679 réponses à ce sujet

[rodger6079]

Aucune critique hein ...

[Mike118]

Oui aucun soucis j'explique quand même la situation j'essaye au maximum de rester en dessous de Rs gotronic robotshop etc... mais c'est pas toujours facile ^^
Il y en a encore j'ai même encore des teensy 3.2 ( je suis peut être un des derniers en Europe même PJRC en a plus ... )
Pour revenir sur le sujet, la localisation sur les bordures que j'ai sur mon robot tourne sur un teensy. Je remet ce lien qui montre ce que ça peut faire

Et la version encore amélioré qui tourne sous raspberry pi est dispo sur le github :
https://github.com/v...er/opencv/lidar
Sinon en technologie de balises déjà existantes il y a les technologies à base de modules ultrawide bande genre decawaves comme pozyx localino, ainsi que des techniques par balises ultrasons genre marvelmind.
Après il y a ce sujet sur robot maker où on parle de ce genre de sujet et il y a même la présentation d'un hack de capteur hcsr04 pour faire de la localisation avec balises ultrasons comme marvelmind...

[Mike118]

Après il y a aussi ce sujet qui regroupe plusieurs liens https://www.robot-ma...-et-de-mapping/
Et plus précisément ce sujet : https://www.robot-ma...e-de-robotique/ carrément dédié aux tables de la coupe...

[Mike118]

Normalement RCT a implémenté ce code lidar pour la robocup donc ils devraient l'avoir en place pour la prochaine coupe

[droopy7369]

si t'as des liens, je suis preneur

[Mike118]

Teensy 3.2 : https://www.robot-ma...nsy-32-450.html

[droopy7369]

merci!
et voila, j'ai enfin des teensy! merci @Mike118 [MarsAttacks / Vigibot] !

[Keuronde]

@Mike118 [MarsAttacks / Vigibot] Il me semble qu'à la coupe, tu m'avais dis que ton gyroscope te donnait de bon résultats, tu aurais le modèle et la fréquence d'intégration que tu utilises ?

[historicode97]

Par contre, si vous voulez faire de la localisation à la montagne (où il y a de l'écho ^^), ça peut être pratique d'utiliser du RTK et du DGPS

[Mike118]

J'utilise le mpu9250 https://www.robot-maker.com/shop/capteurs/217-imu-9-axes-mpu9250-6500-spi-217.html en spi.

Je n'ai pas vérifié ma fréquence d'acquisition car elle n'est pas " fixe " j'ai une interruption dès que les données de l'imu sont dispo.
Mon setup pour la cfr était le suivant :
4 roues mecanum 60mm https://www.robot-ma...m-60mm-218.htmlmontées sur des moteurs pololu 20D https://www.robot-ma...ncodeur-79.html dont je lis les codeurs pour avoir un estimation de mon déplacement en x et en y, une imu mp9250 https://www.robot-ma...00-spi-217.html dont je me sert pour avoir une estimation de mon angle et un rplidar a2 https://www.robot-ma...dar-a2-216.html pour me relocaliser en x y et theta en continu sur les bordures de la table ... d'expérience l'algo de relocalisation sur la table est suffisamment bon dans le cas nominal pour se passer de l'imu et des codeurs mais en cas dégradé l'imu et les codeurs sont utiles...

Le tout est géré par une teensy 4.0 https://www.robot-ma...sy-4-0-435.html( car qui peut le plus peut le moins) mais de base l'algo tourne sur un pic32 80mhz et arduino due ( et donc aussi très facilement sur teensy3.2 et sur raspberry pi )

[Keuronde]

@Mike118 [MarsAttacks / Vigibot] C'est dingue, tout chez le même fournisseur, tu dois en être content !
Blague à part, merci pour les infos, faut que je me re-plonge dans les fiches technique pour comparer avec le mien...

[Mike118]

( je sais pas si c'était une blague ou pas mais juste pour être sûr je le re précise : c'est normal que tout soit chez robot maker c'est ma boutique je m'auto sponsorise et me fait de l'auto promotion... au passage je fais 10% de réduction pour les équipes qui participent à la cfr ( faut m'envoyer un mail ou m'appeler pour paramétrer le compte avant de passer commande . ))

[robotcopper]

Pour un robot holonome, est-ce qu'il à déjà été tenter de faire une localisation par souris. Je m'explique, est-ce que il à déjà été utilisé un capteur de déplacement que l'on peut trouver dans des souris d'ordinateurs pour mesurer le déplacement effectué ?
J'ai eu cette idée et j'aurais voulu savoir si ça avait déjà été creusé.

[Mike118]

Oui perso j'ai creusé de deux méthode différentes : souris optique et souris à boule. J'ai eu des soucis avec les souris optiques car les info données varient en fonction de la vitesse ... j'ai ensuite essayé les souris à boule, j'ai eu de meilleurs résultats mais des soucis de mise en oeuvre mécanique... dans un sens ça marchait mieux que dans l'autre sens...

[Keuronde]

@Mike118 [MarsAttacks / Vigibot] En ce qui me concerne, je suis au courant. Pour l'instant, je n'ai pas commande significative qui justifierai que je change de fournisseurs où j'ai mes comptes, mais dès que je conçois un second robot, j'étudierais la question sérieusement !

[robotcopper]

Ok je vois. Et du coup tu ne conseille pas spécialement ces méthodes nan?

[Mike118]

C'est pas exactement ça. J'ai exploré ces solutions car je trouve que c'est intéressant à explorer. Je te dis neanmoins les limitations que j'ai eu. On peut éventuellement discuter sur comment aller plus loin dans les deux cas pour surmonter les problèmes que moi j'ai rencontré.
Pour l'optique, les petites puces que moi j'ai utilisé ( puces pour souris bas de gamme dont on peut facilement trouver les ic et même les lentilles qui vont avec ) se foutaient complètement d'être précis dans la quantification du mouvement. Ce qui importe le plus c'est la direction et de réussir à dire que le mouvement est plus grand quand tu bouges beaucoup.
Dans ce cas il fait soit réussir à trouver des puces plus précises ? ( est ce que les souris optique de gamers sont mieux pour ça ou pas ? ) ou essayer une technique non pas basée sur les petits capteurs de souris mais réellement utiliser une caméra qui vise le sol et faire soit même le traitement... ( un capteur de souris c'est une " caméra de quelques pixels" avec du traitement ... )
Pour la souris à boule il faudrait améliorer la mécanique... soit en faisant pareil que dans une souris à boule mais en mieux... soit essayer de transposer l'idée avec des technologies un peu nouvelles / différentes comme les omniballes
https://www.google.com/amp/s/shyrobotics.com/2012/01/02/onmi-ball-permet-lutilisation-de-chenille-omnidirectionnelle/amp/ 

[robotcopper]

Ok merci beaucoup pour ce retour d'expérience! Ça vas m'avoir évité beaucoup de problème et je sait désormais dequoi me méfier.
Je m'y pencherai pas dans l'immédiat car j'ai encore pleins de chose à fair avant d'arrivée là mais dès que j'y suis j'essaierai de fair un retour d'expériences

[Mike118]

En tout cas c'est vraiment une démarche intéressante mais pas si facile c'est pour cela qu'il y a pas beaucoup d'innovations sur le thème... Et pourtant ça mériterait plus de recherches

[Mike118]

Ah et j'oubliais une astuce qui s'en approche : tu peux mettre trois roues omniwheels en roue folle avec des codeurs dessus et essayer d'utiliser ces info comme on le fait en 2wd avec deux roues folles équipées de codeurs...