129 réponses à ce sujet

[hmnrobots]

Alors là bravo: ça transpire de passion, d'expérience, de recherche... vraiment impressionnant.
Mise à part pour la beauté du geste, pourquoi avoir utilisé des servos et pas de simples electro-aimants ?

[F6FCO]

Pour plusieurs raisons:
Je n'ai pas d'electro aimants sous la main mais j'avais des servos.
Plus facile à caser des trucs bien carrés dans la conception 3D et pour l'usinage.
Plus simple d'actionner des servos avec un arduino que des electro-aimants qui auraient nécessité des transistors de puissance pour les commander.
Et surtout j'ai besoin de pouvoir les commander précisément en ouverture pour avoir un toucher précis en manipulation, c'est plus qu'une simple pince de préhension.

Quelques pièces de réalisées:

[hmnrobots]

très beau travail, je suis loin d'arriver à cette qualité d'usinage! je viens juste de régler ma table de fraisage et au prix de déplacements un peu dur, j'obtiens enfin une précision de l'ordre de 1/10! pas facile tout ça et sujet très vaste!
pendant que j'y suis, tous les supports de la CNC sont ils en médium ?

[F6FCO]

Ce travail est réalisé par une vraie fraiseuse. Ma petite CNC à un bâti entièrement en méduim mais ne me sert qu'à graver mes circuits imprimés et des petites plaques d'alu, je fais aussi du détourage dans du POMC avec.
J'ai construis cette petite CNC en médium juste pour me faire la main et voir comment ça touille avant d'attaquer un projet plus ambitieux: construire une grosse CNC pour usiner les métaux, pour le moment j'en suis à examiner les prix sur le net pour tous les composants, et surtout essayer de vendre mon petit tour pour en acheter un bien plus gros. Celui-ci est largement suffisant pour faire de la robotique mais trop juste pour usiner les pièces d'une machine pesant quelques centaines de kg.
Il n'y a pas de secret, si on veut faire du bon travail il faut avoir les bonnes machines.

Fraisage de la paume:



Tournage d'un palier en POMC:

[Francky]

Tes photos me font envie C'est comme quand je vais à l'atelier de mon école : je suis comme un gosse

[hmnrobots]

Pardon c'est quoi du POMC ?

[Francky]

Pardon je vais encore te demander un truc qui n'a rien à voir ^^
En regardant tes réalisations, j'ai vu quelque chose qui m'a intrigué : la méthode manhattan. Alors je suis allé voir sur internet et j'ai trouvé ce site (le premier x')). Cependant, il y a quelque chose que je ne comprends pas bien : il faut coller les pastilles de cuivre sur une grande plaque de cuivre ? mais à ce moment là, il n'y a aucun court-circuit ? (ou alors la colle sert d'isolant ?) Et enfin, est-ce que c'est économique ? "^^

Merci d'avance

[Microrupteurman]

C'est du circuit imprimé simple face.

[F6FCO]

Hmnrobot, le POMC, le PEHD (et d'autres d'ailleurs) sont des plastiques techniques qui sont usinable, c'est à dire qu'au tour ou à la fraiseuse il vont faire des copeaux et non fondre comme un plastique conventionnel. De plus le POMC à des qualités très intéressantes, il est auto lubrifiant, tout comme le laiton et on peut s'en servir pour faire des paliers. Il fond aussi à une température supérieure aux plastiques conventionnels, donc on peut l'utiliser pour des pièces en mouvement. Et évidemment il est isolant, du tout bon quoi...

Francky, à partir du moment ou tu colles une pastille de circuit imprimé sur un autre plaque, même du double-face, la face cuivrée supérieure de la pastille est isolée de la plaque par l'épaisseur en époxy (ou bakélite), sous réserve d'avoir bien ébarbé la découpe. La méthode Manhattan est bien pratique pour faire du prototypage rapide, même pour du définitif d'ailleurs, avant de construire ma CNC je faisais tout en manhattan. Et oui c'est économique, ça t'évite d'acheter une insoleuse ultraviolet et un bac à perchlo, il suffit d'avoir une cisaille et un tube de loctite.

[F6FCO]

Il faisait un beau soleil cet après midi, j'en ai profité pour anodiser, et un peu de gravure CNC ce soir:

[skyhack]

Je me permet de te dire que tu semble être le seul sur e forum à réellement réaliser ce que tu as en tête ! et ça c'est cool !

En tout cas tu es plus que motivé !

Nous on voit des projet qui s'étale sur des mois mais toi en 2 jours tout est déjà fait, donc en tout cas chapeau bas à toi et bonne continuation pour la suite.

PS: par contre pour anodiser, quelle alim as tu pris, il faut une 15v mais où en trouver une au meilleurs prix ?

skyhack.

[F6FCO]

Merci patron
Je m'amuse bien en effet, quand je me lance dans un truc je ne pense qu'à çà tant que ce n'est pas abouti. Mais c'est loin d'être terminé, après la pince il y a le bras construire et toute la programmation à faire, que du bonheur.

Pour l'anodisation j'utilise un simple chargeur de batteries en 12v. J'ai aussi fais des essais avec une alim de PC bricolée et ça marche aussi bien, tant qu'on a quelques ampères en réserve.

[Francky]

Francky, à partir du moment ou tu colles une pastille de circuit imprimé sur un autre plaque, même du double-face, la face cuivrée supérieure de la pastille est isolée de la plaque par l'épaisseur en époxy (ou bakélite), sous réserve d'avoir bien ébarbé la découpe. La méthode Manhattan est bien pratique pour faire du prototypage rapide, même pour du définitif d'ailleurs, avant de construire ma CNC je faisais tout en manhattan. Et oui c'est économique, ça t'évite d'acheter une insoleuse ultraviolet et un bac à perchlo, il suffit d'avoir une cisaille et un tube de loctite.

Je pensais pas que c'était de l'epoxy, j'imaginais plutôt des plaques de cuivres. Tout s'explique ! *-* Par contre, en terme d'argent je pensais plutôt par rapport à des plaques avec des pistes en cuivre (je sais c'est pas très clair x')).
En tous cas merci pour les précisions

[F6FCO]

J'ai un peu bossé hier. La pince est en partie montée, il me reste à placer les deux servos et à usiner les deux biellettes pour les raccorder aux doigts. Ca commence à prendre de l'allure et ça me plait bien.

Par contre j'ai un petit doute, mes servos sont du bas de gamme à 7,90€ pièce, des Protronik 6801 NG-A, je n'avais aucune expérience en servos quand je les ai commandé et j'ai fais çà un peu au pif au milieu de la quantité astronomique de produits proposés. Je me dis qu'ils seront peut-être un peu lents pour ce que je veux faire. En parcourant le ouaibe j'en ai bien trouvé des plus rapides à bas prix mais les cotes ne correspondent pas et çà m’embête de ré-usiner une paume pour le moment. On va faire avec çà et on verra mais les fabricants pourraient quand même faire un petit effort de normalisation.

Maintenant, est-ce que je verrai une différence significative entre un servo à 0,2s/60° et un autre à 0,1s/60° ??? Est-ce que l'enjeu vaut la peine de recommencer une autre paume ?

[skyhack]

Pourquoi s'amuser à usiner des biellettes alors qu'il en existe dans le commerce pour presque rien :



Pour ce qui est de la puissance des servos et de leur vitesse je peux pas trop te dire à toi de voir si ça suffira mais là est un point important auquel tu t'es confronté : ne pas se précipiter. Là tu risqueras peut-être de refaire une paume pour d'autre servo et ça c'est un peu dommage quand même.

Bref take your time, au point où tu en es prend ton temps pour ne pas en perdre inutilement.

skyhack.

[F6FCO]

C'est vrai çà... pourquoi usiner une pince robotisée alors qu'il en existe déjà des toutes faites dans le commerce


Ben, juste pour le plaisir du DIY, juste çà. Ou est le plaisir d'acheter tout fait ?

[skyhack]

Ouai mais faut pas déconner quand même, t'usines pas tes vis quand même (ou alors je me tais pendant 10 ans ...).

[F6FCO]

Non, j'achète mes vis et circlips, bien que pas mal viennent de récup. Mais il m'est arrivé d'en usiner pour des dimensions spéciales.

[Melmet]

Ben ça fait plaisir de voir quelqu'un qui est équiper ou qui peut faire faire du taf comme cela

Tu peut pas nous en faire profiter ?

[F6FCO]

Ça fonctionne, bien qu'un peu trop lent pour mon gout. Pour les essais je lui ai fais un banc de test en bois provisoire.


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