poivron-robotique
Débuté par kmikaz, nov. 23 2021 09:11
566 réponses à ce sujet
#383
Keuronde
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Posté 01 avril 2024 - 20:40
Objectif: faire rouler le robot ce soir, se caler et attraper un pot : 
Mais c'est partie remise !
Le capteur VL53L8 répond bien à nos attentes, ce qui pose un peu soucis, c'est d'intégrer ça sur l'ensemble existant..
Un peu de contexte. Notre Rasberry Pi Pico (Rpi pico) qui va gérer ce capteur communique déjà avec l'écran des scores (en SPI) et avec la carte de détection de l'adversaire (en I2C maitre - i2c1) et avec le Rpi Pico de l'asservissement (I2C esclave - i2c0).
Pour communiquer avec le capteur, il nous faut une liaison I2C maitre, donc sur l'i2c1.
On n'a qu'un connecteur de libre sur lequel attraper l'I2C1 sur la carte actuelle, c'est notre connecteur SPI de réserve :-/, qui est sur le bus SPI de l'écran
Ça veut dire que quand on communique avec le VL53L8, on bloque la communication de l'écran.
Vous suivez ? Ce n'est pas fini...
Pour l'écran, les fonctions de communications sont bloquantes, donc nous l'avons mis sur le Core1. (le core0 étant le c[U+0153]ur principal). Pour le VL53L8, c'est pareil, pour ne pas réécrire toute la bibliothèque. Donc j'étais parti pour le mettre sur le Core1. Tandis que l'autre communication sur i2c1 a lieu sur le Core0. En bref 2 config :
Config1 : I2C1: Detection adversaire (Core0) / SPI : Ecran (Core1)
Config2 : I2C1: VL53L8 (Core1)
Et ce soir, nous avons remarqué que la reconfiguration du bus i2c1 semblait poser des soucis (le Rpi Pico doit voir un bit start ou stop de trop, ou qqch comme ça).
Donc je crois que demain, je soude une mini-carte pour brancher le VL53L8 et la carte de détection sur les mêmes broches. Et ça clôturera ces conneries compliquées...
Et le seul désagrément sera de créer une latence de 10 ms pendant la communication avec le VL53L8...
Mais c'est partie remise !
Le capteur VL53L8 répond bien à nos attentes, ce qui pose un peu soucis, c'est d'intégrer ça sur l'ensemble existant..
Un peu de contexte. Notre Rasberry Pi Pico (Rpi pico) qui va gérer ce capteur communique déjà avec l'écran des scores (en SPI) et avec la carte de détection de l'adversaire (en I2C maitre - i2c1) et avec le Rpi Pico de l'asservissement (I2C esclave - i2c0).
Pour communiquer avec le capteur, il nous faut une liaison I2C maitre, donc sur l'i2c1.
On n'a qu'un connecteur de libre sur lequel attraper l'I2C1 sur la carte actuelle, c'est notre connecteur SPI de réserve :-/, qui est sur le bus SPI de l'écran
Ça veut dire que quand on communique avec le VL53L8, on bloque la communication de l'écran.
Vous suivez ? Ce n'est pas fini...
Pour l'écran, les fonctions de communications sont bloquantes, donc nous l'avons mis sur le Core1. (le core0 étant le c[U+0153]ur principal). Pour le VL53L8, c'est pareil, pour ne pas réécrire toute la bibliothèque. Donc j'étais parti pour le mettre sur le Core1. Tandis que l'autre communication sur i2c1 a lieu sur le Core0. En bref 2 config :
Config1 : I2C1: Detection adversaire (Core0) / SPI : Ecran (Core1)
Config2 : I2C1: VL53L8 (Core1)
Et ce soir, nous avons remarqué que la reconfiguration du bus i2c1 semblait poser des soucis (le Rpi Pico doit voir un bit start ou stop de trop, ou qqch comme ça).
Donc je crois que demain, je soude une mini-carte pour brancher le VL53L8 et la carte de détection sur les mêmes broches. Et ça clôturera ces conneries compliquées...
Et le seul désagrément sera de créer une latence de 10 ms pendant la communication avec le VL53L8...
! A vue de nez tu as 15° d'écart 
!
#386
Keuronde
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Posté 14 avril 2024 - 22:02
Côté poivron-robotique, ça a ete un weekend actif. Nous avons pu tester la localisation et l'attrapage de plante. Ça marche bien sir la plante est seule... Avec plusieurs plantes la détection marche bien, mais la pince saisi le feuillage de 1, 2 ou même trois plantes à la fois...
Nous avons rajouté un doigt en bas pour reculer avec la plante avant de la saisir avec la pince. L'actionneur est testé mais pas intégré à la stratégie !
Nous avons rajouté un doigt en bas pour reculer avec la plante avant de la saisir avec la pince. L'actionneur est testé mais pas intégré à la stratégie !
#388
Keuronde
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Posté 23 avril 2024 - 21:07
Nouvel article !
https://poivron-robo...-la-coupe .html
Avec une photo de notre PAMI !
https://poivron-robo...38_resized_.jpg
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Avec une photo de notre PAMI !
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#390
Keuronde
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Posté 01 mai 2024 - 20:41
Quand t'as fait une boulette sur ta carte et que tu dois déconnecter une broche de la masse...
(La 35 du Raspberry Pi Pico)
Rhaaa, ça bouge plus ! Relis ton code, relis ton code, relis.... Rhhhaaaaa, punaise !!!
(La 35 du Raspberry Pi Pico)
Rhaaa, ça bouge plus ! Relis ton code, relis ton code, relis.... Rhhhaaaaa, punaise !!!
#395
Mike118
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Posté 06 mai 2024 - 11:57
Outch.
Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis ! 
Nouveau sur Robot Maker ?
Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope aux articles, à la boutique et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être !
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!
#396
Mike118
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Posté 06 mai 2024 - 11:59
Tu as le modèle 3d ? Au pire on t'imprime une pièce de remplacement 
Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis !
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En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être !
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#398
Keuronde
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Posté 06 mai 2024 - 22:38
Nous arrêtons de travailler sur le robot ce soir, demain, on emballe tout et nous roulons vers la Roche sur Yon.
Ça fait bien longtemps qu'on n'a pas ete aussi peu prêt ! Nous marquons des points une fois sur deux
, testé uniquement côté bleu (re ). Notre joker sera certainement de bricoler un code pour pousser les panneaux solaires
Les PAMI sont plus avancés, dont un qui devrait être homologable, testé côté bleu aussi, mais je suis moins inquiet pour les PAMI. Il reste la détection des plantes en zone de dépose, mais on verra ça si le gros robot se fiabilise...
Ça fait bien longtemps qu'on n'a pas ete aussi peu prêt ! Nous marquons des points une fois sur deux
, testé uniquement côté bleu (re ). Notre joker sera certainement de bricoler un code pour pousser les panneaux solairesLes PAMI sont plus avancés, dont un qui devrait être homologable, testé côté bleu aussi, mais je suis moins inquiet pour les PAMI. Il reste la détection des plantes en zone de dépose, mais on verra ça si le gros robot se fiabilise...
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