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Localisation du robot sur la table de la coupe de france de robotique

localisation cfr

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2 réponses à ce sujet

#1 Laborare

Laborare

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Posté 26 septembre 2019 - 10:09

Hello tout le monde,

 

J'aimerai savoir quelles technologies il existe pour localiser de manière précise le robot sur la table de la coupe de france de Robotique qui fait 2m * 3m.



#2 Mike118

Mike118

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Posté 26 septembre 2019 - 11:15

Voici un sujet qui cherche à regrouper traite des techniques de localisation et de mapping 

Sinon de manière plus concrète les solutions déjà rencontrées lors de la coupe de france de robotique : 

 

 

Localisation en odométrie  : 

L'asservissement est à bien régler et des techniques de recalages stratégiques peuvent être mise en place, c'est la solution la plus utilisée . 

1) utilisations d'encodeurs montés sur moteurs 
=> Mécanique simple, faible résolution nécessaire car monté avant réducteur mais ne gère pas le glissement 

2) Utilisation d'encodeurs séparés 

=>  Mécanique un peu plus compliquée(roues sur suspensions dans l'axe de rotation des roues  ) , impossible à mettre en place sur les robots types mécanum 

3) Odométrie optique && visual odométrie

=> Utilisation de capteurs types capteurs de souris pour mesurer le déplacement du sol et servir d'odométrie ou bien de caméra avec algorithme de " visual odométre "  ( produit tout faire le faisant : realsense T265) 

 

Dans tous les cas l

 

localisation par balises actives : 

1) Localisation avec des balises ultrasons / radio : exemple proche  / marvelmind ( triangulation par distances calculées par déphasage)

 = > Attention à ne pas se faire perturber et quid de répétabilité / précision

2)Localisation avec des balises ultrawide bande : type localino Pozyx decawave ( triangulation par distances  calculées par RSSI)
=> Remarque idem que les balise ultrasons

3) Localisation par balises lumineuse  ( triangulation par angle )

=> Peut être assez précis avec beaucoup de récepteurs mais compliqué à mettre en oeuvre 

 

Localisation au lidar 

1) En hauteur Via les 3 balises qu'on peut mettre ( aide en utilisant des matériaux très réfléchissant pour plus facilement les détecter 

=> Précis et on ne voit aussi les robots adverse ( localisation + évitement ) attention à vérifier qu'on ne se perd pas quand une ou deux balises sont masqués par les autres robots sur la table 
2) Au sol, en répérant les murs ,

=> On voit les robots adverses et les objets de la table ( localisation , évitement , repérage des éléments mais plus compliqué à gérer ) seul avantage , tout le tour de la table c'est plus robuste au masquage par d'autre robot que la localisation par balises verticalse 

Localisation via caméra 
1) Camera externe positionnée sur support dédies 
=> Quid de la précision ? Mais technique facilitée par l'ajout de tags aruco  si ça ne sert pas à repérer nos robots ça peut être sympas pour répérer les robots adverses. 
2) Camera 360° ou système de miroir pour avoir une vision à 360°  avec repérage par balise
=> Nécessite le bon matériel  
3) Camera IR type wiimote

http://www.robot-maker.com/forum/topic/4451-Localisation-robot-par-Wiimote/

 

 

Je pense avoir fait un bon récap mais si j'en ai oublié n'hésitez pas à le signaler ! =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Sandro

Sandro

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Posté 27 septembre 2019 - 12:23

ça m'a l'air assez complet.

Peut-être pourrait-on rajouter l'option caméra sur le robot pour détecter les tags ArUco (il suffit d'en voir 1 pour connaître exactement la position de notre robot), mais j'ai l'impression qu'il n'y a pas beaucoup de tags disponibles, du coup ce serait plutôt à combiner avec de l'odométrie.

 

Un autre fait à prendre en compte, est que d'après ce que j'ai compris, si on veut lire la boussole, alors il faut de toute façon une caméra.

 

Il faut faire très attention à tout ce qui se base sur la détection de couleurs : il est très facile de détecter une lumière (écran par exemple) ou un T-short à la place d'une balise.

 

Pour l'odométrie, une technique qui donne de bon résultats (mais qui est un peu plus compliqué à mettre en œuvre) est de rajouter 2 roues avec encodeurs et un système de suspension pour garantir qu'elles touchent le sol à tout instant. Si de plus on les aligne sur l'axe de rotation du robot, alors ces roues ne risquent pas de glisser, du coup on obtient une très bonne précision (ça marche même sur du gazon artificiel).







Aussi étiqueté avec au moins un de ces mots-clés : localisation, cfr

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