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Le drone programmable


48 réponses à ce sujet

#41 Mike118

Mike118

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Posté 11 novembre 2022 - 05:11

Ce n'est qu'une pause pour une meilleure reprise ;)


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#42 Oracid

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Posté 22 mars 2023 - 08:16

Voici une vidéo de James Bruton que j'ai décidé de mettre dans mon sujet, attendu qu'il nous promet de faire une série sur les drones programmables.

 

Dans cette première vidéo, il montre comment il synchronise 2 balises à ultrasons grâce à un judicieux système à émetteur/récepteur à infrarouge.

Je ne suis pas certain d'avoir tout compris, mais si son système est capable de positionner 2 drones cote à cote, alors il me semble que beaucoup, ici, seront intéressés.

 

Si quelqu'un peut expliquer, en français, le principe de synchronisation des modules à ultrasons, je l'en remercie par avance.

 



#43 pat92fr

pat92fr

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Posté 22 mars 2023 - 09:29

Il doit s'agir d'une simple mesure de temps de propagation acoustique. Le premier émetteur US se déclenche sur activation de l'émetteur IR, le second émetteur US sur désactivation de l'émetteur IR. Le code Arduino doit mesurer le délai entre activation/désactivation  IR et la réception des US. Le temps de propagation IR est négligeable. Les délais introduits par l'électronique des émetteurs et récepteur doit pouvoir se calibrer.



#44 Sandro

Sandro

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Posté 22 mars 2023 - 09:44

Pour résumer :

 

Un télémètre ultrason est composé d'un émetteur et d'un récepteur. Si on prend le modèle utilisé (en bleu), alors on envoit un trigger, qui peu après génère un signal en emission. ce signal est réfléchi par une surface (l'obstacle) et revient au récepteur. A partir du delai entre le trigger et la réception, le télémètre en déduit la distance.

 

Le problème est qu'il faut une grosse surface, si possible plane (d'expérience perso, si la surface est trop inclinée, on ne capte pas le signal de retour).

L'astuce consiste à utiliser 2 de ces télémetres :

- un où on ne garde que l'émeteur, en fixe

- un où on ne garde que le récepteur (sur le robot)

Le but est donc de mesurer la distance entre les deux (plutôt que la distance aller/retour du signal).

Pour que le récepteur puisse savoir quand commencer la mesure, il faut qu'il ait connaissance du signal trigger de l'émeteur. Vu que tirrer un fil n'est pas pratique, on utilise le flash infrarouge à la place (avec une diode infrarouge coté robot pour générer le trigger)

 

On obtient donc une mesure de la distance entre les 2.

 

 

La "parabolle inversée", a pour double objectif d'élargir le "champ de vision", et d'ajouter une réflexion sur le signal pour faire "comme prévu de base" : James Bruton ne semble pas sur si ça apporte grand chose.

 

 

Ensuite, il rajoute un deuxième emmeteur et récepteur, pour mesurer 2 distances. Il fait une mesure à l'alumage de la lumière infrarouge, et une autre à l'extinction.

 

 

 

Limitations :

- on n'a que 2 mesures de distances : on ne peut calculer la position qu'en 2D

- ça ne marche pas avec les drones (les hélices perturbent trop les capteurs ultrason)

- ça reste assez directionnel : il faut garder les capteurs bien orientés, et dans la zone de travail

 

 


Personnellemennt, si je devais tenter un tel projet, je procèderais plutôt dans l'autre sens :

Sur le robot/drone, plusieurs émetteurs, pour couvrir toutes les directions. Tous partagent le même trigger
Des récepteurs sur le pourtour du terrain (autant qu'on veut, plus il y en a mieux c'est)
Une synchronisation par flash IR : ça semble une bonne idée : on peut garder les flash en fixe et la photodiode sur le robot pour des question de poids embarqué
De cette manière, on n'a plus de contraintes d'orrientation du drone, on peut couvrir une zone de taille illimitée (il suffit d'espacer régulièrement les récepteurs), et il y a plus de chances que ce soit compatible avec les hélices de drone (on a l'éméteur proche des hélices au lieu du récepteur, même si je ne garantie rien). On gagne aussi en fréquence d'acquision, vu que tous les eméteurs fonctionnent en même temps.
L'inconvéniant est que l'information de la position du robot est calculée du coté de l'instalation fixe : il faudra donc la renvoyer au robot par wifi/bluetooht/4G/radio/...

Si on veut 2 robots, un peut émettre à l'alumage de la lumière, l'autre à l'extinction. Si on en veut encore 1 ou 2 de plus, on doit pouvoir jouer sur la longeur des durées on/off des la lumière IR pour dire quel robot doit emmettre (par exemple on n'emmet que à des extinctions, et en fonction de la durée d'alumage, on choisit le robot qui émet. Au delà de 5-10 robots, je penses qu'il vaut mieux revenir sur une solution avec les emeteurs en fixe et les récepteurs en mobile
 


Aidez-nous à vous aider : partagez toutes les informations pertinentes : description précise du problème, contexte, schéma de câblage, liens vers la documentation des composants, votre code (ou encore mieux un code minimal reproduisant le bug), ...

Vous recevrez ainsi plus de réponses, et elles seront plus pertinentes.


#45 Mike118

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Posté 22 mars 2023 - 10:01

Le principe a déjà été montré par ashira en 2017 : https://www.robot-ma...indoor/?p=89958=) 

Des balises du genre existent en toute faite depuis pas mal de temps... chercher "balise ultrason marvelmind"

 


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#46 Oracid

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Posté 22 mars 2023 - 12:10

Merci à vous pour toutes ces précisions.

Oui, Sandro, mettre les émetteurs sur le drone me parait une bonne idée.

Je me souviens très bien de l'installation d'Ashira. Effectivement, sa réalisation était remarquable. 



#47 Oracid

Oracid

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Posté 31 juillet 2023 - 06:45

Pour mon anniversaire, 70 ans, le Père-Noel m'a apporté ça.

Sympa, le Père-Noel . . . 

 

https://www.studiosp...a24750.html#top

 

Holybro-X500.jpg

 

Cela va me donner du blé à moudre pour la rentrée.



#48 Mike118

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Posté 31 juillet 2023 - 08:33

Joyeux anniversaire ! =) En tout cas c'est visiblement sympas d'avoir le père noël comme pote ! :P


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#49 Atmos

Atmos

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Posté 16 août 2023 - 10:35

Un petit peu en retard, mais très bon anniversaire.





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