).

Sur un Hoverboard, les moteurs tournent dans les 2 sens, pas sûr que ce soit le cas sur une trottinette. En conséquence, les contrôleurs des moteurs d'Hoverboard sont peut-être plus adaptés.

 

Voici 2 vidéos, mais il faudrait toutes les regarder, qui donnent les clés de la connexion des contrôleurs (ESC) avec un moteur. Ces vidéos ont moins d'un an. C'est important dans un domaine où la technique évolue rapidement.

Le contrôleur utilisé est celui là, https://fr.aliexpres...3c00nZClQf&mp=1

 

 



#10 Oracid

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Posté 02 avril 2022 - 11:37

Bon, et bien, c'est parti et bien partiiiiiiiiii !  :crazy:

 

J'ai commandé 2 Hoverboard sur Le Bon Coin. Environ 50€ pièce. Je viens d'en recevoir un. :yahoo:

C'est énorme, et très lourd, je ne m'y attendais pas ! 

J'ai également commandé 4 contrôleurs pour les moteurs,  https://fr.aliexpres....21ef5e5b30jrEu

 

Les images du monstre, mais là, on ne se rend pas bien compte de la taille.

 

DSC_3607-S.jpg  DSC_3610-S.jpg



#11 dakota99

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Posté 02 avril 2022 - 01:05

Super Oracid

Je vais suivre tes découvertes avec beaucoup d'intérêt et je suis aussi sur le point d'en acheter un.



#12 Oracid

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Posté 02 avril 2022 - 02:11

je suis aussi sur le point d'en acheter un.

Bravo ! C'est super, comme ça, on pourra partager nos expériences.

Je me dirige tout doucement vers Raspberry pi4 que je ne connais pas.

 

Voici un exemple de ce que j'aimerais faire, ici ce sont des roues 6", alors que j'ai acheté des Hoverboard avec des roues 8.5". Plus gros !  :yahoo:



#13 dakota99

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Posté 02 avril 2022 - 08:33

Génial !

Tu n'as pas peur de t'attaquer à 2 nouveautés en même temps :)



#14 Oracid

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Posté 03 avril 2022 - 07:42

Tu n'as pas peur de t'attaquer à 2 nouveautés en même temps :)

Cela fait déjà 4 ans que je fais des quadrupèdes. J'ai encore quelques petites améliorations à y apporter, puis, le reste est hors de ma portée.

J'ai un besoin de changement dans mes réalisations. Il y a toujours un moment où je me lasse. Je pense que ce moment est arrivé.



#15 Oracid

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Posté 03 avril 2022 - 11:50

J'ai commencé le démontage de l'HoverBoard.

 

Cliquez moi.

DSC_3616-L.jpg

 

Sur l'image de gauche, on peut voir que j'ai débranché la batterie. Ma hantise, c'était que l'HoverBoard, démarre tout seul sur l'établi.

Sur l'image de droite, on peut les 4 trous, pour souder un connecteur pour flasher la carte. Il y a quelques vidéos sur YouTube sur le sujet.

DSC_3620-S.jpg  DSC_3624-S.jpg

 



#16 Oracid

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Posté 03 avril 2022 - 06:26

J'ai réussi à démonter les moteurs et la batterie, sans trop de problème.

 

Cliquez moi.

DSC_3626-L.jpg

 

Les roues ont un axe avec un méplat et un étrier qui vont grandement faciliter leur fixation au châssis. Pour mémoire, cet axe ne tourne pas . . .

Sur la photo, le méplat est à gauche de l'axe. Les étrier sont devant les moteurs avec leurs écrous.

A droite, une superbe batterie 36V, Li-ion.

 

DSC_3631-S.jpg  DSC_3636-S.jpg



#17 Oracid

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Posté 04 avril 2022 - 02:16

Aujourd'hui, j'ai modifié le connecteur du chargeur de la batterie pour un XT60. La batterie contient toute l'électronique de la gestion de charge.

En fait, elle était déjà chargée. Le voyant du chargeur, rouge pendant 2mn, est passé au vert rapidement. La tension de la batterie est de 41,5V.

 

Pour moi, c'est une très bonne nouvelle. Cette batterie est certainement bien dimensionnée pour 2 moteurs de 350W et un utilisateur de 100kg max.

Son autonomie serait d'environ 2 heures, évidement en fonction du terrain, cote ou descente et du poids de la personne. Elle pourrait se charger en descente.

Pour une charge complète, il faut compter 2 à 3 heures.



#18 dakota99

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Posté 04 avril 2022 - 08:23

Voici le mien acheté d'occase.

Le souci c'est que c'est tellement amusant de rouler là-dessus que j'ai du mal à me décider de le démonter ....

 

Je crois que je vais en acheter un deuxième :(

 

Roues 10" à gonfler. Batterie 36V

 

 

Image(s) jointe(s)

  • HOVERBOARD.jpg


#19 Oracid

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Posté 05 avril 2022 - 07:21

Roues 10" à gonfler. Batterie 36V

Super ! Combien l'as-tu payé ? as-tu la notice qui va avec ? Combien pèse t-il ? Je veux tout savoir !

 

Avant de le démonter, essaye de tester la batterie en faisant tourner les roues, mais je ne sais pas comment faire, à moins de monter dessus.

Pour moi, c'est trop tard, il est complètement démonté. De plus, je tiens à la vie . . . et je n'ai rien en 36V à faire tourner.

C'est important, car si ta batterie est bonne, tu économiseras au moins100€.

J'ai des favoris en 10", si cela t'intéresse, mais tu as sans doute les mêmes.

 

Ouaaaa, 10", tu y vas fort !!!



#20 dakota99

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Posté 05 avril 2022 - 10:20

Je l'ai payé 90eur. Apparemment il est neuf, le gars n'a jamais osé monter dessus ...

Je n'ai pas la notice. Mais c'est ce modèle : mpman GYROPODE G3

Batterie lithium ion 36V 4.4AH

2X350W

Il va super bien. Je l'ai utilisé pendant une bonne heure. Je pèse 102 kg et 190 cm et il tient le coup. On sait rouler tout doucement, il y a un bon couple.

Je pense que je ne vais pas pouvoir le démonter tout de suite car ma fille s'y met aussi...

Ci-joint l’engin qui devrait recevoir une nouvelle motorisation plus efficace

 





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