129 réponses à ce sujet

[hmnrobots]

Pour les animations j'utilisais Blender, je n'en ai pas encore fait sous Sketchup mais je sais que c'est possible, j'ai déjà vu des démos de visites de batiments faites de cette manière.
Blender est super pratique pour tout ce qui est animations mais malheureusement ça n'allait pas du tout pour tout ce qui est modélisation d'ingéniérie avec sortie de plans cotés, etc. Je dis "était" parce que j'ai arrêté de l'utiliser depuis la version 2.47 et je ne sais pas ce qu'il vaut sur ce plan dans sa version actuelle. Comme il y a une bonne communauté qui bosse dessus ils ont peut-être amélioré cette option.

Si tu veux faire de la simulation de mouvements sous Sketchup il y a le plug-in SketchPhysic qui n'est pas mal même s'il tape dans les gamelles dés qu'on lui en demande un peu trop. Par exemple je n'ai pas réussi à simuler la cinématique inverse du doigt que j'ai présenté en début de sujet, trop de segments et il n'a pas réussi à assurer.

encore des softs très puissants et très chronophages!

[skyhack]

Le plugin " Sketchy physics " est certes intéressant mais extrêmement instable !

Tu met 10 blombes à comprendre comment faire les groupes correctement, et si t'as fais une erreur le logiciel plante car il n'arrive pas à calculer les mouvements.

J'ai fais quelque trucs avec sketchy mais ça reste un plugin qui reste en version plus que beta !

Maintenant que j'ai CATIA, là les animations pas de problème, du tout !

skyhack.

[F6FCO]

Oui, pas mal de plantages avec SketchyPhysics. J'espère qu'ils vont continuer à bosser dessus mais ça n'a pas l'air de bouger beaucoup.
Quand à CATIA ou SolidWorks, c'est certainement très bien mais il faut avoir les moyens de se payer des softs de ce genre et ce n'est pas à la portée de tout le monde.
Pour ma part je n'utilise que du libre.

[skyhack]

Qui t'as dit que j'avais une licence CATIA à 800 000 euros ?

A dire vrai on travail sous CATIA en cours, il est donc normal qu'on en ai une version aussi chez nous, hors il n'existe pas de version étudiante gratuite, mais que des versions à 100 euros l'année !

Bref de toute façon nos prof nous pousse à avoir CATIA chez nous afin de nous exercer et de refaire les TP au calme, et c'est vrai que Dassault est franchement relou de ne pas faire de licence étudiante, alors que certain ont des licences de solidworks gratuites grâce à leur école.

Bref je sais pas si on peut envoyer CATIA même zippé mais si tu le veux pourquoi pas, autant en faire profiter tout le monde.

skyhack.

[Jep31]

EN ce qui concerne Catia je pense que l'entreprise est même gagnante que les élèves utilisent Catia illégalement. C'est en effet dans leur intérêt que de futurs ingénieurs fassent un maximum joujou avec leur logiciel. Chaque élève fait ensuite sa pub dans les entreprises dans lequel il travaille et donc fait acheter des Licence.
Et de toute façon aucun particulier ne peut acquérir la licence légalement. Moi aussi dans mon école des versions piratées tourne sous le manteau et c'est tant mieux.

skyhack fait d'ailleurs une très bonne pub avec ses modélisations ;-). Demande à Dassault une rémunération.
Ps: Rien à voir mais tu es dans quelle école ?

[F6FCO]

Je te remercie beaucoup Skyhack, c'est très sympa mais je préfère rester sous Sketchup pour trois bonnes raisons:

- Je le maîtrise parfaitement et il suffit amplement pour ce que je fais. (et surtout il faut avouer que je ne suis pas très motivé pour passer du temps à apprendre un autre soft plus compliqué)

- Il est gratos, mis à jour régulièrement, grosse communauté d'utilisateurs et dispose d'une vaste bibliothèque de plug-in.

- Et la raison la plus importante: avec le plug-in Eagle-UP je peux modéliser mes PCB en 3D. Avant j'utilisais Kicad qui le faisait bien mais je suis passé depuis sous Eagle et j'ai besoin de Sketchup pour cette fonction.

Je ne bosse pas dans un bureau d'étude, je fais seulement de la bricole donc autant n'en avoir qu'un et le maîtriser parfaitement.

[skyhack]

@ Jep31.

Je suis en 3ème année d'école d'ingénieur en mécanique à POLYTECH'LILLE !! pipip !!!!!un gars du nord ! yououuu !!

excusez cette monté d'enthousiasme, je ne recommencerais plus, promis ....

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Par contre pour l'instant toutes mes modélisations ici sur le forum sont faite exclusivement sous google sketchup qu'il est vrai que je maîtrise plutôt comme il faut depuis le temps que je suis dessus !

skyhack.

[F6FCO]

MDR. Tu es content parce que tu as bientôt fini ?
Si tu fais des études en Mécanique tu dois pouvoir tourner, fraiser et rectifier à volonté sur des super machines, non ?

[skyhack]

Mais oui (enfin pas tout le temps quand même) et ça c'est cool, quand on a TP de fabrication je suis content, des machines partout, des copeaux, des fraises, ça pue l'huile et l'acier, mais c'est chouette tout ça ^^

[F6FCO]

A qui le dis-tu ^^

[F6FCO]

Un peu bossé cet A/M





Si j'avais pris plus de temps en faisant mes simulations 3D je me serai aperçu qu'en faisant les bornes de fixations du servo et les points de pivot plus haut d'un cm, j'aurai eu plus d'amplitude de mouvement. Ça va rester comme çà pour l'instant mais j'ai les 4 petites pièces à refaire. Il faut aussi remonter le raidisseur du bas qui bloque sur le servo.
Si j'étais patron je ne serai pas content du concepteur

[F6FCO]

Cet après-midi gros vent et ça caillait vraiment trop dehors, j'ai décidé de ne plus exister pour personne. Je me suis enfermé dans mon atelier et j'ai bossé sur une grosse partie de l'avant-bras de ROG3R. De gauche à droite le servo du mouvement vertical du poignet et celui du coude.

Si l'un de vous connait un plan pour des servos-moteurs très rapides à un prix défiant toute concurrence je suis preneur, j'ai envie de refaire la pince pour augmenter la vitesse de manipulation.

[skyhack]

Aller je vais faire le bougon :

NON JE NE T'AIDERAIS PLUS CAR TOI T'AS PLEIN DE MACHINE POUR REALISER TOUTES TES PIECES COMME IL FAUT, NOUS TOUT EST EN ALU DECOUPE A LA SCIE A METAUX ET EN CARTON ( ENFIN POUR CERTAIN BIEN SUR ^^).

NA !! débrouilles toi je suis trop jaloux ! ^^

PS: servo rapide + qualité = prix élevé, c'est indéniable malheureusement. à part si t'arrive à trouver un déstockage quelque part qui ferait des rabais important.

[F6FCO]

MDR, si vous devenez tous jaloux je ne vais plus avoir de copains et me retrouver tout seul, pas glop.
Et les machines je ne les ai achetées que pour faire ce genre de trucs. J'ai lu quelque part sur le forum que certains n'hésitent pas à dépenser beaucoup de roros pour des reprap par exemple, c'est quand même mieux de mettre le même prix dans des machines capables d'usiner le métal plutôt que de couler de simples pièces en plastoc.
Du moins c'est ma vision des choses, on a du solide et on peut faire des projets bien plus sérieux.

(Ceci dit si quelqu'un veut un tour je vends le mien 1000€, valeur initiale 1800)

Pour les servos c'est premières armes, je n'avais jamais utilisé ce genre de composants avant. Une question bête qui va peut-être vous faire sourire: est-ce qu'on peut dire qu'un servo qui fait 0,1s/60° est deux fois plus rapide qu'un qui fait 0,22s/60° ?

[Mike118]

Alors, pour la vitesse de tes servo, oui un servo qui ne met que 0,1s pour faire 60° est plus rapide qu'un servo qui met 0,22s pour autant de degrés !
Par contre tes servo à toi ont quelle vitesse ?

Par contre concernant la vente de ton tour je te suggère de le poster dans la rubrique adéquate en ajoutant des données tel que pourquoi tu t'en sépare, ses dimensions, son âge etc... Je pourrais peut être bien être intéressé ( du moins par le biais de mon école ^^ )

[F6FCO]

Ben justement mes servos sont des 0,22s/60° et j'en ai vu dans mes prix qui font 0,1s ou 0,09s/60°. Seulement comme leurs dimensions ne sont pas vraiment les mêmes ça impose de refaire la paume, donc je veux être sur d'avoir véritablement un gain avant de tout refaire.

Je vais faire ce que tu me suggère pour le tour, je n'avais même pas vu qu'il y avait un sous-forum pour la vente de matos.
Je veux juste en acheter un plus gros, j'ai l'intention de faire de la grosse mécanique avec.

Temps pourri cet aprem, j'ai bossé. L'avant-bras est opérationnel, reste plus qu'à fabriquer le poignet. Tout monté sur paliers en bronze dans la plus pure tradition mécanique:

[Francky]

MDR, si vous devenez tous jaloux je ne vais plus avoir de copains et me retrouver tout seul, pas glop.

C'est à ça que ça sert la robotique

Sinon belles avancées !

[Mike118]

Ben justement mes servos sont des 0,22s/60° et j'en ai vu dans mes prix qui font 0,1s ou 0,09s/60°. Seulement comme leurs dimensions ne sont pas vraiment les mêmes ça impose de refaire la paume, donc je veux être sur d'avoir véritablement un gain avant de tout refaire.

Avant de tout refaire par une modification de hard ( changer directement de servo ), je te sucgère de d'abord tenter une modification de soft ( changer ton code ) avec un petit peu de hard ( modifier légèrement le servo )

Plus de détails:

si ton servo est de faible qualité tu peux "améliorer sa commande" avec un correcteur (ce qui n'est pas possible sur les servo de meilleur qualité car déjà effectué)

En effet sur un servo de faible qualité, la vitesse du servo va dépendre de l'écart entre sa position initial et de la position souhaité.

Exemple concret :

Un tel servo à la position 0 devant aller à 60° va par exemple mettre 0,22s et donc avoir une vitesse moyenne 60/0,22 °/s
Or ce même servo si tu le mets à la position 0 pour aller à la position 180° il mettra peut être 0,30s ...
De même si tu lui demande d'aller de 0 à 30° il mettra peut être 0,17s ...

Tu remarque donc que dans ce cas précis la vitesse moyenne du servo n'est pas constante ( due au phase d'accélération dont le coefficient va dépendre de l'écart en position initiale et finale )

Du coup dans ces cas là, l'astuce est de demander au servo d'aller de 0 à 180° mais finalement en cours de route lui demander d'aller à 60 quand il est tout près des 60°... et du coup descendre le temps de passage de 0 à 60° à 0,16 secondes par exemple.

Cependant attention :
1) Pour faire cela, il faut une petite modification du servo : ajouter un fil sur le potard du servo et le connecter à l'arduino et modifier le soft afin de faire en sorte que la commande du servo se fasse aussi en fonction de ce que retourne le servo.
2) Une telle méthode peut créer une instabilité dans le système
3) Un réglage méticuleux est nécessais pour éviter l'instabilité
4) Le résultat n'est pas garantie car, certains servo utilise déjà cette méthode pour les rendre plus rapide et il est alors très difficile de faire mieux que les systèmes déjà en place dans le servo. ( donc du coup pas la peine d'essayer de corriger ceux qui sont déjà corrigé )

Cependant avant de changer de servo autant essayer cette solution, surtout que ce n'est pas destructeur pour le servo si c'est fait méticuleusement sur un servo pouvant être démonté !

Souvent pour deux servo de même taille et du même fournisseur, quand il y en a un qui est plus rapide que l'autre s'est souvent par ce qu'ils ont amélioré la partie commande du servo avec un correcteur du genre.


Autre solution mais uniquement en hard ce coup ci : tu peux augmenter l'alimentation de tes moteurs.

cependant attention : Il ne faut pas trop augmenter l'alimentation sinon tu risque de griller la partie commande de tes servo ...

[F6FCO]

Woaahhhh! là c'est carrément un cours sur les servos et je t'en remercie. Je vais examiner ça de près, d'autant que des servos à 7,90€ on ne peut pas vraiment appeler çà du haut de gamme, donc certainement pas corrigés.
Par contre j'ai relu plusieurs fois ton explication et j'ai bien compris qu'il y a une phase de démarrage ou il est plus lent ce qui est normal, mais mes servos n'ont qu'une petite amplitude de fonctionnement pour actionner les manipulateurs donc pas d'élancement pour atteindre la vitesse de croisière.

Ceci dit s'il faut en plus raccorder la bidouille à l'arduino, je n'aurais au final plus assez de pin pour faire fonctionner tout le bastringue car j'ai aussi tous les servos du bras à relier, garder les pin 0 et 1 pour la com série, quelques communtateurs pour selectionner les messages à envoyer, quelques capteurs car le robot ne fera pas que du morse, etc.
Et c'est seulement un UNO, pas un MEGA.
Ou alors la solution, rajouter un deuxième arduino en cascade commandé par le premier.

[Mike118]

Woaahhhh! là c'est carrément un cours sur les servos et je t'en remercie. Je vais examiner ça de près, d'autant que des servos à 7,90€ on ne peut pas vraiment appeler çà du haut de gamme, donc certainement pas corrigés.
Par contre j'ai relu plusieurs fois ton explication et j'ai bien compris qu'il y a une phase de démarrage ou il est plus lent ce qui est normal, mais mes servos n'ont qu'une petite amplitude de fonctionnement pour actionner les manipulateurs donc pas d'élancement pour atteindre la vitesse de croisière.

Oula! Ne t'embale pas tant que ça ^^ J'ai uniquement résumé un des projets que j'ai mené sur différents servo. Dont le but était justement d'améliorer leur vitesse. Cette étude ma d'ailleurs appris pas mal de chose, dont le fait que ça varie énormément d'un servo à un autre de type différent !
Sinon c'est justement surement à cause du fait que tes servo fonctionnent uniquement sur des petites amplitude et n'atteignent donc jamais leur vitesse max qui fait que tu les trouve si lent.

Ceci dit s'il faut en plus raccorder la bidouille à l'arduino, je n'aurais au final plus assez de pin pour faire fonctionner tout le bastringue car j'ai aussi tous les servos du bras à relier, garder les pin 0 et 1 pour la com série, quelques communtateurs pour selectionner les messages à envoyer, quelques capteurs car le robot ne fera pas que du morse, etc.
Et c'est seulement un UNO, pas un MEGA.
Ou alors la solution, rajouter un deuxième arduino en cascade commandé par le premier.

En revanche attend : c'est sur... si tu fais tout uniquement par l'arduino, ça fait du coup 2 fils par servo et du traitement en soft supplémentaire ce qui est trop consommateur en puissance de calcul et entrée sortie donc pas forcément viable ...

Par contre rien ne t'empêche d'essayer d'accélerer seulement un servo voir deux avec cette méthode et si cela est vraiment efficace ( ça dépend réellement du type de servo et de ta capacité à faire le correcteur correct , de la précision que tu souhaite etc...!) tu peux peut être faire ce correcteur non plus en soft mais en hard ( utilisation d'aop et de comparateurs etc...) afin de décharger complètement l'arduino et de ne plus re avoir qu'un seul fil connecté à l'arduino par servo ... Par contre c'est pas non plus le genre de truc qui se fait en claquant des doigts... Mais de ce que j'ai lu tu as l'aire d'avoir les connaissances pour, en élec et je ne doute pas de tes capacités de compréhension ^^
C'est sur que utiliser une autre arduino comme interface "hard" pour l'arduino maître ça peut aussi se faire mais je trouve pas vraiment ça optimisé ... enfin tout se discute! au final ça revient à modifier la partie commande du servomoteur ... et garder la partie méca...


Après je ne te propose pas Là solution ! Mais une solution possible pas trop chère ( surtout si tu as déjà des composants sous la main) et qui pourra visiblement t'apprendre pas mal de truc ... Perso un de ces quatre faudra que je me remette dedans pour voir si je peux refaire un correcteur mieux que ce que j'avais déjà fais avec mes nouvelles connaissances ^^ enfin bref : quand j'aurais du temps !


Cependant un chose est claire : si tu veux vraiment des servo plus rapide sans trop te casser la tête : il faut acheter d'autre servo plus cher ...

Sur ce bonne journée !

PS : je suis assez occupé ces derniers temps donc je vais avoir du mal à te donner beaucoup plus de détails sur ce que j'avais fait !
En tout cas à bientôt