129 réponses à ce sujet

[F6FCO]

C'est efficace. Du moins sans la pince qui pèse quand même son petit poids et le résultat n'est pas optimal car les deux ressorts sont accrochés sur le même point. J'améliorerai ce point, il faut juste faire une autre bride.

Oui, effectivement c'est pas très beau, on est bien d'accord, niveau haute-technologie robotique revu à la baisse. Mais ce sera facile de rajouter des ressorts par la suite pour augmenter la dureté suivant le genre de main que je lui rajouterai. Et ce sera encore moins beau. En tout cas depuis cette modif il ne s'écroule plus lamentablement quand que je coupe l'alim />/>/>

C'est le lot des prototypes, si j'avais eu plus d'expérience au départ j'aurai pensé à intégrer des ressorts internes qui font la compression sur leur axe (genre ressort de pince à linge mais en plus gros) et ça aurait peut-être été plus esthétique, quoique... J'aurai même peut-être pu ajouter une vis de réglage pour gérer la dureté.

[Mike118]

Rien ne t'empêche d'essayer d'intégrer les ressorts ... Ce qui est sympas avec la robotique c'est que contrairement à un bon livre on n'a jamais réellement fini un robot sauf quand on en a marre ^^

[F6FCO]

Il faudrait complètement repenser la conception. Il va rester comme çà, il y a tellement d'autres projets qui attendent...

[Mike118]

Il faudrait complètement repenser la conception. Il va rester comme çà, il y a tellement d'autres projets qui attendent...

Je suis curieux d'entendre quels sont tous les projets que tu as derrière la tête !
D'ailleurs l'en est où là la tondeuse ?

[skyhack]

La disposition de tes ressort de rappel m'étonne quelque peu.

Voilà comment des ressort doivent à l'idéal être positionnés afin de garantir au mieux leur efficacité, et puis pas la peine de les intégrer dans le bras, à l’extérieur ça marche aussi et ça n'est pas si inesthétique que ça.



skyhack.

[F6FCO]

MDR, regarde ce que j'ai fais ce matin avant de lire ta suggestion .
La première solution était du provisoire pour voir si ça valait le coup mais ça ne me plaisait pas non plus. D'ailleurs le système câble de vélo va disparaitre également au profit d'une came, plus joli mécaniquement.



Et bravo pour ta modélisation, du beau boulot.

Mike118, mon projet de tondeuse est toujours valide mais en attente de trouver des moteurs bon marché. Je vais voir au niveau des moteurs d'essuie-glace mais comme je n'ai encore jamais joué avec ce genre de produit je n'ai aucune idée de quoi ils sont capables. En plus je réside dans la campagne et j'attends de descendre sur Montpelliers pour aller visiter les casses.

Pour les autres projets niveau robotique je pense sérieusement à un petit bipède dans ce style mais entièrement fabrication maison évidemment, sinon ça n'aurait pas de sens : http://www.robotshop.com/kondo-khr-2hv-humanoid-robot-4.html
Je suis pratiquant d'Arts Martiaux et je me vois bien apprendre mes Katas à un robot tel que celui-ci .
Je pense qu'avec une vingtaine de servos et un arduino Mega ça doit être faisable. La grosse question (celle qui revient toujours chez moi...): quelle force choisir pour les servos ? sachant que le bonhomme fera bien ses 40cm de haut. Vu le nombre de servos à commander il ne faut pas se gourer dans le cahier des charges.
Ensuite un hexapode me tenterait bien aussi mais il faut mettre des priorités car le portefeuille de F6FCO n'est pas extensible.
Sans compter que j'ai pas mal d'autres passions aussi dévorantes en temps et investissement financier en dehors de la robotique...

[Francky]

Pour les autres projets niveau robotique je pense sérieusement à un petit bipède dans ce style mais entièrement fabrication maison évidemment, sinon ça n'aurait pas de sens : http://www.robotshop...id-robot-4.html

Ah les bipèdes ! Toute une histoire /> (moi aussi j'ai envie d'en faire depuis longtemps, mais je vais viser plus simple />)
Ce qui est pas mal pour faire un bipède (ou même un hexapode) sont les servos à double sortie mais ça coûte un bras "^^ Dans tous les cas, c'est sûr il ne faut pas négliger les couples... Ca m'intéresserait de savoir comment les calculer d'ailleurs (il faudrait que je recherche sur internet).
Comme tu as dû le comprendre mon poste n'est pas très utile, mais bon...

Un autre membre a déjà tenté l'aventure bipède et hexapode. Il a crée un topique dans lequel il explique qu'il a eu des problèmes de batterie et il me semble qu'il parle des servos qu'il a utilisé. Je me demande si son pseudo n'était pas "Noote" ou un truc du genre...

FAUSSE EDIT (j'ai cherché et j'ai trouvé avant de poster mais j'avais la flemme de supprimer mon mess /> ). Bref voici le topic en question ^^

[F6FCO]

Merci pour lien Francky, c'est en effet ce genre de truc que j'aimerai faire. Je viens de le parcourir et ça m'a fait une petite culture, pas mal d'idées à retenir. Pour ma part je ne compte pas acheter les différentes pièces du corps mais les fabriquer, sinon ça se résume à monter des pièces du commerce et ça ne me fait pas trop rêver.
De toutes façons je vais bien réfléchir avant de me lancer dans ce projet car à part les servos TowerPro je ne vois pas trop quoi utiliser sans se ruiner. Si au final le robot n'est pas capable d'éxécuter ce qu'on lui demande par manque de force ça doit être une véritable frustration, et je ne démarrerai le truc que quand tout sera bon sur la papier.
Je ne connaissais pas l'existence de la carte Dagu Spider, c'est vraiment un bon truc.

[skyhack]

C'est ce genre de servos qui est très appréciable pour faire un bipède ou autre:

http://www.worldofrobot.fr/product.php?id_product=186

Il existe en différente version et c'est pas forcément hors de prix non plus.

@F6FCO : Pour la modélisation c'est rien comparé à ce que je fais d'habitude (regarde les poste de drone, de followfocus ou d'héxapode de dompi).

[F6FCO]

Si tu parles des Dynamixel, le moins cher vaut 43€, donc 860€ pour une vingtaine de servos, beaucoup trop cher pour moi.

[skyhack]

Non je parle des HITEC à double axe du robonova.

[Francky]

Tu m'as intrigué skyhack ! J'ai regardé le robonova et j'ai trouvé cette référence pour les servomoteurs : servomoteurs HSR-8498HB numériques (source). j'ai cherché sur internet et sur divers sites marchands et je ne l'ai jamais vu (j'avoue que ma recherche a été un peu "expéditive" ^^). Mais bon, si tu as un prix pour cette petite bêbête je veux bien
J'ai trouvé celui-ci qui a également une double sortie mais il n'est pas donné "^^ (62.99 € le servo, ça fait mal "^^)

Et je suis d'accord avec toi F6FCO : acheter des bous d'alus pliés et les assembler avec des servos ça me fait pas rêver (de toutes façons je n'ai pas les moyens pour le faire ). D'un autre côté pour quelqu'un qui n'a pas le matos, ça permet d'avoir un travail propre.

[skyhack]

Ce type de servo devient presque introuvable bizarrement, ainsi que les supports alu qui vont bien.

http://www.alsrobot.com/index.php?route=product/product&product_id=174

ici en plusieurs version: http://www.superrobotica.com/S300405.htm

http://www.mhm-modellbau.de/part-138006.php

Sinon les pièces en alu elles sont introuvable à l'unitaire !

skyhack.

[F6FCO]

Oh tu sais, plier des morceaux d'alu ce n'est pas la mer à boire. C'est à la portée de tout le monde du moment qu'on possède un étau, en plus comme on cherche la légèreté on ne travaille pas avec des grosses épaisseurs et c'est d'autant plus facile à plier. Il existe des bandes d'alu 1 ou 2mm d'épais et 4cm de large dans les grandes surfaces de bricolage.

Pour ce qui est des servos HSR 8498HB j'ai à en trouver sur le net mais ils sont au même prix que les Dynamixels, donc pas pour ma bourse.
Le fait d'avoir une double sortie axiale n'est à mon avis pas très important, si c'est juste pour la rigidité il y a des astuces techniques pour simuler ce genre de chose (voir la conception de mon bras), donc inutile de mettre le prix dans un servo pour çà.

Dans son sujet NooTe dit plusieurs choses qui me laissent songeur:

- Il à utilisé des TowerPro MG995 dont il n'est apparemment pas très content car le débattement ne va pas toujours à 180°. Mais est-ce bien important ? si on regarde le corps humain on utilise rarement nos membres à 180° de débattement. A moins de vouloir imiter JC Vandamme en grand écart... personnellement je le fais de moins en moins.
Donc je ne comprends pas trop sa déception à ce niveau.

- J'utilise des TowerPro 945 (13kg) pour mon bras et je confirme qu'ils ont aussi un comportement un peu erratique (je ne sais pas si le bras sera assez précis à ce niveau pour pouvoir faire du morse dans de bonnes conditions, mais je m'en tape un peu, l’intérêt était de le construire et le faire fonctionner. Après il finira certainement sur une étagère comme tous les trucs que je fabrique).

Donc je pense qu'il faut faire certaines concessions dans la précision si on veut pouvoir monter un bipède low-cost, on ne peut pas tout avoir. Je ne connais pas la technologie et la mise en oeuvre de ces servos multiplexés comme sur le Robonova mais de toutes façons ils sont hors de portée de ma bourse.

On s'éloigne du sujet d'origine, cad le bras qui fait du morse mais on s'en fout du moment que la conversation est intéressante.

[Francky]

Désolé pour le hors sujet ^^

Mais les servos à double sortie sont intéressants pour la transmission des efforts. Après je suis d'accord avec toi : on peut bricoler un support sur lequel on peut faire un pivot d'axe (mais cela sera, à mon avis, moins efficace).

Sinon c'est clair que c'est pas à ma portée non plus x')(sauf peut être sur le lien de skyhack où ils s'ont affichés à 0$ ).

Sinon je pense que le débattement peut être important si tu veux que ton robot fasse des "figures". Il est clair que plus tes servos ont de débattement et plus tu pourras faire des choses variées avec ton robot (il faut aussi qu'ils suivent niveau puissance). De plus, tu ne peux pas vraiment comparer la structure des bipèdes présentés ici avec le corps humain. C'est vraiment différent (avec lui à la limite, tu pourrais )

[F6FCO]

Super ton lien, mis en marque-pages.

Pas de souci pour le hors sujet ^^ Francky, le but est de parler robotique, moi en tout cas ça ne me dérange pas du tout. je ferai bientôt une petite vidéo pour revenir sur le sujet bras.

Pour ce qui est du comportement erratique des servos de mon bras, il faut dire que pour l'instant je n'ai codé que des mouvements aléatoires, c'est plus une impression que des essais précis. Je vais d'ailleurs m'y atteler pour être sur de ce que j'avance.

Pour le bipède je crois que si on veut se faire plaisir il faut arrêter de regarder ce qui se fait de mieux et penser avec ce qu'on peut se permettre financièrement. Et tant pis pour les figures acrobatiques compliquées. On fera ce qu'on pourra avec ce qu'on a et je pense qu'il y a quand même moyen de pas mal s'amuser.
Ou alors il faut attendre que les prix baissent, que la technologie progresse, mais à ce train là on ne fait plus rien...

Je vais y songer sérieusement, et je tenterai peut-être l'aventure avec des TowerPro MG945 ou des MG995 et s'il n'est pas assez précis on n'aura qu'à dire que c'est un robot saoul. De toutes façons niveau finances ce sera çà ou ne pas en faire du tout. J'ai encore pas mal de trucs à essayer sur le bras donc ça me laisse le temps d'y penser tranquillement et de laisser murir le truc. Après si ça parait infaisable il n'y aura qu'à passer à autre chose.

De ton coté si tu as des infos ou de nouvelles idées n'hésite pas à en parler sur ce sujet.

[Mike118]

Si c'est le prix qui te dérange et que la difficulté ne te fais pas peur tu peux te faire tes "propres servo moteur" (mais commandé en vrai PWM ou bien avec une tension continue par exemple ) avec de simple moteur à courant continu asservi en position. Cela peut se faire en hard ( pur électronique ce qui fait partie si je ne m'abuse de ton domaine ) ou bien en soft ( théoriquement plus facile que le hard surtout pour les néophites en électronique ) mais du coup tu vas vite être plus vite limité en nombre de prise et en temps de calcul ... Sinon il y a aussi le mélange des deux ( surement le plus efficace mais que j'ai pas encore eu le temps de mettre en place mais ça va venir ): utilisation de tout petit micro contrôleur ( exemple : pic 12f voir même 10F206 ( clin d'oeil à Francky ) qui sont branché ) donc du coup utilisation de soft mais branché en à un un micro contrôleur maître en du coup tu libère le traitement des calcul et le nombre de prise comme si tu traitais le problème en hard ... si cela t'interesse cherche : Locked anti-phase pour le principe =)

J'ai d'ailleurs fais un sujet sur ce forum de bras asservis en position en Locked antiphase composé de deux moto réducteurs CC et ce uniquement avec pont deux pont en H ,2 potentiomètre des Aop quelques résistance et une capa ... Je pense que tu seras capable de retrouver cette discussion

Après je ne dis pas que c'est simple ça dépend aussi des moteurs que tu choisis d'asservir .. La théorie pur et dure ( asservissement shamas bloc fonction de transfert avec transformé de laplace et du coup modélisation complex du correcteur et transformé inverse de laplace) n'est d'ailleurs applicable que si tu prend bien en compte l'ensemble des paramètres du moteur dont l'intertie du bras entrainé par le moteur ... Et souvent l'expérimentation reste souvent plus efficace ^^

Si tu as des question sur le sujet n'hésite pas


EDIT :
En lisant le deuxième lien je me rends compte que la dernière solution que je te propose est celle employée par les moteurs du robot humanoïde
en effet si vous comprenez bien l'espagnol vous n'aurez pas de mal à comprendre à vous en apercevoir :
"A diferencia de los servos analógicos, los servos digitales empleados en el robot robonova, utilizan un sistema de control del motor más preciso ya que incluye un microcontrolador que se encarga de mandar los impulsos al motor con una tasa de refresco mucho más elevada de lo que lo hacen los servos analógicos. Como resultado, el servo es más potente y preciso tanto en movimientos largos, como en movimientos cortos y de sotenimiento de la posición."

Traduction par mes soins pour ceux qui ont du mal en espagnol:

à la différence des servo-moteurs analogiques , les servo-moteurs digitales employés sur le robot robonova utilisent un système de contrôle de moteur plus précis car inclut un micro contrôleur qui se charge d'envoyer les impulsions au moteur avec un cycle de raffraîchissement bien plus élevé que celui des servo-moteurs analogiques. Ainsi le servo-moteur a plus de couple et plus de précision aussi bien en mouvement de grande amplitude qu'en mouvement de faible amplitude et de maintient en position.

( Il y a d'ailleurs une faute "sotenimiento" si on s'en réfère à l'espagnol traditionnel, ce qui me ferait dire que l'auteur serait d'ailleurs peut être d'origine argentine bien que le serveur soit hébergé en Espgagne ^^ )

Du coup cela temps bien à montrer que cette dernière solution est plus efficace que les servo moteurs analogique ( équivalent à un servo moteur fait en hard ... ( première proposition ) )

[F6FCO]

Ben oui, c'est bien le prix qui me dérange, car une vingtaine de servos à 40€ pièce ça commence à faire cher le jouet.

Pour tes servos home made je vais rechercher ton sujet dans le forum, si tu as des indications sur le titre ou qui me permettraient de trouver plus facilement je suis preneur. Si de les fabriquer revient moins cher que d'en acheter pourquoi pas, mais il faut des servos avec un torque élevé, donc je pense qu'il faut des moteurs haut de gamme car très difficile de fabriquer tous les pignons de démultiplication, alors finalement est-ce que ça vaut le coup quand on pense qu'il en faut une vingtaine ?
D'autant plus que 20 moteurs + PCB çà doit prendre de la place, => bipède plus volumineux => torque plus fort.
Bien sur toutes ces considération à chaud sans avoir lu ton sujet.

Pour l’électronique çà devrait aller, la CNC n'attends que çà, maintenant les transformées de Laplace, les séries de Fourier et autres intégrales c'est de l'histoire ancienne pour moi. Je suis à la retraite depuis quelques temps et pas trop envie de replonger le museau dedans J'ai une très bonne expérience qui va du professionnel (j'étais Radio de bord dans la Marine) orientée dépannage RF et du radio-amateurisme orienté construction en émission/réception ondes-courtes (RF) que de la conception purement théorique.

Pour ce qui est des PIC je ne maîtrise pas encore, j'ai pas mal programmé par le passé en assembleur (Z80, 6502, 68000 et un peu le 386), donc ça ne me fais pas peur mais je n'ai pas encore pu trouver le temps de m'y intéresser sérieusement. J'ai pourtant le Pickit3 et quelques 16F84 qui attendent sur une étagère. En fait c'est surtout que je n'avais pas de projet bien défini à faire avec un microcontrôleur et comme l'arduino est arrivé au moment ou je m'y intéressais je me suis tourné vers le plus simple à mettre en œuvre et oublié les PIC. Une autre cause aussi de mon abandon est le manque de littérature sur le sujet, le site de Bigonoff est très bien fait mais j'ai du mal à étudier sur un écran situé dans le salon alors que le coin électronique est situé dans la cave.
Ça pourrait faire une bonne occasion de s'y mettre.

Pour l'instant je suis en train de fabriquer un doigt porte crayon pour le bras et je vais faire des tests de précision pour évaluer les TowerPro MG945 qui l'équipent. Peut-être aura-t-on finalement une bonne surprise sur leur régularité...

[Black Templar]

Pour tes servos home made je vais rechercher ton sujet dans le forum, si tu as des indications sur le titre ou qui me permettraient de trouver plus facilement je suis preneur. Si de les fabriquer revient moins cher que d'en acheter pourquoi pas, mais il faut des servos avec un torque élevé, donc je pense qu'il faut des moteurs haut de gamme car très difficile de fabriquer tous les pignons de démultiplication, alors finalement est-ce que ça vaut le coup quand on pense qu'il en faut une vingtaine ?
D'autant plus que 20 moteurs + PCB çà doit prendre de la place, => bipède plus volumineux => torque plus fort.
Bien sur toutes ces considération à chaud sans avoir lu ton sujet.

Un servomoteur, ce n'est rien de plus qu'un motoréducteur asservi en position.

Pour l'électronique çà devrait aller, la CNC n'attends que çà, maintenant les transformées de Laplace, les séries de Fourier et autres intégrales c'est de l'histoire ancienne pour moi. Je suis à la retraite depuis quelques temps et pas trop envie de replonger le museau dedans

Pourtant c'est tellement bien tout ça
Mais bon, tu n'en as à priori pas besoin Tu peux très bien asservir un moteur sans passer par l'aspect mathématique
(Ex : Implémenter un PID sans faire de calcul ; exemple d'asservissement en vitesse )

[F6FCO]

Pourtant c'est tellement bien tout ça

Mais oui, effectivement c'est tellement bien quand c'est tout frais dans ta tête, mais c'est le genre de truc que tu n'emploies qu'à l'école ou par la suite dans un bureau d'études, et moi l'école ça fait un bail. Après sur le terrain le quotidien c'est schéma/oscillo/géné/compteur et multimètre, la calculette ne sert plus qu'à calculer le montant des courses ^^

Et merci pour le lien, je vais aller le visiter aussi.

Edit: je viens d'aller voir ton site, vraiment très intéressant et je garde, également la mise en pratique sur l'arduino.