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Robot caméraman "Haute vitesse"


52 réponses à ce sujet

#1 eatman

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Posté 24 avril 2012 - 08:24

Bonjour.

Je viens de terminer ma présentation en disant que je n'avais pas trop d'idée de réalisation mais il y en a bel et bien une qui m'a sauté en tête dès la publication du message.

Je pratique un sport de descente sur route: le freebord.
La vidéo postée juste au dessus est prise avec une GoPro et filmée à la main par un autre bonhomme à roulettes.

Serait-il possible selon vous de fabriquer un "robot suiveur" (à base d'arduino?), sans doute à roues et pouvant atteindre les alentours de 50 km/h selon vous?

Je développe l'idée:
Si tout comme sur cette vidéo je porte un t-shirt rouge, c'est assez facile à repérer. (Au niveau logiciel tout du moins)
Ensuite la taille de la partie rouge permet de se faire une idée de la distance à laquelle on se trouve.
Donc si un robot peut détecter ladite couleur, se garder à distance "constante" et est capable d'aller assez vite avec une GoPro sur le dos alors c'est gagné.
Il reste juste à la personne filmée à ne pas prendre de trajectoires trop fourbes afin de ne pas mettre le robot dans le talus.

Je précise tout de même que ce projet peut être assez ambitieux étant donné que je sais coder assez convenablement mais que je n'ai jamais monté de robot moi même.
Je ne suis pas contre fonctionner par étape, n'est ce pas là la joie des cartes programmables?

Merci d'avance.
eatman

#2 SRWieZ

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Posté 24 avril 2012 - 08:58

Bonjour

Je pense que c'est possible avec un bonne base roulante genre voiture rc sur http://www.miniplanes.fr/, un servomoteur pour que la camera lève la tête si nécessaire et une http://cmucam.org/.

Le budget ne devrait pas être énorme, le plus dur se situera au niveau de la programmation et là encore je pense que le plus dur est déjà fais vu que sur le site de cmu cam tu peut trouver des codes exemples pour suivre une couleur (http://cmucam.org/projects/cmucam3/wiki/Simple-track-color)

En tous cas bonne chance, je suit le projet :)

#3 eatman

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Posté 24 avril 2012 - 09:01

Bonjour

Je pense que c'est possible avec un bonne base roulante genre voiture rc sur http://www.miniplanes.fr/, un servomoteur pour que la camera lève la tête si nécessaire et une http://cmucam.org/.

Le budget ne devrait pas être énorme, le plus dur se situera au niveau de la programmation et là encore je pense que le plus dur est déjà fais vu que sur le site de cmu cam tu peut trouver des codes exemples pour suivre une couleur (http://cmucam.org/projects/cmucam3/wiki/Simple-track-color)

En tous cas bonne chance, je suit le projet :)


All right.
Les exams dans deux semaines mais dès que c'est passé je pense y accorder du temps.

En attendant je vais me faire une idée du prix à mettre en suivant tes liens.

Merci!

EDIT: Pour ce qui est du support il faudra sûrement un moteur thermique pour la vitesse, et plus grand que du 1/10 pour que le tout ne se retourne pas. Les prix explosent vite malheureusement.
EDIT2: Un moteur électrique suffira peut être, mais au sujet de faire attention de temps en temps à ne pas perdre la caméra.

#4 SRWieZ

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Posté 24 avril 2012 - 09:14

EDIT: Pour ce qui est du support il faudra sûrement un moteur thermique pour la vitesse, et plus grand que du 1/10 pour que le tout ne se retourne pas. Les prix explosent vite malheureusement.


Je vais voir ça, il me semblait qu'un moteur électrique pouvait pousser à 50km/h.

EDIT : On peut voir ici sur les commentaires que le véhicule atteint 60 à 70 km/h. http://www.miniplane...bx-p-17984.html

#5 eatman

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Posté 24 avril 2012 - 09:37

Oui, j'ai vu que ça pouvait le faire effectivement.
Sur la planche notre vitesse usuelle est environ 50 km/h mais il nous arrive souvent de passer les 65 km/h si la pente s'y prête.

Par ailleurs "bonne nouvelle" pour moi, j'ai retrouvé dans mes placards une voiture RC électrique que je croyais avoir donné il y a longtemps.
Et 1/10 sera tout à fait suffisant pour ne pas basculer à cause du poids dans les virages.
Il me reste par contre quelques pièces à racheter puisque j'avais arrêté de l'utiliser suite à la disparition des barres de transmission entre le moteur et deux des roues.

Bref, ça me donne bien envie de me lancer là dedans.
Je vais fouiller un peu le fofo pour trouver des tutos de programmation pour le arduino. Essentiellement sur la logique à adopter pour les servomoteurs, j'ai jamais coder d'objets autonomes.

#6 FredoO

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Posté 25 avril 2012 - 06:29

Oui, j'ai vu que ça pouvait le faire effectivement.
Sur la planche notre vitesse usuelle est environ 50 km/h mais il nous arrive souvent de passer les 65 km/h si la pente s'y prête.

Par ailleurs "bonne nouvelle" pour moi, j'ai retrouvé dans mes placards une voiture RC électrique que je croyais avoir donné il y a longtemps.
Et 1/10 sera tout à fait suffisant pour ne pas basculer à cause du poids dans les virages.
Il me reste par contre quelques pièces à racheter puisque j'avais arrêté de l'utiliser suite à la disparition des barres de transmission entre le moteur et deux des roues.

Bref, ça me donne bien envie de me lancer là dedans.
Je vais fouiller un peu le fofo pour trouver des tutos de programmation pour le arduino. Essentiellement sur la logique à adopter pour les servomoteurs, j'ai jamais coder d'objets autonomes.


Salut !

Projet super sympa et très intéressant !

Pour la voiture je pense qu'une 1/5 serais plus raisonnable ,car en 1/10 ,50km/h c'est quand même une vitesse très élevés ,la mécanique souffrira et je parle pas des problèmes pour garder la trajectoire et les vibrations et .D'autant que la Gopro est très sensible aux vibrations (rolling shutter très présent).

Une 1/5 type buggy sera bien plus à l'aise.

Pour ce qui est du guidage automatique ,je vais te proposer un truc dément dont on ne parle jamais sur ce forum.

Pour te faire envi voici ce que tu pourras faire avec pour ton projet :

-Guider ta voiture automatiquement en te suivant (T-shirt rouge ,vert ou bleu pétant) en contrôlant le contrôleur moteur et le servo direction.
-te permettre de monter la caméra sur une tourelle ,ce qui permettra un cadrage (X,Y) plus fluide de toi sans que la voiture soi obligée systématique d'utiliser sa direction ,sans pour autant sacrifier la guidage automatique par caméra.
-Mettre en place tout un tas de sécurité :la caméra te "perd"( à cause d'une trop grosse irrégularité de la route qui dévie la voiture par ex),alors tu peux automatiquement déclencher une procédure d'arrêt qui fera se ranger et s'arrêter la voiture sur la bas coté (déclenchement d'un programme lorsque le tracking est interrompu)
-éviter les obstacles en cas de sortit de route et stopper la voiture
- plein d'autre truc limité par ton imagination.
-Quasi pas de soudure ,programmation simplissime mais efficace .

De quoi à tu besoin en plus du module pour gérer tout ça? La caméra qui va bien avec et un capteur genre ultra-son (conseillé en extérieur !) et c'est tout !

Ah si ,un petit inconvénient pour toi peut-être :il faut un ordinateur à proximité :/ (un netbook sur toi ou un de tes suiveur pourrais se faire?)

Cette carte miraculeuse et tout ce dont tu as besoin (caméra+capteur ,pas besoin du kit complet) sont ici --->http://www.ez-robot.com/Shop/

Je pense que ce lien va rendre un sacré paquet de membres du forum heureux ,car cet EZB est juste un miracle et une révolution pour la robotique amateur :D (adieu les prise de tête pour faire un malheureux robot qui évite les obstacles ,maintenant même le tracking par caméra est accessible à tous !)


En espérant t'avoir aidé !

#7 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 07:54

Salut!

Alors ta proposition est intéressante mais je me pose certaines questions:
  • Les ultrasons ne risque-t'ils pas de poser problème pendan la descente normale, étant donné qu'on tourne sur nous-même, les retours seront très souvent différents.
  • Si il y a besoin d'un ordi alors je ne considère plus cela comme totalement autonome. (J'ai des netbooks, mais je préfèrerai éviter)

Par ailleurs c'est vrai qu'il y a des cas à traités tels que les sorties de routes, les chutes pendant la descente et surtout il ne faut pas que le support s'éloigne lorsque je souhaite le récupérer :lol:

Ha oui, comme bien des gens le budget est une préoccupation non négligeable, je ferai d'abord des tests sur une 1/10 et si jamais ça a du succès dans la communauté freebord je leur donnerai le code et le montage à faire si jamais ils ont des sous B)

#8 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 08:56

Salut !

Projet super sympa et très intéressant !

Pour la voiture je pense qu'une 1/5 serais plus raisonnable ,car en 1/10 ,50km/h c'est quand même une vitesse très élevés ,la mécanique souffrira et je parle pas des problèmes pour garder la trajectoire et les vibrations et .D'autant que la Gopro est très sensible aux vibrations (rolling shutter très présent).

Une 1/5 type buggy sera bien plus à l'aise.

Pour ce qui est du guidage automatique ,je vais te proposer un truc dément dont on ne parle jamais sur ce forum.

Pour te faire envi voici ce que tu pourras faire avec pour ton projet :

-Guider ta voiture automatiquement en te suivant (T-shirt rouge ,vert ou bleu pétant) en contrôlant le contrôleur moteur et le servo direction.
-te permettre de monter la caméra sur une tourelle ,ce qui permettra un cadrage (X,Y) plus fluide de toi sans que la voiture soi obligée systématique d'utiliser sa direction ,sans pour autant sacrifier la guidage automatique par caméra.
-Mettre en place tout un tas de sécurité :la caméra te "perd"( à cause d'une trop grosse irrégularité de la route qui dévie la voiture par ex),alors tu peux automatiquement déclencher une procédure d'arrêt qui fera se ranger et s'arrêter la voiture sur la bas coté (déclenchement d'un programme lorsque le tracking est interrompu)
-éviter les obstacles en cas de sortit de route et stopper la voiture
- plein d'autre truc limité par ton imagination.
-Quasi pas de soudure ,programmation simplissime mais efficace .

De quoi à tu besoin en plus du module pour gérer tout ça? La caméra qui va bien avec et un capteur genre ultra-son (conseillé en extérieur !) et c'est tout !

Ah si ,un petit inconvénient pour toi peut-être :il faut un ordinateur à proximité :/ (un netbook sur toi ou un de tes suiveur pourrais se faire?)

Cette carte miraculeuse et tout ce dont tu as besoin (caméra+capteur ,pas besoin du kit complet) sont ici --->http://www.ez-robot.com/Shop/

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C'est vrai que ça fait rêver !

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#9 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 09:31

Je sais pas si je pourrais t'aider pour la réalisation technique mais selon moi pour mener à bien un projet correct il y a une phase d'étude nécessaire avant :

( la méthode APTE est pas mal ^^ )
faire l'annalyse du besoin
faire un diagramme des interracteurs
définir le cahier des charges précis et le plus complet possible avec toutes les contraintes qui te passent par la tête
faire un SADT (A-0 ) pour voir les "grandes entrées" et les" grandes sorties "
faire un SADT A0 (qui permet de voir l'interieur du SADT A-0) en séparant les différentes parties : alimentation, capteurs , carte de commande ,
ce qui te permet de développer la chaine fonctionnelle et le FAST ...

des que tu auras défini ton cahier des charges précis je pourrais t'aider sur le reste ;)

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#10 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 10:46

Ok, je vous remercie d'avance du soutien, je m'y mettrai pour sûr après les exams.
Mais cela ne m'empêche pas d'y penser ou d'en discuter.

Et un ami m'a soumis un point intéressant:
Si la caméra repère une couleur, se base sur la quantité de couleur pour évaluer la distance au sujet etc...
Et si une voiture arrive, de devant ou de derrière et a la "même" couleur.
Le robot ne va-t'il pas se jeter sous les roues de la voiture au lieu de suivre?

Dans ce cas, il serait peut être bien de s'affranchir de la caméra et de la remplacer par un émetteur (de quoi) sur le sujet et d'un capteur capable de différencier distance et direction sans doute selon l’intensité du signal.
En plus de cela, couper l'émetteur reviendrai à immobiliser le robot, pratique à la fin de la descente et plus simple à coder.

Qu'en pensez vous?

eatman

#11 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 11:10

Ok, je vous remercie d'avance du soutien, je m'y mettrai pour sûr après les exams.
Mais cela ne m'empêche pas d'y penser ou d'en discuter.

Et un ami m'a soumis un point intéressant:
Si la caméra repère une couleur, se base sur la quantité de couleur pour évaluer la distance au sujet etc...
Et si une voiture arrive, de devant ou de derrière et a la "même" couleur.
Le robot ne va-t'il pas se jeter sous les roues de la voiture au lieu de suivre?

Dans ce cas, il serait peut être bien de s'affranchir de la caméra et de la remplacer par un émetteur (de quoi) sur le sujet et d'un capteur capable de différencier distance et direction sans doute selon l’intensité du signal.
En plus de cela, couper l'émetteur reviendrai à immobiliser le robot, pratique à la fin de la descente et plus simple à coder.

Qu'en pensez vous?

eatman


je suis d'accord pour le principe de suivie ainsi ça serait plus simple cependant il me semble qu'un des objectif est bien de te filmer non ? du coup tu ne peux pas vraiment t'affranchir de la caméra.

Pour que la camera de film il faudra (suivant ton cahier des charges) quand même faire du tracking sinon le robot pourrait te suivre mais filmer à coté ... ( au fait j'ai regardé ta vidéo c'est génial ;) mais c'est pas chaud de tourner sur toi même comme tu le fais dans la vidéo ? ) en séparant le tracking image du module de suivie tu préviens ainsi le problème du robot sucidaire qui se jéterais sous les roue de la voiture cependant ton robot risque de continuer à te suivre tout en trouvant la voiture rouge qui passe à coté plus intéressante à regarder ^^ à voir !

ça semble être un beau projet! et pratique en plus ;) avec quelques points pouvant être complexe ^^ mais quand on veut ( et quand on a les moyens ) on peut ;)

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#12 silvestros

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Posté 25 avril 2012 - 11:30

Superbe idée.
Techniquement, ca doit pas être dur vu que le robot n'a pas d'obstacles au sol (sauf les virages).
Pourquoi ne pas essayer de le telecommander??? (comme les voitures)

#13 FredoO

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Posté 25 avril 2012 - 11:46

Et un ami m'a soumis un point intéressant:
Si la caméra repère une couleur, se base sur la quantité de couleur pour évaluer la distance au sujet etc...
Et si une voiture arrive, de devant ou de derrière et a la "même" couleur.
Le robot ne va-t'il pas se jeter sous les roues de la voiture au lieu de suivre?


Ca c'est pas bête ,faudrais plutôt faire du tracking dans le vert pétant et réglé la caméra pour se concentré vraiment sur cette tonalité ,ainsi tu es sur que même une voiture verte (plus rare qu'une voiture rouge ^^)ne sera pas prise en compte.

Les ultrasons ne risque-t'ils pas de poser problème pendan la descente normale, étant donné qu'on tourne sur nous-même, les retours seront très souvent différents.
Si il y a besoin d'un ordi alors je ne considère plus cela comme totalement autonome. (J'ai des netbooks, mais je préfèrerai éviter)


-Si tu crains vraiment d'être considéré comme obstacle ,tu peux désactivé le capteur pendant le tracking : temps que tu es dans le champs ,pas de détection d'obstacle.

-C'est vrai que le faite d'avoir un ordi à proximité est un réel problème pour ton application...dommage car dans le cas contraire tu aurais juste la carte à monter et à relier au contrôleur moteur ,au servo direction ,la caméra de tracking et le capteur US ,1/2 journée de mise au point et c'est tout :/

En tout cas je vais suivre ton projet avec attention .

#14 SRWieZ

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Posté 25 avril 2012 - 12:01

Je pense qu'avec un bon vert fluo ça devrait aller. Si vous voulez vraiment faire plus compliqué mais plus sûr je propose des balises IR sur les épaules comme ça si tu tourne sur toi même il n'y a pas de risque.
On peut aussi ajouter une reconnaissance de forme et mettre un rond bleu sur ton tee shirt mais si tu te retourne on le verra plus :)<br class="Apple-interchange-newline">Après je pense aussi à une balise sur ton "skeat board" (je ne sais pas si le terme s'applique à ça) qui permettrais un meilleur cadrage sur l'ensemble.

Moi je propose de lister les différentes façons de te détecter et d'en combiner 2 ou 3 pour la sécurité :)
On pourrais d'ailleurs lister tout les problèmes que l'on pourrais rencontrer (ex : voiture)

Sinon j'avais une proposition, ça consisterais à programmer 2 modes : l'un où il est devant toi et l'un où il est derrière toi.
Je rejoint l'idée du buggy mais peut être avec des pneus de route. Et pour ce qui est de l'arrêt du robot ça devrait être possible avec une petite télécommande au poignet.

#15 swolf

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Posté 25 avril 2012 - 12:06

Superbe projet! J'avais vu quelque part sur le net un projet similaire: un personne qui se faisait filmer en ski-nautique par un helico... j'essairai de te retrouver le lien
Notre blog, à FJprod et moi: http://2froblog.wordpress.com/

#16 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 12:11

@Mike118:
En fait je pensais que le système de tracking (vidéo ou non) serait indépendant du système d'enregistrement.
Je ne trouverai pas de caméra avec une aussi bonne qualité que la GoPro, avec fish eye etc.
Pour ce qui est du sport en lui même en fait c'est exactement comme en snowboard, donc aucune difficulté si tu sais en faire sur la neige.

@FredoO:
Ce n'est pas d'être pris pour un obstacle mais bien l'inverse que je redoute.
Et je souhaite vraiment que ce soit autonome, pas de PC donc.

@SRWieZ
Infrarouge, c'est pas con, mais dans ce cas il faut fabriquer une sorte de "gilet" détectable et je ne pense pas que ce genre de chose accepte les chutes à bonne vitesse sur le bitume. (Oui, des fois on tombe :wacko: )
Par contre le coup de la balise directement sur la planche c'est une très très bonne idée.
Deux à l'avant, deux à l'arrière, en V, c'est assez faisable et au moins pas de problème en fonction de la taille du bonhomme.

#17 FredoO

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Posté 25 avril 2012 - 12:28

Superbe projet! J'avais vu quelque part sur le net un projet similaire: un personne qui se faisait filmer en ski-nautique par un helico... j'essairai de te retrouver le lien


Salut !
Si c'est la vidéo que je pense ,ce n'est pas un projet mais une simple fonctionnalité des multirotor MK ;)

Le bonhomme porte un GPS qui envoi sa position au coptère qui le suis .Le budget est assez conséquent ,2 à 3000euros si on ne possède aucun matériel de base de modélisme (radio ,chargeur ,etc etc)




#18 SRWieZ

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Posté 25 avril 2012 - 01:58

Le système GPS ce n'est pas bête mais ça n'est pas assez précis, c'est d'ailleurs pour cela que le le quadricoptère monte si haut à mon avis.
Et puis effectivement monter dans les airs fait aussi monter le budget.

#19 swolf

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Posté 25 avril 2012 - 02:30

Oui; c'était la video à laquelle je pensais :) dommage que ce ne soit qu'une fonctionnalité toute faite du drone...
Notre blog, à FJprod et moi: http://2froblog.wordpress.com/

#20 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 02:41

Le système GPS ce n'est pas bête mais ça n'est pas assez précis, c'est d'ailleurs pour cela que le le quadricoptère monte si haut à mon avis.
Et puis effectivement monter dans les airs fait aussi monter le budget.


pas forcément : un petit parachute ascensionnel accroché au "skate board " une caméra faisant le tracking, pour garder la personne sur le skate board en visuel, même pas besoin d'assurer la fonction "suivre " ça se fait tout seul . ;)

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