679 réponses à ce sujet

[droopy7369]

Sujet pour discuter des techniques de localisation dans le cadre de la coupe de france de robotique 

[droopy7369]

pour l'utilisation des balises externes, le plus simple c'est le lidar avec une surface réfléchissante, le reste se fait au traitement

[rodger6079]

Pobot avait déjà fait plusieurs tentatives

[Barbatronic]

Le soucis c'est que pour tester ça faut avoir accès à une table complète. Pas forcemment accessible à toutes les équipes du coup.

[droopy7369]

pas forcément, si tu connais ton orientation et ta position approximative, il te suffit de l'ajuster avec la balise la plus proche
il faudrait que j'essai ce genre de solution

[Barbatronic]

Aprés, juste avec deux ça semble suffisant.

[danlo_]

Ça reviendrait à avoir un système qui gère déjà assez bien avec uniquement 2 balises (et éventuellement le mat central)

[Barbatronic]

Mais si deux équipe utilisent le même système + Balises sur les robots, comment on s'en sort ?

[danlo_]

Une idée que j'avais c'est d'utiliser la position approximative du robot pour avoir un "masque" des points détectés qui sont valides pour y identifier les balises

[droopy7369]

d'où la position approximative que tu calcules en fonction de tes deplacements
ah ben on dit la meme chose...

[danlo_]

Ahaha tant mieux :grinning_face_with_smiling_eyes:
Après j'ai aucune idée de si ça peut s'intégrer facilement dans un système slam sans tout refaire soi même a la main...
(genre, a quel moment le "filtre" se fait ?)

[droopy7369]

par contre ça nécessite un gyro assez précis je pense

[rodger6079]

Nous voulions tester ceci, mais pas certain qu'en intérieur cela soit top

[Barbatronic]

Franchement, si quelqu'un sort une solution sur uC avec petit lidar qui fait ça pour moins de 150:euro_sign: et qui renvois les infos en série, vous vous rendez compte qu'on a une solution clef en mains pour toutes les équipes quelque soit le niveau de faire du postionnement ?
(je parle de la solution à deux balises fixes)

[droopy7369]

une solution où tu envoie la position approximative et l'orientation et il te renvoie la position absolue?
je pense que ça va etre nos devoir de vacances

[Barbatronic]

Exact c'est ça.

[droopy7369]

il faut que je fabrique des supports de balise externe pour commencer
et des balises externe aussi^^

[Barbatronic]

Dans notre archi on a un uC qui communique avec notre lidar, qui fait le traitement, et qui renvois ça au uC principal en série.
basé sur teensy3.2 en l'occurence.

[droopy7369]

si on trouvais encore des teensy...

[danlo_]

Faudra penser aussi à une calibration initiale pour compenser une variation de positionnement des balises :grimacing_face: