566 réponses à ce sujet

[Keuronde]

En déployé, je dois être à 1200 mm (enfin sur le 3D).
Ce qui est marquant c'est l'écart entre les deux robots :
2022 : rayon de 12,5 cm
2023 : rayon de 19 cm
Une augmentation de 50 % du périmètre, mais de 130% de la surface du robot. Et si on compte que les blocs moteurs sont les même, la surface utile augment de manière encore plus impressionnante

[Keuronde]

Voici les actionneurs secondaires montés sur la base roulante (mais le câblage reste à faire)
Je suis assez content du résultat !

[Keuronde]

Et le système en action (une vidéo prise à l'arrache, avant-hier...)

[Keuronde]

J'ai fait un article sur l'i2c du Raspberry Pi qui a été étonnamment repéré par Google ! Mais les 3/4 de l'article doivent être obsolète....
C'était quoi ton soucis avec l'i2c ?
Chuuuut !

[Keuronde]

Nouvel article, qui comme d'habitude, reprend une bonne partie de ce qui est présenté ici !
https://poivron-robo...-le-robot .html

[Keuronde]

Nous venons de fixer notre 15e servomoteur sur le robot. Le compte y est, on s'arrête là !
C'est le 3e axe de notre préhenseur de plantes !

Nous avons commencé à peindre le robot pour rendre les actionneurs plus lisibles / visuels. C'est de l'aquarelle, on se cherche encore un peu côté couleurs...

Dans les détails de cet actionneur, nous étions parti sur du bois (oh ! surprise !) et nous avons finalement mis des axes en fibre verre/carbone? de cerf-volant, c'est plus rigide et ça glisse mieux (et on en avait dans le placard).

[Keuronde]

Bon, on reprend un peu le robot après avoir coaché nos jeunes...
Juste l'intégration qui continue doucement
La pince n'ouvre pas assez (problème mécanique identifié) et la translation n'est pas parfaite (peut-être qu'en rigidifiant l'ensemble et qu'en s'assurant qu'il n'y a pas de cable qui traine, ça ira mieux)

Prise_plante.mp4   2,82 Mo

[Keuronde]

Petit article pour présenter nos avancées, mais rien de nouveau pour nos fidèles lecteurs : http://poivron-robotique.fr/+Translation-de-la-pince+.html

[Keuronde]

Petite présentation de notre carte pour les PAMI, basée sur un RPI Pico :
- ARU
- 2 Moteurs (L293D)
- 2 codeurs
- 1 prise Gyro (L3GD20H)
- 1 prise I2C pour du TOF
- Choix Couleur
- Tirette
- Surveillance tension batterie
- 4 LEDs
50 mm x 90 mm
Je la mets chez Aisler ce soir et je passe la commande demain...

[Keuronde]

@kmikaz [Evo/Coffee/PS] Je vais souder le connecteur coudé sur le Gyro (et peut-être laisser le gyro soudé sur la carte)

[Keuronde]

Le grappin ne marche pas !
J'vous ai même fait une compilation :

Mais nous avons un plan pour la suite : https://poivron-robo...ionne-pas .html
(Rhaaa, pourquoi discord n'intègre pas la vidéo ???)

[Keuronde]

1) Y'a vraiment un problème de prise de la plante
2) y'a pas la place d'ouvrir la pince plus bas

[Keuronde]

Bien vu, je l'ai modifié !

[Keuronde]

Y'a bien un problème de tempo, elles n'étaient pas régulières... Mais il y avait un type de plante que nous n'attrapions jamais
Ça, c'est la nouvelle pince à trois doigts, mais qu'on ne pourra pas appeler "le grappin".
Sur 39 prises, 2 sont tombées hors du pot (testés qu'avec 2 modèles de plantes - dont celui qui posait soucis au grappin).
Lés 2 échecs avec le nouveau modèle sont du au translateur (qui ne va pas jusqu'au bout) et non à la pince

[Keuronde]

"Il est - presque - vivant !"
Ce soir, nous avons rallongé les câbles de deux des trois codeurs et les avons branchés à la carte principale. Puis copier le code de 2023 et recompiler le truc en mode diagnostic
:cross_mark:Recompilation du code en mode test : pas de mode test
`make clean` puis recompilation en mode test : pas de mode test
`rm -r build/*` puis recompilation en mode test : mode test OK (c'est le cache du cmake qui posait soucis), mais pas de retour des codeurs
Oh, le code de test n'initialise pas le module codeur : le code tourne, mais le codeurs sont à 0 en permanence
Ah, oui, après relecture du plan de la carte, les codeurs ne sont pas alimenté par l'USB. On attrape l'arret d'urgent de l'an dernier, le connecteur pour la batterie, la batterie et Oh ! Les données arrivent !
Quoi ? Pas de graph teleplot pour nos codeurs : ça c'est corrigé !

[Keuronde]

Aujourd'hui, c'est le redémarrage du robot !
(Et on en profite pour restructurer un peu les 2400 lignes de test reparties sur 3 fichiers)
Lecture des codeurs
Pilotage des moteurs
Asservissement des moteurs
Lecture du gyroscope
Localisation par codeur + gyroscope

[Keuronde]

Voici la vue arrière de notre robot, avec en détail nos derniers ajouts :
Le gyroscope est fixé !
L'arrêt d'urgence est fixé ! (mais c'est un peu léger, certains arbitres sont bourrins )
Le VL53L8X (dans sa version VL53L8X-SATEL de ST), ce sera notre oeil , celui qui voit tout, surtout les plantes !
Et enfin, le robot qui bouge (rectangle pas aligné avec le terrain), vitesse 70 mm/s - probablement 15-20% de la vitesse maximale

deplacement.mp4   3,3 Mo

[Keuronde]

Les cartes PAMI sont arrivées !

[Keuronde]

Yep ! Ou équivalent économique !

[Keuronde]

Le PIC18F4550 qui va piloter les 15 servomoteurs. Nous avions réglé les 3 de la pince et nous avons réglé ce soir les 12 autres qui pilotent les 6 bras des pots.
Un _minimum_ de gestion des câbles était nécessaire
Le port USB du PC a montré ses limites lorsqu'il s'agissait d'alimenter tout ça !