129 réponses à ce sujet

[F6FCO]

Bonjour à tous.
Radio-amateur depuis longtemps, un de mes hobbies est de trafiquer en HF avec d'autres radio-amateurs en utilisant le code morse. Comme c'est une passion assez méconnue, voici l'adresse de mon site pour voir en quoi ça consiste: http://aquaportraits.pagesperso-orange.fr/F6FCO/index.html
Attiré par la robotique l'idée de me construire un robot capable de trafiquer à ma place était la suite logique.
La première idée à été de fabriquer un bras robot muni d'une main à 5 doigts, le mieux étant d'imiter au maximum ma main pour utiliser les différents types de manipulateurs morse. J'ai commencé la fabrication de la main mais j'ai eu quelques difficultés dues à mon inexpérience, les doigts se mouvaient bien mais la pince avec le pouce était inefficace.
J'ai alors décidé de reprendre tout à zéro et de commencer simple. Ce sera un doigt qui appuiera sur un manipulateur lambda qu'on appelle dans le jargon "une pioche". Le doigt étant commandé par un arduino UNO il doit être capable de modeler toutes les lettres de l'aphabet, les chiffres et signes de ponctuation et de pouvoir ainsi envoyer un message.

[Black Templar]

Hello !

Sympa comme projet.
Faire une main complète est en effet assez ambitieux, mais réaliser un seul doigt reste tout de même assez costaud, surtout si tu veux respecter les dimensions et les degrés de libertés

Bon courage à toi
(on attend les photos )

[F6FCO]

Le doigt devant être capable de faire çà:
L'idéal serait de pouvoir l'articuler comme un vrai doigt. J'ai cherché des idées sur le net mais tout ce que j'ai trouvé ne me semble pas valable pour mon projet, des doigts pliants actionnés par des fils me semblent trop faibles pour pourvoir appuyer suffisamment fort sur une pioche.
J'ai fini par me faire ma propre étude avec un système de biellettes actionnées par un servo-moteur. J'ai essayé au maximum de me rapprocher du mouvement naturel du doigt humain.
Ne savant pas trop ou j'allais j'ai fais des essais préalables avec des morceaux d'isorel pour déterminer les bons endroits pour placer les pivots.

[F6FCO]

Merci Black Templar, mon doigt est maintenant fonctionnel et marche bien. Je relate juste les différents stades de la construction par contre pour la suite de l'aventure ce sera en live .

Une fois trouvé les bons réglages je suis passé en 3D pour faire une étude un peu plus complète avec simulation des mouvements, etc.



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[F6FCO]

Les dimensions de chaque phalange et la position des pivots affinées par la simulation il ne restait plus qu'à passer aux copeaux. Les pièces sont en aluminium et j'ai tourné des petits paliers en laiton pour limiter l'usure.
Un petit coup d'essai avant de finaliser.

Doigt tendu:


Et doigt replié:

[Francky]

Sympa ton projet, j'attends la suite de l'histoire !

Bon courage pour la suite

[F6FCO]

Autre petite étude 3D pour savoir comment pouvoir utiliser ce doigt animé. Le servo sera fixé sur la paume, elle-même posée sur un socle. comme c'est juste un projet "pour voir", le but ultime étant le bras robotisé, l'arduino sera juste posé à coté.

[F6FCO]

Et une fin heureuse qui fait plaisir le truc qui fonctionne Pour le coup il est content le FCO...
Bien sur on n'entend pas de morse car les essais sont fait devant mon PC, mais un bon télégraphiste doit être capable de lire le morse aussi de cette façon
Là il dit: "CQ CQ CQ de F6FCO", ce qui veut dire en code morse "Appel général de F6FCO"

[F6FCO]

Voilà, ce n'est que le début de l'aventure, pour le moment j'en suis là et la suite logique est d'apprendre au robot à manipuler avec un manipulateur double-contact, genre de celui-ci:

Le mouvement des doigts n'est pas le même, le précedent manipulateur n'utilisait qu'un doigt en mouvement vertical, celui-ci en need deux en mouvement horizontal. Une lettre est formée de plusieurs traits et points et la façon de manipuler avec ce genre de double-contact et spécifique à chaque opérateur, donc pour le coup je vais apprendre à ROG3R (oui, le bébé vient d'être baptisé ^^) à manipuler de la même façon que moi, mon fils spirituel en quelque sorte .

Donc, et j'en suis là pour le moment j'ai cogité une pince deux doigts, pour le moment juste sur l'écran, mais une avec deux doigts indépendants, chacun avec son servo. Reste à aller faire des copeaux. Sur le précédent projet j'avais remarqué qu'en bout de doigt il n'y avait plus beaucoup de force, il faut dire que j'utiliser des servos pas chers bas de gamme qui n'aident pas. Quoi qu'il en soit j'ai pris la décision d'enlever une phalange pour être un peu plus costaud, après tout ce n'est qu'un robot, hein !?

[Francky]

Pas mal ton doigt ! (ta pince aussi d'ailleurs )

En tous cas faut le coup de main pour faire du morse x')

[F6FCO]

Un peu d'habitude, beaucoup de passion, et tout le monde peut manipuler mais c'est malheureusement un sport en voie de disparition.

Les pivots du doigt étaient montés sur des rivets en laiton matés, c'est tout ce que j'avais trouvé comme moyen d'assemblage sur le moment. Ca ne m'a pas trop plu alors aujourd'hui je me suis fabriqué un outil pour pouvoir usiner des gorges de 0,8mm et ainsi monter les pivots de la pince avec des circlips.
Bien plus mécanique et esthétique.

[Francky]

Un peu d'habitude, beaucoup de passion, et tout le monde peut manipuler mais c'est malheureusement un sport en voie de disparition.

Par curiosité, vous vous donnez des heures de rendez-vous et vous parlez ensemble en morse de tout et de rien ?
Désolé de polluer ton sujet "^^

[F6FCO]

à partir du moment ou on parle passion il n'y a pas de pollution. Et puis j'expose la construction de mon robot qui devrait faire du morse, alors si je n'explique pas en quoi ça consiste ça n'a pas de sens.
Alors voilà, un radio-amateur c'est quelqu'un qui s'intéresse aux transmissions, (il y en a plein de sortes), qui passe un examen, reçoit un indicatif décerné à vie et qui peut ensuite trafiquer à loisir sur certaines bandes de fréquences sous réserve de payer une licence annuelle, rien n'est gratuit de nos jours. Moi mon dada c'est le morse, mais certains font des liaisons TV, par satellites, en phonie, etc.
On est une petite bande à se retrouver tous les jours sur le 40 mètres (7Mhz), le matin ou en soirée et on cause à bâtons rompus de tout en morse, exactement comme j'écris sur ce post. On blague aussi pas mal, faut pas que ce soit triste . Pour se retrouver on utilise une fréquence bien précise, on lance appel (CQ CQ CQ...) et il est bien rare qu'il n'y ait pas un copain en écoute qui réponde.

Il y a quelques décennies quand j'ai passé ma licence un radio-amateur était quelqu'un qui s’intéressait aux télécommunications et fabriquait son matériel lui-même, émetteur et récepteur ondes-courtes. Un DIY avant l'heure quoi... C'est ma façon de voir les choses mais de nos jours tout cela à bien changé et les nouveaux amateurs ne bricolent plus trop, ils préfèrent faire un gros chèque pour acheter un machin plein de boutons et causer dedans.
C'est en grande partie pour cette raison que je passe à la robotique, je retrouve dans ce monde l'esprit pionner de mes débuts.

[Francky]

à partir du moment ou on parle passion il n'y a pas de pollution.

Alors voilà, un radio-amateur c'est quelqu'un qui s'intéresse aux transmissions, (il y en a plein de sortes), qui passe un examen, reçoit un indicatif décerné à vie et qui peut ensuite trafiquer à loisir sur certaines bandes de fréquences sous réserve de payer une licence annuelle, rien n'est gratuit de nos jours. Moi mon dada c'est le morse, mais certains font des liaisons TV, par satellites, en phonie, etc.

Plutôt sympa comme truc ^^

On blague aussi pas mal, faut pas que ce soit triste . Pour se retrouver on utilise une fréquence bien précise, on lance appel (CQ CQ CQ...) et il est bien rare qu'il n'y ait pas un copain en écoute qui réponde.

J'avoue que j'ai un peu de mal à me représenter la chose (vu tous les moyens de communication modernes) mais je trouve ça amusant ! Au moins, aujourd'hui j'ai appris un truc. C'est déjà pas mal !

[F6FCO]

Oui, c'est sur qu'avec tous les moyens de comm aujourd'hui ça ne peut pas susciter les passions. Moi je ne suis plus un perdreau de l'année et quand j'ai commencé c'était encore quelque chose de magique de se construire un émetteur ondes-courtes et d'émettre avec en morse .

[Mike118]

Au fait, la suite logique, c'est de faire "l'ordinateur" qui écoute les messages morses reçut et traduit en directe non ?
Et puis après il reste plus qu'à faire un protocole de communication entre "l'ordinateur" et le robot afin qu'il réponde en fonction de ce qu'on lui dit ^^
"L'ordinateur" pouvant être l'arduino

ça parrait fou mais mine de rien si un jour il y a une crise très grave, connaître le morse mais aussi la fabrication d'émetteur récepteur peut être très utile ! ( J'espère qu'on aura jamais à aller jusque là ! Mais bon il y en a bien qui construisent des bunker chez eux ...)

[F6FCO]

Décoder le morse par des softs sur PC ça existe déjà, et pour moi ce n'est plus du morse. Non l'idée est de toujours écouter les copains avec mes oreilles et mon petit cerveau, car c'est bien là qu'est le vrai plaisir, mais de pouvoir faire taper les réponses par le robot pour le fun. Pour çà je pense à un clavier+ arduino, ou tout simplement un PC et envoi des signaux au bras robot par radio (j'ai horreur des fils de télécommande et grand amateur de SF je pourrai m'imaginer que mon robot est vivant ), j'ai vu qu'il existe des shields sur 2,4GHz, ça doit pouvoir le faire.

et apprendre à tirer à l'arc, très utile aussi...

[Francky]

c'était encore quelque chose de magique de se construire un émetteur ondes-courtes et d'émettre avec en morse

L'année dernière j'ai fait spé physique/chimie et nous avons vu en TP comment transporter une onde (modulage de fréquence FM et d'amplitude AM, nous n'avons réalisé que cette dernière). Et franchement, même si c'était pas grand chose, j'avoue que ça m'éclatait bien. Pour moi l'électricité et la physique en général, même si nous pouvons interpréter et expliquer, ça reste quelque chose de fabuleux à chaque fois !
Et puis, quand tu as passé près d'un an à essayer de bidouiller un robot, que rien ne fonctionne et que d'un coup le truc commence à bouger, c'est... En fait j'ai pas de mot pour le décrire, il faut le vivre pour comprendre !
Bref, tout ça pour dire, que l'on peut trouver un ptit côté "magique" partout !

[F6FCO]

Oui, l'électronique en Hautes Fréquences c'est quelque chose de fabuleux et le sujet est tellement vaste qu'on y trouve toujours quelque chose de nouveau à essayer. Dernièrement j'ai allié radio-amateurisme et robotique en bidouillant un manipulateur électronique (un truc qui fait automatiquement les traits et les points bien calibrés) avec un arduino et avec affichage du message envoyé sur un écran LCD. http://aquaportraits.pagesperso-orange.fr/F6FCO/bidouilles.htm
Le plus difficile en fait c'est d'avoir l'imagination pour penser au truc qui n'a pas encore été fait. Comme en robotique en fait
Mais c'est ce qui fait qu'on est passionnés.

[Francky]

En tous cas, c'est su beau boulot ! (je regarderai ça plus en détail plus tard )