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Roby/ Robot bipede basé sur le kit Bioloid Comprehensive


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72 réponses à ce sujet

#1 Dens26

Dens26

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Posté 16 juin 2015 - 08:03

Je vous présente mon projet de robot bipède basé sur le Kit Bioloid Comprehensive Kit

 

J'avais posté ce sujet dans robot bipedes mais je pense qu'il est plus approprié de le poster ici

 

Les améliorations que j'aimerai apporter :

- Modification des fixations au niveau des jambes pour lui donner un peu plus de hauteur

- Ajout de deux servomoteurs AX-12 au niveau du bassin se qui lui donnera la possibilité de se pencher et de se tourner plus facilement

- Ajout de deux servomoteurs XL-320 au niveau de la tête

- Ajout d'une carte Havimo au niveau de la tête

- Ajout d'un Capteur de mouvement à l'avant du torse comme pour le bioloid prenium

- Ajout d'un Capteur Gyroscopique

- Ajout de deux servomoteurs XL-320 au niveau des poignée pour contrôler des doigts

- Les servomoteurs XL-320 et Gyro seront contrôler par une carte Arduino qui communiquera avec le CM-5

- Habillage du robot par des plaques alu pour le rendre plus jolie

 

J'ai mis un aperçu des modification que j'aimerais réaliser

 

Bon je sais il y a du boulot mais bon, pouvez vous déjà me dire se que vous en pensez?

Miniature(s) jointe(s)
  • post-9213-0-18694000-1434032989_thumb.jp
  • post-9213-0-34402100-1434033512_thumb.jp
  • post-9213-0-99841600-1434033537_thumb.jp

 



#2 Dens26

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Posté 16 juin 2015 - 08:26

Voila quelques avancé concernant Roby

 

Je n'ai pas encore investi dans les servomoteurs qu'il me faut, j'ai juste modifié les jambes du robot et me penche sur le fonctionnement de la main du robot

 

voici quelques photos

 

Pour les doigts je les fait en bois pour le moment afin de tester le fonctionnement

 

il y aura un élastique qui tendra le doigt à la vertical et un fil de nylon qui tirera sur le doigts pour le plier

 

J'ai tester avec l'élastique, il remet bien le doigt verticalement et quand on tire sur le nylon on arrive à le plier

Image(s) jointe(s)

  • Roby.jpg
  • WP_20150616_008.jpg
  • WP_20150616_009.jpg
  • WP_20150616_012.jpg


#3 lianidolls

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Posté 18 juin 2015 - 08:39

Super projet :)

 

Bon je serais pas d'une très grande aide n'ayant pas de Kit Bioloid Comprehensive et peu de connaissances robotiques.

 

Cependant je travaille moi aussi sur une main pour mon projet (plus petite et légère par contre)

 

Donc on rencontre des problèmes similaires :

- Le prototypage du doigt en bois était moi aussi ma première idée, sauf que c'est long à modeler, c'est pas facile à reproduire, c'est lourd et c'est plein (donc difficile de passer des câbles dedans).

A la place j'ai utilisé au choix du carton, du plastique de bouteille ou du polycarbonate pour plus de résistance (vieux cd ou dvd :)

- L'élastique tient le doigt droit mais ça casse facilement et ça va appliquer une force supplémentaire sur ton servo qui tient déjà la position, ce qui n'est pas forcément souhaitable. Le nylon pour actionner pose des problèmes de fixation mais aussi de relâchement ce qui ne transmet pas bien le mouvement du servo.

A la place, l'élastique peut être supprimé et le nylon remplacé par une ou plusieurs lamelles de plastique de bouteille (c'est ce que j'utilise pour transférer correctement le mouvement du servo)

 

Sur google quand on cherche bioloid hand kit on tombe sur une main actionnée par des serres câbles plastique, ca à l'air de marcher mais ils ont l'air de dire que faut pas trop forcer avec.

 

Je sais pas si mes conseils t'aideront trop mais en tout cas bonne continuation sur ton projet :)



#4 Dens26

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Posté 19 juin 2015 - 08:00

Merci pour tes conseils, ca aide toujours d'avoir l'avis d'autres personnes. Ca évite d'être buté sur une solution qui n'est pas forcément la meilleure.



#5 Dens26

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Posté 19 juin 2015 - 05:13

Tu dis travailler sur une main également. As tu des croquis ou photos de tes réalisations?

#6 lianidolls

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Posté 20 juin 2015 - 11:25

Bon je débute faut être indulgent ;)

 

 

Pour l'instant l'étude porte sur le mécanisme du doigt.

En assemblant trois morceaux de plastique de bouteille avec des bandes de scotch pour charnière, et une longue bande plastique de bouteille pour actionner le mécanisme, ça bouge pas trop mal.

Dans la vidéo on voit :

- un mécanisme à la taille d'un doigt humain, puis recouvert d'une enveloppe silicone transparent de douche et texture papier

- puis le mécanisme que j'utilise sur ma marionnette toute petite 2 cm en papier scotch activé avec le même mécanisme

 

J'utilise du plastique parce que c'est léger, pas cher (bouteille d'eau) et ça conserve quasiment toute la force transférée du servo ou du flexinol puis ça revient en place ce qui est un grand avantage comparé à l'élastique ou le nilon qui sont dur à manipuler et qui ont tendance à se relâcher.

 

Le scotch pour les charnières ça semble cheap mais en fait pas du tout, le doigt du test a fait des 100 ènes de flexion et n'a toujours pas lâché ;)

 

Voilà où j'en suis, y faut que je fasse tous les doigts et le mécanisme flexinol maintenant ;) Je travaille en tout petit sur mon projet :) Bonne continuation sur le tien :)



#7 Dens26

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Posté 26 juin 2015 - 08:50

Salut à tous

 

Lianidolls, super boulot que tu fait pour les doigts ça doit être super galere à faire à cette échelle la

 

De mon coté, pour les doigts, je suis en attente de pièces 3D, donc un peu en pause à ce niveau

 

Concernant l'avancement du projet, j'ai reçu hier mes 2 servos AX-12 et les 4 servos XL-320, j'ai pu donc monter le dos de Roby photo ci jointe

 

Il mesure donc 40cm sans la tête. Avec une colonne qui lui permettra de mieux bouger

 

Il commence à avoir l'allure voulu. Reste qu'il à encore des petits bras mais les servos Xl320 les allongerons

 

J'ai commencé également à voir pour le système du coup du robot, le XL-320 se loge parfaitement dans le bloc comme prévue. Il me reste à faire les pièces plastique pour le fixer correctement

Image(s) jointe(s)

  • WP_20150626_003.jpg
  • WP_20150626_004.jpg
  • WP_20150626_005.jpg


#8 lianidolls

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Posté 26 juin 2015 - 01:30

Sympa de voir l'avancée de ton projet :)

 

J'ai tendance à travailler en tout petit,  dans certains cas, ça limite les coûts et ça peut faire des robots plus mignons ;)

 

Donc tu as fini la modélisation 3D des doigts et tu les as envoyé à l'impression ? Super :)

 

Par curiosité quel logiciel de modélisation utilises tu et où les imprimes tu ? Shapeways, ponoko, Sculpteo ? Je crois savoir qu'on peut imprimer en 3D au Laboratoire Ouvert Libre Drome Ardeche et au fablab de crest ? Ou peut être un ami sur thingiverse ?

 

En tout cas ton projet avance bien, c'est gentil de partager ici tes avancées ;) Bonne continuation :)



#9 Dens26

Dens26

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Posté 30 juin 2015 - 08:04

Pièce 3D reçu, je dois dire que ca me convient particulièrement bien

 

Petite vidéo avec une pièce faite en bois pour la fixer à la main du robot. C'est un peu artisanal mais ca me permet de faire différents test sans trop de frais!

Fichier(s) joint(s)



#10 Dens26

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Posté 09 septembre 2015 - 08:52

Petit up du sujet avec quelques nouveautés.

 

Je n'ai pas travaillé sur le projet durant les deux mois de juillet-aout mais me voici de retour :D

 

J'ai donc fini la conception des trois pièces qui me permettront de fixer les servomoteurs XL-320. Je devrais les recevoir fin de semaines

 

Image(s) jointe(s)

  • piece.jpg
  • piece1.jpg
  • piece2.jpg


#11 Dens26

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Posté 10 septembre 2015 - 01:00

Aujourd'hui test de contrôle du contrôleur CM-5 avec l'Arduino.

 

Passage obligé si je veux pouvoir contrôler et récupérer les information des différents capteurs qui lui seront branchés

 

Après différentes recherches, je suis tombé sur ce lien qui m'a donc beaucoup aidé

 

Petite explication :

 

L'idée consiste à prendre le contrôle du robo en nous faisant passer pour l'ordinateur via la carte Arduino et la fiche mini jack

 

J'ai donc comme matériel la carte Arduino ainsi qu'une fiche mini jack audio pour la connexion entre l'Arduino et le CM-5

 

Pour les branchement c'est assez basique

- J'ai branché les deux fils sur les broches 2 et 3

 

La bibliothèque permettant de communiquer au protocole série via Arduino permet d'échanger à la même vitesse qu'un PC avec le robot, soit 57600 bauds.

 

Avec le PC il faut mettre le robot en mode “program” à l'aide des boutons de son boîtier. A l'aide de terminal "Robot Terminal, on peut ensuite lancer des animations, des poses, et même interroger les moteurs Dynamixels avec le clavier.

 

Pour jouer une animation par exemple il faut écrire au clavier

PLAY + le numéro de l'animation (PLAY 10)

 

Ici la carte Arduino va remplacer le clavier et communiquer à notre place avec le contrôleur du robot en lui envoyant des animation à jouer
 

Les animations ont déjà été paramétrées avec le logiciel RoboPlus Motion et sont enregistrées dans le CM-5
 

Il reste à coder l'Arduino afin qu'il donne des ordres au Contrôleur CM-5 de Robotis

// Bibliothéque de communication série
#include <SoftwareSerial.h>

#define Assis 1
#define Debout 2

byte roby_position;
SoftwareSerial roby(2,3, true);

// Initialisation des propriétés
void setup(){
  Serial.begin(57600);
  roby.begin(57600);
// On initialise la position de Roby à "Assis"
  roby_position = Assis;
}

// Boucle principale
void loop(){
  if (roby.available()){
    // Récupération du message envoyé par Roby
    Serial.print((char)roby.read());
    roby.flush();
  }else{
    Serial.println("");
    commande();
  }
}


void commande(){
// Si Roby est assis on le fait se lever
  if (roby_position == Assis){
  // Retour chariot
    roby.print((byte)13);
    roby.println("PLAY 0");
    delay(10000);
    
  // Demande à Roby de jouer la chorégraphie 3 "Se lever"
    roby.println("PLAY 3");
    roby.print((byte)13);
    Serial.println("demande de jouer la choregraphie 3 \"Assis_Debout\"");
    
  // On met la position de Roby à Debout
    roby_position = Debout;  
  }
 
// sinon si Roby est debout on le fait s'assoir
  else if (roby_position == Debout){
    roby.print((byte)13);
    delay(10000);
    
  // Demande à Roby de jouer la chorégraphie 1 "S'assoir"
    roby.println("PLAY 1");
    roby.print((byte)13);
    Serial.println("Demande de jouer la chorégraphie 1 \"Debout_Assis\"");
    
  // On met la position de Roby à Assis
  roby_position = Assis;
  }
}

- Ici le code est assez simple :
 

- On initialise la position du robot en position assis afin que le programme est connaissance de sa position

 

- On récupère les messages du robot pour les afficher dans la moniteur série de l'Arduino

 

Si le robot ne communique pas avec nous, on joue la méthode commande() qui va commander le robot :

 - Si le robot est assis on envoie la commande "PLAY 3" qui correspond à l'animation "Assis_Debout" du CM-5

 - Si le robot est debout on envoie la commande "PLAY 5" qui correspond à l'animation "Debout_Assis" du CM-5

( la façon dont se lève et se rassoie Roby à été paramétré vite fait pour la démo donc un peu d'indulgence svp ;) )

 

Et voilà, nous avons notre robot qui obéit au commande envoyé par l'Arduino

 

Pour la démo, j'ai donc :

- créé deux animations "Assis_Debout" et "Debout_Assis"

- accroché l'Arduino avec un élastique au niveau de la tête du robot pour ensuite la connectée au CM-5 via la fiche jack

- Envoyé le fichier dans la carte Arduino

- Pour terminer la démo je relance un fichier vide dans l'Arduino

Image(s) jointe(s)

  • Arduio_Jack.jpg

Fichier(s) joint(s)



#12 Mike118

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Posté 11 septembre 2015 - 12:40

Perso j'avais fais le choix de virer le CM5 et de passer directement par l'arduino pour envoyer les ordres aux moteurs ...  Après chaque méthode a ces avantages et inconvénients ! 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#13 Dens26

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Posté 11 septembre 2015 - 06:58

C'est une alternative je pense passer à autre choses par la suite . Ce qui me géne dans le fait de virer le CM-5 est que je trouve leurs petits log RoboPlus Motion bien fait



#14 Dens26

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Posté 10 janvier 2016 - 01:50

Petit up pour ce début d'année

 

Avancement de Roby

 

Roby est maintenant à sa taille d'adulte ;) (51 cm)

 

Il possède :

- 22 Servomoteurs AX 12 contrôlés via le CM-5 d'origine de Robotis

- 4 Servomoteurs XL-320 ( 2 pour la tête et 1 pour chaque main fixé aux poignées)

- 1 Carte Arduino UNO qui se charge d'envoyer des ordres au CM-5 pour les animations pré-enregistré dans le CM-5 ainsi que le contrôle des Servomoteurs XL-320

- 1 prototype de main sur le bras gauche

 

La coordination se fait relativement bien entre l'arduino et le CM-5

 

Voici une vidéo montrant Roby "repérant" une balle et la rangeant dans un pot.

Fichier(s) joint(s)



#15 lianidolls

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Posté 10 janvier 2016 - 03:05

Voilà une année qui commence bien ;)

 

La main fonctionne super bien :) Bravo :)

 

C'est très intéressant de suivre tes avancées :)



#16 Dens26

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Posté 11 janvier 2016 - 07:33

Oui merci, ça reste un prototype mais c'est à peu pres ce que je veux

 

Ça avance doucement mais il est vrai que j'avais mis une pause sur ce projet

 

Et toi tu en es ou ?



#17 lianidolls

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Posté 11 janvier 2016 - 09:12

Un prototype qui marche et qui fait ce que tu veux c'est déjà bien :)

 

Ne t'inquiète pas, la plupart des projets (robotiques ou autre) avancent doucement, avec des pauses plus ou moins longues.

Et malheureusement souvent des abandons :(

 

L'important c'est surtout d'arriver à continuer le projet, garder la motivation et ne pas se disperser ;)

 

En parlant de dispersion, c'est ce que j'ai fait ces dernier temps. Je tente d'améliorer le rendu du corps de mon personnage en l'imprimant en 3D par superposition de couche de papier ou plastique avec cette méthode :

 

http://lianidolls.blogspot.fr/2015/11/3d-cardstock-printing-without-printer.html

 

Pour l'instant je fais des tests, ce qui repousse de plus en plus l'avancée du projet ;)

Mais c'est intéressant et j'y crois c'est le principal ;)

 

Souhaitons nous bonne chance et que la force soit avec nous :)



#18 Mike118

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Posté 12 janvier 2016 - 12:39

Petit up pour ce début d'année

 

Avancement de Roby

 

Roby est maintenant à sa taille d'adulte ;) (51 cm)

 

Il possède :

- 22 Servomoteurs AX 12 contrôlés via le CM-5 d'origine de Robotis

- 4 Servomoteurs XL-320 ( 2 pour la tête et 1 pour chaque main fixé aux poignées)

- 1 Carte Arduino UNO qui se charge d'envoyer des ordres au CM-5 pour les animations pré-enregistré dans le CM-5 ainsi que le contrôle des Servomoteurs XL-320

- 1 prototype de main sur le bras gauche

 

La coordination se fait relativement bien entre l'arduino et le CM-5

 

Voici une vidéo montrant Roby "repérant" une balle et la rangeant dans un pot.

Franchement très sympas ! ça donne envie de le reproduire ;)
 par contre grosse question :  " repérant " la balle ? Il la repère pas vraiment et ramasse juste la balle mise à la bonne place ;) ou bien il y a du traitement d'image et de la cinématique inverse ?? En tout cas ça fait illusion ;) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#19 Dens26

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Posté 12 janvier 2016 - 09:49

Il ne repère pas réellement la balle (pour le moment) . J'aimerai l'équiper du module cmucam5 par la suite lui permettant de repérer diverse objet et ainsi pouvoir interagir avec son environnement mais pour le moment je me penche sur un autre problème, l'ajout de la colonne (servo central du torse) ainsi que l'allongement des jambes.

 

Le centre de gravité de Roby est plus haut ce qui lui donne plus de difficulté pour l'équilibre et surtout la marche bipède. Je me suis un peu battu, il tient debout marche un peu et perd vite son équilibre

 

De plus j'ai du reculer légèrement le boîtier du CM-5 pour pouvoir loger dans son torse le servo XL-320 qui gère la rotation horizontale de la tête. Le boîtier lourd de la batterie qui pèse environ 115g est placé plus en arrière qu'à l'origine ce qui implique un centre de gravité légèrement modifiée vers l'arrière

 

Pour remédier à ce problème je vais tenter de baisser son centre de gravité. Pour cela je pense descendre la batterie vers les jambes libérant ainsi une bonne partie du poids qui ce trouvé vers l'arrière haut du robot.

 

Le fait de fixer la batterie sur les deux jambes libéré pas mal de poids et aussi de la place ce qui me permet de fixer la carte Arduino qui était fixée à l'arrière un peu à l'arrache dans le boîtier.

 

La carte Arduino bien logée dans le boîtier CM-5 laisse même un vide laissant ainsi de la place pour des ajouts supplémentaire comme par exemple ce module de reconnaissance vocale « EasyVR 3,0 » qui permettrai d’interagir avec Roby par la voix.

 

Image(s) jointe(s)

  • 20160111_194948.jpg
  • 20160112_091206.jpg
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  • 20160112_091233.jpg
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  • 20160112_091439.jpg


#20 Dens26

Dens26

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Posté 12 janvier 2016 - 11:20

Si çà marche comme ça, il sera même possible d'envisager ajouter des batteries au niveau des hanches afin de doubler l'autonomie du robot 😊




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