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Robot suiveur de personne

Suiveur de personne

21 réponses à ce sujet

#1 Dav38

Dav38

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Posté 31 octobre 2016 - 10:20

Bonjour tous le monde! Je me présente, David, 26 ans. Je suis passionné par la technologie et plus particulièrement par la robotique depuis peu et ce malgré mes connaissances limitées mais porté par l'envie d'aller plus loin et d'apprendre. Après cette brève présentation, je vous explique mon projet en quelques mots. Voilà, je suis en train de planché sur un robot suiveur, ayant vu les capteurs disponibles à l'heure actuelle je n'ai pas vraiment trouvé ce dont j'ai besoin. C'est à dire que j'aimerais que le robot me suive mais sans que j'ai à porter un récepteur sur moi. Je veux qu'il me suive en gardant toujours une distance à peu près constante et proportionnelle à ma vitesse de marche. Seulement, je sais que c'est un peu complexe à mettre en place avec les capteurs infrarouge, ou à ultrasons. Et hier soir en y réfléchissant j'ai pensé à une solution qui pourrait être assez adaptée. Sachant qu'il va être équipé de capteurs de distance, j'ai pensé à programmer en lui indiquant qu'il doit me suivre à une distance toujours plus ou moins constante, et à chaque fois qu'il recalcule la distance entre lui et moi il se réajuste. Pour qu'il me détecte,je vais utiliser un capteur infrarouge pour qu'il me suive grâce à ma signature thermique. Voilà le point sur lequel j'aimerais avoir vos avis d'expert.

Merci beaucoup d'avance.



#2 Mike118

Mike118

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Posté 31 octobre 2016 - 10:36

J'ai déjà effectué ce genre de chose à savoir "suivi de personne par signature thermique". Le détail qu'il faut prendre en considération dans ce cas c'est que si deux individus sont présent, le robot n'aura pas d'indication permettant de savoir qui suivre. De même une source de chaleur peut aisément perturber le robot. 

 

Si ces contraintes ne posent pas de problème alors cette solution peut répondre à votre besoin ;) 


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#3 Dav38

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Posté 31 octobre 2016 - 11:01

Merci beaucoup Mike pour votre réponse! Alors en fait étant célibataire je n'ai pas ce problème, le robot ne verra que moi Plus sérieusement, j'aimerais savoir comment vous avez procédé ( dans les grandes lignes) supposant que vous ayez utilisé des capteurs de distance, au niveau de la programmation j'imagine que vous avez donc utilisé une condition afin que votre robot garde la distance si j'ose dire? Quelle était la base hardware de votre robot? Moi je pars sur un Arduino qui va certainement être couplée à une Raspberry selon les fonctionnalités que je souhaite appliqué à mon robot. Merci d'avance pour votre éclairage ;-)

#4 Ulysse

Ulysse

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Posté 31 octobre 2016 - 11:32

Je suis aussi très très intéressé par cette technologie



#5 Mike118

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Posté 31 octobre 2016 - 11:38

Vous trouverez en pièce jointe la première partie du travail que j'avais effectué sur le sujet. 

Fichier joint  IEEE Assignment ES&RTOS QUILLES.pdf   583,97 Ko   1438 téléchargement(s)

J'espère que vous n'êtes pas allergique à l'anglais. 

 

La deuxième partie du travail consistait en l'implémentation de ce système de tracking sur un robot mobile.

 

Lors de cette implémentation sur robot mobile la puissance de calcule d'un Atmega 328 cadencé en 16 Mhz était largement suffisante. ( équivalent d'une arduino uno ) . Le robot était petit, équipé de deux roues motrices et d'une roue folle type caddie de supermarché. 

 

Je mettrais en ligne des vidéo du robot en fonctionnement.

 

 

 


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#6 Dav38

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Posté 31 octobre 2016 - 11:54

Genial merci Mike! Pour l'anglais ca va aller ne t'inquiètes pas ;-) Bon je vais me pencher sur ce dossier, et je reviendrais te voir pour quelques infos supplémentaires si je bloque et bien sur si cela ne te dérange pas. Hâte de découvrir ce petit robot alors! Merci encore ; -)

#7 Mike118

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Posté 31 octobre 2016 - 05:12

une première vidéo :

 

On voit dès 30 secondes une infidélité, visiblement ceux qui  ont le plus chaud ce sont ceux qui sont en train de coder sur le PC ... 

 

Merci à Jan Pour l'EDIT de la vidéo ;) 


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#8 Ulysse

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Posté 31 octobre 2016 - 06:16

Ha ok, j'avais à l'esprit la technologie des drones suiveurs appliquées à un engin terrestre. C'est un sujet à propos duquel je cherche de l'information d'où mon grand intérêt.



#9 Mike118

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Posté 31 octobre 2016 - 06:34

@Ulysse  Je te sens très déçu ...  x) 

 

N'hésite pas à poster un lien qui correspond à ce que toi tu imaginais ;) 

Il y a plein de système de tracking possible, balise, caméra, thermique etc... 


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#10 Oracid

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Posté 31 octobre 2016 - 07:24

Je vais peut-être dire une bêtise...
Ton robot, ne pourrait il pas te suivre en suivant ton téléphone portable ?

#11 Mike118

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Posté 31 octobre 2016 - 07:44

Je vais peut-être dire une bêtise...
Ton robot, ne pourrait il pas te suivre en suivant ton téléphone portable ?

 

si ce genre de chose marche dans ce cas là c'est le téléphone qui fait office de balise . Et tu peux combiner cela avec le thermique ;) et même la vision aussi ;) 

 

Pixy permet de faire ce genre de chose en vision par exemple. 


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#12 Oracid

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Posté 01 novembre 2016 - 08:05

si ce genre de chose marche dans ce cas là c'est le téléphone qui fait office de balise .

Précisément, je pensais à cela. Il existe des applications qui permettent aux mamans de suivre à la trace leur petites têtes blondes (quel horreur!).
Néanmoins, est ce que ce serait assez précis ?

#13 Dav38

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Posté 01 novembre 2016 - 03:54

Oui mais moi je ne veux pas que la personne porte une balise quelle qu'elle soit, je veux que le robot suive la personne uniquement grâce à sa signature thermique alors pour moi, la solution c'est d'équiper mon robot de capteurs grove infrarouge qui dans un premier temps, vont détecter la personne. Ensuite je vais l'equiper de capteurs de distance pour qu'il garde une distance constante programmée au préalable tout en me "voyant". A votre avis les amis, est ce que cela vous paraît réalisable?

#14 Mike118

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Posté 01 novembre 2016 - 07:14

Sur le principe " capteur de distance + capteur thermique " ça marche la preuve en vidéo au dessus et ici aussi : 

 

 

 

(Bon les comportements étaient pas parfait et un peu de réglage était encore à faire mais rien de bien méchant ;)  )

 

Le seul doute que j'ai concerne les capteurs que tu souhaites utiliser. 


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#15 ashira

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Posté 01 novembre 2016 - 09:52

Ça marche même plutôt bien vu la distance entre le robot et toi!

#16 Dav38

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Posté 01 novembre 2016 - 10:29

Moi aussi je trouve qu'il a une assez bonne réactivité! Ou alors j'ai pensé aussi à une combinaison après avoir fait quelques recherches et qui a mon avis pourrait être une solution qui rendrait mon petit protéger assez vif et précis. Dites moi ce que vous en penser.

Comme pour un robot suiveur de balle, j'ai pensé à utiliser une caméra Raspberry et le logiciel Open CV. Selon mon orientation, le logiciel envoi l'information à mon Raspberry et la caméra me suit, jusque là tout va bien. La où mes capteurs de distance rentrent en jeu, c'est qu'à chaque fois que je m'éloigne, ils renvoient l'information au logiciel, et le logiciel renvoit l'info à la caméra ainsi qu'au servo-moteurs ce qui fera avancer mon robot.

Voilà, par contre là ou je me pose des questions, c'est que je ne sais pas si il est possible de faire le "pont" entre le logiciel et les capteurs de distance.

Qu'en pensez vous les amis?

#17 Mike118

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Posté 01 novembre 2016 - 10:42

Là encore aucun problème ... la seule limitation étant la capacité à discerner la couleur en fonction de la luminosité... 

 

Pour faire le pont entre ton programme et tes capteurs de distances , il y a plusieurs méthodes : 

 

Si tu utilise une raspberry pi tu peux directement faire les mesure avec la raspberry pi d'un côté, avoir ton résultat de calculs par traitement d'image puis en fonction des résultat donner une consigne à ton robot directement via ta raspberry pi et ses GPIO... 

 

Tu peux aussi utiliser un micro controlleur qui sera plus à même de facilement gérer les capteurs et le contrôle du robot et communiquer avec ce micro-contrôleur. Et pour la communication choisir un standard tel que UART I2C SPI ... 

 

Tu peux même utiliser uniquement un micro contrôleur ... ce qui est le cas dans le robot présent sur les vidéo.


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#18 Dav38

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Posté 01 novembre 2016 - 11:05

D'accord c'est à dire que l’émetteur-récepteur serait l'intermédiaire et me servirait donc à communiqué les infos entre le microcontrôleur et ma caméra c'est ça? Mais alors si c'est bien ça, quel est l’intérêt de l'utiliser si tu me dis quelques lignes plus bas que je ne peux utiliser qu'un microcontrôleur? :-)

 

En tout les cas, merci Mike pour tes précieux conseils ainsi que ta patience ;-)



#19 Mike118

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Posté 01 novembre 2016 - 11:27

je reprend : 

 

Un micro contrôleur ne peut pas gérer un caméra usb et faire du traitement avec open CV . Si c'est on souhait => Ordinateur mono-carte type raspberry =) 

 

Par contre il existe des capteur utilisable avec micro-contrôleurs qui intègre le traitement (pixy la cmucam V5 ) ou qui ont un nombre de pixel réduit ( comme la caméra thermique omron que j'ai utilisé pour le robot des vidéo =) )  dans ce cas là =>  tu peux utiliser uniquement un micro-contrôleur. 

 

Afin de te simplifier la vie ( ou te la complexifier ) tu peux utiliser une combinaison des deux. En fonction de tes choix il faut voir quelle est la configuration qui convient le mieux : 

 

Pour rappel sur la comparaison entre ordinateurs mono-cartes et micro contrôleur regarde ce petit article : http://www.robot-maker.com/shop/blog/10_Arduino-Raspberry-Pi.html


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#20 Dav38

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Posté 01 novembre 2016 - 11:35

Merci Mike! :-D je vais étudier tout ça!



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