1265 réponses à ce sujet

[Sandro]

Tu comptes utiliser comment ces bras?

Uniquement de la commande manuelle avec feedback visuel, ou est-ce que tu veux les placer dans une position précise (définie par un angle)?

 

Dans le premier cas, c'est "facile" (un motoréducteur ou un PAP convient, et si tu as des erreurs, c'est pas grave).

Dans le second cas, tu vas avoir besoin de connaître précisément la position. Si tu mets un PAP, c'est bon, à condition que tu sois sûr de ne jamais sauter de pas (pas même en cas de collision). Si tu mets un motoréducteur, de toute façon, tu ne pourra pas connaître la position sans feedback, du coup il te faudra forcément un encodeur (ou un potentiomètre).

 

Attention, sur l'axe arrière, avec un potentiomètre 10 tours, tu n'ira pas loin : ton moteur a une réduction de 488/1, donc si le potentiomètre fait 10 tours, l'axe principal fera 10/488=0.02 tours=7.4°

 

Un avantage du PAP, c'est qu'en cas de collision brutale de ton bras contre un obstacle, il sautera simplement des pas, là où sur un motoréducteur tu risque d’endommager les engrenages. Par contre tu perds complètement ta position

[levend]

Je veux l'utiliser en commande manuelle mais aussi, si je peux, les placer en position précise (genre un angle pour franchir le nez de marche d'un escalier, et ensuit un autre angle pour allonger la longueur d'appuis ou pour éviter qu'il ne bascule) et j'aimerais aussi définir une position à ne pas dépasser quand les bras sont replier pour qu'ils ne viennent pas buter dans le châssis.

 

Pour moi les moteur PAP qui pourrait être embarqués sur le robot (max 24V) ne sont pas assez costaud pour maintenir le bras en position.

 

Le potentiomètre ça fait un moment que j'y pense et je n'avais pas trouvé de solution avant d'avoir choisi ce moteur, maintenant je n'ai pas réfléchit si ça allait convenir parce que je classerait plus ça dans la télémétrie (même si ça dépasse la simple télémétrie) donc pas une priorité, l'axe arrière est présent sur le moteur donc si je peux l'exploiter ce sera très bien, sinon ce n'est pas grave s'il ne sert pas. Le bras ne fait pas un tour complet mais en plus du motoréducteur il y a encore une réduction avec l'ensemble pignons/chaine, il faudra que je vois si c'est réalisable. Je pense que la réduction pignons/chaine doit être de 1:3 donc ça va bien me compliquer les choses mais ça ne veut pas dire irréalisable.

 

Pour moi ici l'encodeur est inutile puisqu'il ne permet pas de connaitre la position mais juste de savoir s'il tourne.

 

Ma priorité est de le faire rouler avant la fin de l'été, avec ou sans les fonctions que je qualifierais de "gadgets".

[Microrupteurman]

Rien n’empêche de monter un petit démultiplicateur pour le potar.

 

 

 

Par contre tu perds complètement ta position

Il suffirait juste d'un inter "fin de course" quelque part pour retrouvé son Zéro, donc pas de problème.

[Sandro]

Pour moi les moteur PAP qui pourrait être embarqués sur le robot (max 24V) ne sont pas assez costaud pour maintenir le bras en position..

Pour info, rien n'empêche de mettre un réducteur en sortie de PAP pour gagner en couple (au prix de la vitesse, qui pour toi sera probablement plus élevée que nécessaire de toute façon). Il existe même des PAP avec réduction intégrée (mais je sais pas s'il y en a avec une réduction intégrée permettant d'atteindre le couple que tu souhaites).

 

 

Le potentiomètre ça fait un moment que j'y pense et je n'avais pas trouvé de solution avant d'avoir choisi ce moteur, maintenant je n'ai pas réfléchit si ça allait convenir parce que je classerait plus ça dans la télémétrie (même si ça dépasse la simple télémétrie) donc pas une priorité, l'axe arrière est présent sur le moteur donc si je peux l'exploiter ce sera très bien, sinon ce n'est pas grave s'il ne sert pas. Le bras ne fait pas un tour complet mais en plus du motoréducteur il y a encore une réduction avec l'ensemble pignons/chaine, il faudra que je vois si c'est réalisable. Je pense que la réduction pignons/chaine doit être de 1:3 donc ça va bien me compliquer les choses mais ça ne veut pas dire irréalisable.

Si c'est une "réduction" 1:3 (ie tu augmente la vitesse), alors 10 tours de l'axe arrière correspondent à 3*7.4=22.2°

Si c'est une réduction 3:1 (tu diminue la vitesse), alors 10 tours correspondent à 7.4/3=1.5°
 

 

Pour moi ici l'encodeur est inutile puisqu'il ne permet pas de connaitre la position mais juste de savoir s'il tourne.

Faut : l'encodeur te permet de connaître très précisément la position par rapport à une position initiale. Il faut juste un fin de course pour initialiser la position. Ensuite, en comptant soigneusement les fronts montant et descendants sur les deux canaux (en regardant à chaque fois l'état de l'autre canal), tu peux compter très précisément la position.

Par exemple un encodeur bas de gamme, 24 impulsions par tour (donc en fait 24*4=96 signaux par tour car tu as les deux sorties) à 1.90€ : https://www.gotronic...204a9-16983.htm  : ça te ferait une précision de 360/96/488= 8*10^-3 degrés en sortie du moteur! Bref, tu sera limité par le jeu dans l'accouplement et dans ton réducteur bien plus que par la précision. Attention, cet encodeur est plutôt prévu comme bouton de réglage, avec une durée de vie de seulement 15 000 cycles

Sinon, pour un peu plus cher, tu as des encodeurs encore beaucoup plus précis, et prévus pour tourner en continu : par exemple à 28€ :  https://www.gotronic...n0230-26819.htm  avec 400 impulsions/tour (soit 360/(4*400)/488=5*10^-4 degrés, et qui est spécifié pour une vitesse de 5000 rpm, donc qui devrait tenir beaucoup beaucoup plus que les 15000 cycles de l'autre.

 

 

[levend]

Non Sandro, l'encodeur n'indique pas une position mais un mouvement, ce n'est pas la même chose, après tu peux déterminer la position réelle à partir de la position initiale mais ce n'est pas ce qui m'intéresse et puis j'ai du mal avec les encodeurs pour le moment , ce sera déjà beau si j'arrive à utiliser les encodeurs pour déterminer la vitesse et le sens de déplacement du robot.

Le moteur sera un moteur CC avec réducteur, du genre IG52 ou MFA 986 parce que les trous ont été percés cette semaine pour ce type de moteur alors je ne vais pas tout refaire.

[levend]

Ce midi je suis aller au point relais chercher mes pièces :

Le premier bloc moteur complet (sauf la visserie ), il y a juste une pièce à modifier puisque la position du passage de la chaine n'était pas déterminer.

(Edit : au premier plan avec l'axe du roller, la poulie en bout de bras et le premier roller)

 

Je laisse les pièces reposer jusqu'à lundi ou mardi et le transporteur a perdu des points.

[Forthman]

Clairement oui, le transporteur, (UPS pour ne pas le nommer) c'est bien foutu de notre gueule  

Content que tu ais pu quand-même récupérer tes pièces

[levend]

Je n'ai pas beaucoup avancé aujourd'hui, mais j'ai tout de même réalisé quelques pièces que j'ai ensuite mis en place pour construire un ensemble bras + barbotin :

 

J'ai ensuite vu le placement des moteurs qui devrait se faire selon ma toute première idée (datant du début de la conception il y a quelques années) seuls les moteurs sont différents :

Le moteur du haut rentrera entièrement ou presque (selon la présence ou non d'un codeur) dans le bloc moteur.

Pour le moteur du bas (sur la photo) il sera fixé au châssis qui va être percé pour le recevoir et la plaque déjà fixée à l'intérieur du châssis sera retirée. Le pignon actuel du moteur devrait être sortie un peu de l'axe pour être aligné avec le pignon du bras, toutefois je vais devoir commander de nouveaux pignon pour les nouveaux moteurs à voir si je ne trouve pas mieux.

Les blocs moteur ne devraient pas être très différents de ceux-là, juste un peu plus longs.

 

Le flightcase va finir par être juste pour le rentrer dedans

 

Edit : comme je mets des paliers standards pour les bras, je n'en ai pas assez.

Pour séparer tous les éléments (barbotin, bras ...) sur l'axe j'avais mis des entretoises en PEHD et MDF (temporaires) pour le premier essai de placement, cela me permet de conserver en permanence l'espace entre chaque élément et ainsi éviter que le pignon du barbotin ne soit plus aligner avec celui de son moteur, de meme pour le bras, cela évite aussi à la visserie d'un élément de toucher la visserie d'un autre élément ne tournant pas avec le premier. C'est fonctionnel mais au niveau des frottement c'est pas le top donc je me demandais si ce ne serait pas mieux de faire comme pour le rolleur : mettre des circlips pour maintenir les éléments en place.

J'en entends déjà un qui n'est pas content que ce soit des axes de 12.7mm ... je n'ai pas encore commandé mes axes, si je les commande pour la première version (entretoises PEHD), il sera difficile après de les faire usiner parce j'achète des axes chromés (surcoût de l'usinage).

[Forthman]

Si dans un montage j'ai la possibilité de choisir entre 2 circlips côte à côte ou une entretoise PEHD, sans hésiter je choisis l'entretoise.

Lors d'un choc, un circlips peut sauter, et c'est la cata, alors qu'une entretoise ... bien c'est une entretoise, alors à moins d'être usée jusqu'à la moelle,

elle fera le job

En plus le PEHD bien qu'étant très "mou" est très adapté au glissement et sans entretien, c'est un plastique très utilisé dans le matériel agricole

[levend]

Ok, merci. Je vais commander mes axes dans la semaine.

 

Edit : axes des barbotins commandés

[levend]

Le nouveau bloc moteur :

La plaque alu va être percée pour le passage de la chaine.

 

La poulie pour le bras et le premier roller:

 

En place :

Je vais revoir le plan où j'avais noté les entretoises pour voir si je n'ai pas fait d'erreur mais je crois que l'espace restant est prévu pour un second palier sur le bras, au cas où le bras actuel ne soit trop fragile.

L'axe du roller n'est pas en place, il y a une erreur, je ne sais pas encore ce que je vais faire. Je vais d’abord vérifier si j'ai fait l'erreur sur mon plan, ce qui ne m'étonnerait pas.

[levend]

Après vérification des plans : j'ai fait une erreur, comment rentrer un axe de 12,7mm dans un trou de 10mm ?

Réponse : il y a deux possibilités ...

[levend]

Pour les tenons internes des chenilles et chenillettes je ne vais pas raboter le PEHD de 20mm pour obtenir du 15mm, j'ai peur d'avoir trop de problèmes avec la raboteuse si des copeaux se collent dedans, je vais plutôt utiliser la scie circulaire et tout déligner à 15mm, par retournement à 90° ce sera plus simple, comme ça je vais repasser tout mes échecs à la scie pour récupérer, à la fin, des tenons de 15x15mm et un peu de pertes bien sûr.

 

Pendant que j'y suis je pense que je ne vais pas usiner sur ma CNC de gabarit pour les chenilles et chenillettes, je vais les bricoler autrement, en plus je pense que ce sera plus rapide à réaliser mais aussi plus rapide lors de l'assemblage tenons/chenilles.

J'aurais du faire ça plutôt, les chenilles seraient prêtes .

 

Je n'ai toujours pas ré-essayé d'usiner les éléments en PEHD du bras depuis que j'ai refait les fichiers g-code, on verra ça plus tard.

[levend]

Cet après-midi je suis allé faire quelques courses :

 

J'ai remplacé les vis FHC que j'avais prévu par d'autre vis, l'avantage c'est que je ne vais pas tout redémonter pour faire les chanfreins :

ça va me servir à fixer les moteurs, les têtes de vis étant moins hautes que les vis CHC, la chaine passera sans toucher les vis.

(j'ai fait la même chose pour l'UGV)

 

Ce n'est pas joli avec tous les vis ?

J'avoue que j'ai triché un peu pour la photo, j'ai complètement oublié de percer et tarauder les supports de moteur donc pour la photo j'ai mis des vis plus courtes (les trois vis dans la ligne verticale et une sur le dessus).

 

Edit : j'espère commander rapidement les trois autres blocs moteur pour les avoir avant la fin juin (les délais sont serrés ).

[Melmet]

C'est vraiment pas mal, moi perso je trouve que c'est une "usine a gaz" ton robot.
Je pense que tu aurais pu faire plus simple rien que pour les blocs moteur.

Hâte de le voir fonctionner.

[levend]

Non Melmet, mon robot ne produira pas de Gaz, il est électrique  .

Les blocs moteur du robot qui m'a inspiré sont bien plus simple et moins lourds que les premiers que j'avais assemblé mais ils étaient en tôles "fine" (6,35mm ou 1/4") soudées comme le châssis mais comme je l'ai dit il y a très longtemps chez moi on ne soude pas l'alu (à l'époque mon père soudait l'acier) et j'ai déjà assez de mal à souder l'acier .

 

Pour le voir fonctionner il faut que :

- je me motive pour les chenilles et chenillettes, il y a pas mal de boulot mais rien de compliqué si ce n'est trouver des vis qui me conviennent (j'ai pas vraiment cherché )

- je commande les trois derniers blocs moteurs et que je les reçoivent (les transporteurs aujourd'hui ne sont plus ce qu'ils étaient)

- je commande les moteurs d'articulation des bras (seulement 2 moteurs dans un premier temps €€€ )

- je commande les pignons qui vont avec les moteur, En France on a vraiment des imbéciles : ils vendent les moteurs sans rien pour aller sur l'axe donc commande des pignons au USA.

- je commande les paliers pour terminer le barbotins vu qu'une partie de ceux que j'avais commandé pour les barbotins ont été utilisé pour les bras et là pour le moment je ne sais pas ce qui est possible, si la banque à réouvert au public je pourrai les commander sinon je ne pourrai pas.

- j'usine les pièces en PEHD, j'ai tellement eu de pertes lors des derniers essais d'usinage que j'hésite à le faire.

- je trouve une batterie 12V 10000mAh NiMH, si possible ou un convertisseur 24V => 12V.

- je remonte le tout

 

mais promis il roulera avant la fin de l'été et si tout va bien il ne sera pas tout seul (l'UGV est en bonne voie pour rouler aussi avant la fin de l'été).

[Microrupteurman]

 

 

 commande des pignons au USA.

On en trouve aussi en France

 

 

 une batterie 12V 10000mAh NiMH

Pourquoi pas une 3s4p lithium avec des 18650 ? C'est ce que je vais mettre dans un petit engin, 12A de capa avec des 3000mah. Et tu t'en sort pour env 30€

[levend]

C'est possible de trouver des pignons en France mais je n'ai pas envie de passer mon temps à chercher alors je commande là ou je connais.

 

Je ne suis pas fan des batteries au lithium mais je pourrais étudier la question.

[Microrupteurman]

Il n'ont pas ce dont tu as besoin chez Tri Distribution ? Parce que bon, les frais de douanes.....

[levend]

Non parce que je veux mettre pignon en D (axe avec méplat) et je n'ai pas vu chez eux et si jamais ils peuvent l'usiner ça coûte trop cher.

 

Edit : peut-être que le ferai pour tous les moteurs.