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Robot caméraman "Haute vitesse"


52 réponses à ce sujet

#21 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 02:58

Bon, je viens de voir la vidéo, c'est bien trop loin.
Passé 3 mètres on ne voit plus grand chose avec une GoPro de toute façon.

Mais cette idée d'avoir des émetteurs IR sur la planches avec les récepteurs sur le robot pour avoir une idée de la distance (en fonction de l'écartement?) et de la direction (d'où l'idée des capteurs en V).
De lui rajouter un émetteur/récepteur US pour éviter les obstacles en cas de chute ou simplement de sortie de route du robot.

Après je ne sais pas du tout comment il faut coder ce genre de détection en Arduino mais ça doit pas être monstrueux non plus.
Pour la direction je pense que 5 suffiront:
  • Full gauche
  • Mi gauche
  • Centrée
  • Mi droite
  • Full droite
Et pour la vitesse:
  • Trop loin -> augmentation linéaire
  • Trop proche -> réduction exponentielle
  • Sinon -> vitesse constante.
Ainsi lors d'une rotation ou d'un freinage, le robot sera suffisamment prompt ralentir, et pour l'accélération, étant donné qu'on a une accélération logarithmique sur la planche ça donnera une meilleure impression de prise de vitesse.

#22 swolf

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Posté 25 avril 2012 - 03:07

pas forcément : un petit parachute ascensionnel accroché au "skate board " une caméra faisant le tracking, pour garder la personne sur le skate board en visuel, même pas besoin d'assurer la fonction "suivre " ça se fait tout seul . ;)


C'est vrai que le parachute accroché au skate est le premier truc auquel j'ai pensé mais il y a des risques:
Le fil s'accroche à un arbre (ou autre)
Le fil peut freiner la descente (ou l'entraver d'une quelconque manière)
Le parachute risque de galérer dans les virage serrés
Lors d'un 360, ça risque d'être un joyeux bordel :P
Notre blog, à FJprod et moi: http://2froblog.wordpress.com/

#23 swolf

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Posté 25 avril 2012 - 03:12

Sans faire de pub, pour ce concerne la balise IR tu peux aller faire un tour sur mon projet de recharge autonome: c'est à peu près le même système de direction du robot en moins précis et avec une balise non-mobile :P

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#24 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 03:16

Sans faire de pub, pour ce concerne la balise IR tu peux aller faire un tour sur mon projet de recharge autonome: c'est à peu près le même système de direction du robot en moins précis et avec une balise non-mobile :P


Je vais aller voir ça.
Sinon je viens de tomber là dessus: http://www.evola.fr/product_info.php/recepteur-infrarouge-grove-p-208
Ou là dessus: http://www.frduino.com/module/dfr0094.html
Ou encore: http://www.zartronic.fr/module-r%C3%A9cepteur-ir-num%C3%A9rique-compatible-arduino-p-227.html
Le moins cher: http://boutique.semageek.com/fr/electronique/15-kit-reception-infrarouge.html
Qu'est ce que vous en pensez?

#25 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 03:17

C'est vrai que le parachute accroché au skate est le premier truc auquel j'ai pensé mais il y a des risques:
Le fil s'accroche à un arbre (ou autre)
Le fil peut freiner la descente (ou l'entraver d'une quelconque manière)
Le parachute risque de galérer dans les virage serrés
Lors d'un 360, ça risque d'être un joyeux bordel :P



je suis sur que c'est quand même faisable ... Après faut bien voir toutes les contraintes ^^

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#26 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 03:20

Bon, je viens de voir la vidéo, c'est bien trop loin.
Passé 3 mètres on ne voit plus grand chose avec une GoPro de toute façon.

Mais cette idée d'avoir des émetteurs IR sur la planches avec les récepteurs sur le robot pour avoir une idée de la distance (en fonction de l'écartement?) et de la direction (d'où l'idée des capteurs en V).
De lui rajouter un émetteur/récepteur US pour éviter les obstacles en cas de chute ou simplement de sortie de route du robot.

Après je ne sais pas du tout comment il faut coder ce genre de détection en Arduino mais ça doit pas être monstrueux non plus.
Pour la direction je pense que 5 suffiront:

  • Full gauche
  • Mi gauche
  • Centrée
  • Mi droite
  • Full droite
Et pour la vitesse:
  • Trop loin -> augmentation linéaire
  • Trop proche -> réduction exponentielle
  • Sinon -> vitesse constante.
Ainsi lors d'une rotation ou d'un freinage, le robot sera suffisamment prompt ralentir, et pour l'accélération, étant donné qu'on a une accélération logarithmique sur la planche ça donnera une meilleure impression de prise de vitesse.



oula moi je suis pas sur : si tu fais du "logique" proche du tout ou rien ( mais avec certe des position intermédiare) sur un système qui va aussi vite ... je pense que tu vas droit dans le mur ! il faut faire un asservissement ! avec rétroaction proportionnelle à l'écart ...

j'ai mal lu ^^
j'ai confondu vitesse et direction

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#27 swolf

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Posté 25 avril 2012 - 03:22

Je vais aller voir ça.
Sinon je viens de tomber là dessus: http://www.evola.fr/...uge-grove-p-208
Ou là dessus: http://www.frduino.c...le/dfr0094.html
Ou encore: http://www.zartronic...uino-p-227.html
Le moins cher: http://boutique.sema...infrarouge.html
Qu'est ce que vous en pensez?


ça c'est plutôt des modules pour de la télécommande IR... Ce qu'il te faudrait ce serait plutôt ça: http://www.robotshop.com/balise-emettrice-receptrice-pololu-paire.html ou mieux: http://www.pobot.org/Capteur-IR-circulaire.html
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#28 SRWieZ

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Posté 25 avril 2012 - 03:37

Sans faire de pub, pour ce concerne la balise IR tu peux aller faire un tour sur mon projet de recharge autonome: c'est à peu près le même système de direction du robot en moins précis et avec une balise non-mobile :P

C'est à ton projet que je pensais quand j'ai fais la proposition des balises IR.

ça c'est plutôt des modules pour de la télécommande IR... Ce qu'il te faudrait ce serait plutôt ça: http://www.robotshop...lolu-paire.html ou mieux: http://www.pobot.org...circulaire.html

Oui c'est vrai.


Pour ce qui est du parachute, moi ça me dépasse et ça doit être bien chiant pour le départ et l'arrivé.


#29 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 03:55

Pour ce qui est du parachute, moi ça me dépasse et ça doit être bien chiant pour le départ et l'arrivé.


pour l'arrivé , quand tu t'arrête il tombe plus ou moins vite en fonction du parrachute ^^ pour le départ c'est un peu plus chaud vu qu'on ne va pas le laisser trainer par terre le premier mettre le temps d'avoir la vitesse suffisante ... il faudrait plutôt se lancer avec le truc en main, et ensuite le lacher quand on a suffisament de vitesse ^^ normalement il ne tombera pas :P et puis ça peut être remplacer par un cerf-volant "à une corde "

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#30 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 03:57

ça c'est plutôt des modules pour de la télécommande IR... Ce qu'il te faudrait ce serait plutôt ça: http://www.robotshop.com/balise-emettrice-receptrice-pololu-paire.html ou mieux: http://www.pobot.org/Capteur-IR-circulaire.html

Il fallait bien qu'à un moment tout cela ne me semble plus évident.
Je passerai un peu de temps sur une possible compréhension de soir mais vu les montages et mes connaissances (U=RI) je sens que ça va être marrant.

En fait j'espérais trouver quelque chose de "simple" dans le sens où il faut juste programmer le traitement, mais pas avoir des problématiques liées au montage autres que: ceci va ici...

C'est à ton projet que je pensais quand j'ai fais la proposition des balises IR.
Oui c'est vrai.
Pour ce qui est du parachute, moi ça me dépasse et ça doit être bien chiant pour le départ et l'arrivé.

Idem pour ton projet, il y a des trucs que je ne comprends pas encore, mais avec un petit effort ça va le faire je suppose.

Par ailleurs pour le parachute ce n'est même pas envisageable.
Trop de rotations, trop de freinages/accélérations, trop de gens à roulettes de tous les côtés...

#31 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 04:02

Par ailleurs pour le parachute ce n'est même pas envisageable.
Trop de rotations, trop de freinages/accélérations, trop de gens à roulettes de tous les côtés...


d'où la nécessité de faire l'analyse du besoin et d'en déduire un cahier des charge et de donner toute les contraintes ;)

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#32 FredoO

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Posté 25 avril 2012 - 05:46

Après je ne sais pas du tout comment il faut coder ce genre de détection en Arduino mais ça doit pas être monstrueux non plus.
Pour la direction je pense que 5 suffiront:

  • Full gauche
  • Mi gauche
  • Centrée
  • Mi droite
  • Full droite



Sans vouloir faire la tatillon ,je pense qu'il serait judicieux d'asservir l'angle de braquage à la vitesse ,car sinon ,même un mi-gauche ,à 50km/h sur du 1/10 ou même du 1/5 ,ça va se finir en tonneau :/ ,ou alors pour compenser les déviations de trajectoire + le suivi du descendeur ,il va faire du droite/gauche/droite/gauche en continu ,et ce phénomène va s'amplifier jusqu'au..tonneau à nouveau...

#33 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 06:09

d'où la nécessité de faire l'analyse du besoin et d'en déduire un cahier des charge et de donner toute les contraintes ;)

Je vais tenter ça mais la méthode APTE que tu conseillais n'est certainement pas ce que je vais faire.
  • Besoin:
    • Un robot mobile.
    • Un robot rapide (au moins en ligne droite)
    • Un robot capable de suivre.
    • Un robot capable de s'arrêter lorsqu'un cas n'est pas prévu.
  • Moyens:
    • J'ai déjà la voiture qui servira de base, à quelques réparations près.
    • Je peux mettre dans ce projet une bonne centaine d'euros
    • Je ne connais personne de proche qui pourrai m'aider en live dans ce projet
  • Savoirs:
    • Je sais coder, et le langage Arduino ne me semble pas trop compliqué
    • Je n'ai aucune connaissance en électricité ni en électronique.
  • Idée actuelle:
    • Émetteurs IR sur la planche
    • Récepteurs IR sur la voiture pour connaître la distance et la direction
    • Émetteurs/Récepteurs US sur la voiture pour éviter les obstacle ou détecter les sorties de route.

Sans vouloir faire la tatillon ,je pense qu'il serait judicieux d'asservir l'angle de braquage à la vitesse ,car sinon ,même un mi-gauche ,à 50km/h sur du 1/10 ou même du 1/5 ,ça va se finir en tonneau :/ ,ou alors pour compenser les déviations de trajectoire + le suivi du descendeur ,il va faire du droite/gauche/droite/gauche en continu ,et ce phénomène va s'amplifier jusqu'au..tonneau à nouveau...

Dans mes souvenirs je pouvais braquer à fond même à "pleine" vitesse.
De plus On va vite en ligne droite mais en virage on dépasser rarement les 20/25km/h du coup je dirais pas de soucis là dessus.

Par contre c'est vrai que si l'axe est pas top au début il y aura cet effet droite gauche droite gauche etc...
Donc peut être gérer le braquage proportionnellement à la distance au centre plutôt que de faire du 5 positions serait une solution?

#34 Mike118

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Posté 25 avril 2012 - 06:48

Je vais tenter ça mais la méthode APTE que tu conseillais n'est certainement pas ce que je vais faire.

  • Besoin:
    • Un robot mobile.
    • Un robot rapide (au moins en ligne droite)
    • Un robot capable de suivre.
    • Un robot capable de s'arrêter lorsqu'un cas n'est pas prévu.
  • Moyens:
    • J'ai déjà la voiture qui servira de base, à quelques réparations près.
    • Je peux mettre dans ce projet une bonne centaine d'euros
    • Je ne connais personne de proche qui pourrai m'aider en live dans ce projet
  • Savoirs:
    • Je sais coder, et le langage Arduino ne me semble pas trop compliqué
    • Je n'ai aucune connaissance en électricité ni en électronique.
  • Idée actuelle:
    • Émetteurs IR sur la planche
    • Récepteurs IR sur la voiture pour connaître la distance et la direction
    • Émetteurs/Récepteurs US sur la voiture pour éviter les obstacle ou détecter les sorties de route.


Dans mes souvenirs je pouvais braquer à fond même à "pleine" vitesse.
De plus On va vite en ligne droite mais en virage on dépasser rarement les 20/25km/h du coup je dirais pas de soucis là dessus.

Par contre c'est vrai que si l'axe est pas top au début il y aura cet effet droite gauche droite gauche etc...
Donc peut être gérer le braquage proportionnellement à la distance au centre plutôt que de faire du 5 positions serait une solution?


ça c'est bien ! Clair et précis ;) n'hésite pas à rajouter des données à chaque fois que tu en trouve et à détailler des exemple de cas "non prévu"

Pour un tel type de projet je conseil de tout asservir "proportionnellement" mais attention le gain devra être minutieusement choisi ^^

cependant je pense qu'ajouter une non linéarité de faible plage sérait peut être nécessaire lorsque l'on est quasiment sur la bonne trajectoire mais bon ça ça se verra plus tard avec les tests^^

Le premier point à développer selon moi serait : quelle solution choisir concernant la détection de la position du bonhomme sur son skate board...

Car moi je vais rajouter une contrainte visible par la vidéo : Le bonhomme en question peut s'amuser à changer sa position et l'orientation du skate en cours de route ...

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#35 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 07:32

Pour ça je me suis dit:

Je pose des émetteurs en devant et derrière.
Si je cherche à garder la voiture à environ 2,5 m de distance je suppose que en ligne droite je ne détecterai qu'un "point", ce qui correspond au cas classique.

Par contre lors d'une rotation, deux points seront détectés, dès lors le traitement sera un peu différent étant donné que la plupart des rotations provoquent une perte de vitesse.
De plus les virages entrainent un ralentissement, mais ça correspond aussi à un mode deux points"

En bref:
  • Un point = ligne droite.
  • Deux points = rotation et ou freinages.


#36 SRWieZ

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Posté 25 avril 2012 - 08:42

Euh ça n'est pas plutôt l'inverse ?
  • Un point = rotation et ou freinages.
  • Deux points = ligne droite.
Enfin il est possible que j'ai mal compris.

Dans tous les cas je continue de penser qu'il faudrait combiner 2 système qui se complète pour la suivi de la personne comme par exemple balises IR + camera.
Ça fera uns système plus rigoureux et qui évitera des incohérences si l'un ou l'autre système se trompe. Par exemple les balises IR auront quelques problème lorsque tu va exécuté des rotation, pas la camera, et vice versa, lorsqu'une voiture rouge apparaîtra ce sera les balises qu'il faudra écouter.
Je ne dis pas que c'est le système à choisir, je vous explique juste par un exemple l'intérêt d'avoir 2 systèmes distincts de détection de la personne, après à toi de choisir.

Sinon ce qui est bien avec la CMUCAM que même si ton robot se trouve la tête à l'envers, il tentera toujours de te regarder :D ( http://www.youtube.com/watch?v=Oi-aKbYTCUg ) J'admet que le prix est au dessus du budget. ( http://www.lextronic.fr/P1890-module-de-reconnaissance-video-cmucam4.html )

Du coup tu m'a donner envie d'essayer, j'ai déjà la base roulante (vielle voiture RC avec mon arduino déjà dessus) donc si j'ai le temps (et l'argent) j'essayerais aussi de faire ça.




#37 swolf

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Posté 25 avril 2012 - 10:50

Euh ça n'est pas plutôt l'inverse ?<br style="color: rgb(28, 40, 55); font-size: 13px; line-height: 19px; background-color: rgb(250, 251, 252); ">

  • Un point = rotation et ou freinages.
  • Deux points = ligne droite.


Non non je crois qu'il a raison (allez je sors Paint pour l'occasion ;)):
Sans titre.jpg


par contre si tu dois détecter la présence de 1 ou 2 balises, il faut que le signal IR de ces deux balises soit codé différemment, sinon ton récepteur (ou du moins ton µc) ne pourra pas faire la différence...

Aussi j'avais pensé à un autre truc: si tu as 2,5m de distance entre le robot et toi et que tu passes un virage très serré bordé d'un mur au autre obstacle, il est possible qu'à un certain point l'obstacle entrave le faisceau et le récepteur perde le signal...
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#38 eatman

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Posté 25 avril 2012 - 11:23

yep.
pour le dessin c'est tout à fait en tête.
après ça dèpendra de la sensibilité du capteur mais à 2m si les meds sont assez rapprochées ça devrait le faire.

et pour le virage serré c'est le seul cas pour lequel le rideur doit prendre en compte le fqit qu'il est filmé.

#39 FredoO

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Posté 26 avril 2012 - 06:13

Je viens de penser un truc :les capteurs IR ne sont-ils pas fort déconseillé en extérieur ?
Surtout s'ils sont placé à quelques centimètres du bitume brulant bien chauffé par le soleil !
Il faudrait peut-être préférer l'ultrason non?Au final ça changerais pas grand chose à la partie soft et je pense que ça serais plus précis (ils sont sensible aux caractéristiques de l'air certes mais les erreurs accumulé lors d'une descente seront bien moins notable que des capteurs IR qui risquent eux d'être aveuglés et brouillés).

Qu'en pensez vous?

#40 eatman

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Posté 26 avril 2012 - 07:09

Comme je n'ai aucune notion dans ces choses là je suis obligé d'attendre la réponse de quelqu'un qui s'y connaît.

Mais globalement je suis intéressé par un ordre d'idée de précision selon la distance entre IR et US.

EDIT: Je ne sais pas quel crédit apporter à cette page mais il semblerai que les IR soient à proscrire dans mon cas. http://fribotte.free.fr/bdtech/distanceIR/distanceIr.html



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