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Robot suiveur.......

Suiveur de personne

16 réponses à ce sujet

#1 madbears

madbears

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Posté 30 mars 2014 - 11:19

Salut à tous.

Alors les grandes lignes. Je voudrais fabriquer un robot, qui puisse me suivre (quand je marche).

Pourquoi, je me suis fais opérer du dos, et le port de charge est compliqué, voir interdit. Mais quand on va marcher, faut prendre de l'eau, mes appareils photos.....voir je trimbale un modèle réduit....

Donc en gros je voudrais me fabriquer une cagette (comme celle qu'on mets dans le coffre de nos auto), qui font environ 50cm sur 24 de large, qui puisse rouler et tourner (pour cela mes compétences en véhicules radiocommandées, me suffisent largement (je pratique ce loisir depuis 1992)), et emporter environ 10 kg et avoir une autonomie d'environ 3-4 heures a la vitesse d'un marcheur.

si vous avez le gout, de les voir rouler mes modèles :

 

Ma chaine : www.youtube.com/user/Madbearz

Donc niveau mecanique, il y aura un servo pour la direction, et un moteur avec variateur, ou moteur et controleur si je suis en brushless pour avancer. La base sera perso, ou peut etre un modele reduit existant...je ne sais pas encore.

Mais au lieu d'avoir une télécommande dans les mains, j'aimerais bien que la bestiole me suive.
Alors me suivre, c'est a dire, adapter sa vitesse, et tourner les roues pour rester derriere moi. Je ne connais absolument rien a ce genre de choses. J'ai vu qu'il existait des systèmes de suivi avec des cameras, mais je pensais a truc du genre, avoir une cible sur moi (sur la cheville ou plus haut).....

Voila, si vous avez des idées......bien sur, mon budget est limité......car cela ne servira pas tous les jours

Merci d'avance

Seb



#2 lililafleur34

lililafleur34

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Posté 31 mars 2014 - 02:03

ce qui serait bien avec tes connaissance c'est de trouver comment faire un modele avec un capteur de mouvement :-)

#3 Mike118

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Posté 31 mars 2014 - 06:59

Une possibilité avec de la reconnaissance d'image ... Après pour faciliter grandement le soft il faut bien choisir son type de "motif de cible" de manière à pouvoir déterminer la distance de l'objectif par rapport à la cible en mesurant les distances entre les points clefs du motif. De même avec un motif correctement choisit, en mesurant les déformation du motif, on est capable de déterminer son orientation par rapport à l'objectif de la caméra.

Après il existe déjà des valise qui te suivent si tu as un smartphone... tu peux peut être chercher de ce côté là!

 

Si tu veux explorer ce genre de solution il y a aussi la possibilité de suivre une balise ( infrarouge ultrason, radio )  que la personne suivie devra porter, voir même de faire du suivi de signature thermique comme un projet que j'ai réalisé et dont je parle brièvement sur ce sujet concernant du suivi de personnes


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#4 R1D1

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Posté 31 mars 2014 - 12:25

Une possibilité avec de la reconnaissance d'image ... Après pour faciliter grandement le soft il faut bien choisir son type de "motif de cible" de manière à pouvoir déterminer la distance de l'objectif par rapport à la cible en mesurant les distances entre les points clefs du motif. De même avec un motif correctement choisit, en mesurant les déformation du motif, on est capable de déterminer son orientation par rapport à l'objectif de la caméra.

Après il existe déjà des valise qui te suivent si tu as un smartphone... tu peux peut être chercher de ce côté là!


La reconnaissance d'image ne me semble pas robuste pour cette tâche : le risque de confondre deux personnes est relativement grand, et j'imagine que le robot sera principalement dans ton dos, ce qui élimine la possibilité de faire de la reconnaissance sur le visage.
Dans l'application que tu vises pour ce robot, il y a deux problèmes :
- localiser le "maître" et évaluer la distance / l'orientation entre le robot et le "maître".
- naviguer sur des terrains variés, avec potentiellement des obstacles nombreux et mouvants.

Dans le premier cas, le problème n'est pas simple si tu veux une solution sans contact. Il faut à la fois mesurer la distance et identifier le "maître". J'ai l'impression que les moyens existants font soit l'un, soit l'autre. Une option, si tu comptes garder une distance relativement faible entre le robot est toi, est la laisse : tu es le seul à la tenir et elle donne l'orientation globale dans laquelle le robot doit aller. Comme il s'agit juste d'une information de direction, tu n'as pas besoin de faire d'effort pour trimballer ton matériel, c'est le robot qui s'en charge.
Pour compléter ce dont parlait Mike : http://www.leparisien.fr/high-tech/video-innovation-la-valise-qui-vous-suit-a-la-trace-17-12-2012-2414551.php
Ici, c'est du bluetooth qui permet de connaître la direction, mais il y a le problème de la perte de signal.
Par contre, je me dis que le problème d'une solution sans fil, c'est que tu peux facilement te faire voler l'objet (même si c'est vachement plus classe). Alors que si tu as un lien avec, ça demande de rompre le lien, donc ça rajoute une certaine difficulté à la tâche.
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#5 madbears

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Posté 31 mars 2014 - 06:04

Salut,

en rc on a des emetteurs relativement leger maintenant. Le probleme c'est qu'il faudra toujours gerer les gaz et la direction, donc au lieu de profiter de la promenade, je ferai joujou

POur le coté vol, cela sera dans les bois en general, il n'y a pas grand monde.

Pour le Bluetooth, ou trouver le système, et il risque d'etre cher?????

Pour le coté obstacle, il sera derriere moi, donc je ferais attention, et de plus le genre de chassis auquel je pense, c'est pas un caillou de 10 cms qui le genera :tatice_03:

J'avais pensé:

- un capteur de distance, pour qu'il gere la vitesse (sur moi j'aurais de toute facon un mini telecommande pour l'arreter, genre telecommande de treuil, taille porte clé)
- et pour la direction, un emetteur infrarouge sur moi, et trois récepteurs sur l'engin. Celui qui sera au centre capte le signal, si un des deux autres captes le signal (apres a voir comment positionner ces capteurs), cela voudra dire qu'il devie de sa trajectoire. Bien sur faudra une carte pour gerer tout sa. Mais un de mes ami a les compétences si il a le temps, de concevoir et programmer la carte.

Qu'en penses tu?

#6 Mike118

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Posté 31 mars 2014 - 06:52


La reconnaissance d'image ne me semble pas robuste pour cette tâche : le risque de confondre deux personnes est relativement grand, et j'imagine que le robot sera principalement dans ton dos, ce qui élimine la possibilité de faire de la reconnaissance sur le visage.
Dans l'application que tu vises pour ce robot, il y a deux problèmes :
- localiser le "maître" et évaluer la distance / l'orientation entre le robot et le "maître".
- naviguer sur des terrains variés, avec potentiellement des obstacles nombreux et mouvants.




Le deuxième problème ne semble pas en être un pour l'auteur de ce sujet.

Par contre pour le premier problème, justement il faut un motif cible... genre porter un t shirt avec un motif spécial par exemple... Je trouve ce genre de solution plus robuste qu'avec trois capteurs orienté pour détecter un faisceau quelconque ...

J'ai failli travailler sur un projet du genre, et le tracking par reconnaissance d'image aurait été le truc que j'aurais développé... mais je ne l'ai pas fais, j'ai eu un autre projet à la place.

Bref je pense que cette solution bien que complèxe à mettre en place pour un novice en la matière peut être robuste ... De plus les lib déjà existante d'open CV permettent de faciliter un peu le travail ...

Après ce n'est que mon humble avis wink.gif Toutes les solutions sont explorable wink.gif Il me semble que la valise à roulette ne track pas son propriétaire par vision wink.gif

Bon courage pour la suite !

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#7 transistance

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Posté 01 avril 2014 - 10:33

Alors les grandes lignes. Je voudrais fabriquer un robot, qui puisse me suivre


La solution la plus robuste que je connaisse c'est de tenir ton robot en laisse, en tout cas c'est comme ça que je ferais. Je sais bien qu'on est le 1er avril mais c'est tout à fait sérieux (je déconne jamais quand il s'agit de robotique :no:/> ).

Comme pour un chien, on peut lui apprendre à marcher près de son maître sans déambuler ailleurs mais c'est long et laborieux ou, au contraire, on peut lui mettre une laisse rembobinable.

Bref, voici le principe : tu conçois une base mobile type char sur laquelle tu fixe une tête rotative composée d'une laisse rembobinable et de 2 codeurs rotatif. L'un est solidaire du dévidoire de la laisse (donc tu tiens la laisse à l'envers) -> ça renseigne le robot sur la distance vous séparant (et accesoirement sur la vitesse relative entre toi et le robot), l'autre est solidaire de la tête rotative -> ça renseigne le robot sur le cap à suivre. Là il a toutes les infos nécessaires pour te suivre.

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#8 madbears

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Posté 02 avril 2014 - 11:55

Salut, merci pour vos avis, c'est sympa

L'histoire de la laisse me plait de plus en plus.

Pour un âne comme moi, tu aurais une explication plus détailler, sur quoi acheter, et a quoi sa sert, et au final, comment sera gérer la bête? Par une carte genre arduino ( je connais que sa, qu'on a sur nos drones).

Les "capteurs" dont tu parles seront relier a la carte, et la carte fera en sorte de contrôler le variateur de vitesse et le servo de direction via un programme?

Merci en tout cas

Seb

#9 transistance

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Posté 02 avril 2014 - 04:42

Pour un âne comme moi, tu aurais une explication plus détailler, sur quoi acheter, et a quoi sa sert, et au final, comment sera gérer la bête? Par une carte genre arduino ( je connais que sa, qu'on a sur nos drones).

Les "capteurs" dont tu parles seront relier a la carte, et la carte fera en sorte de contrôler le variateur de vitesse et le servo de direction via un programme?


Une explication plus détaillée:
1) Tu construit une base roulante classique type différentiel ou type char (c'est la même chose -> pour tourner, les roues droites de ton robot tournent dans le sens inverses des roues gauches et vice versa.) qui puisse transporter ce que tu veux.
Cette base roulante serait donc constitué de moteurs (2 ou 4 + roue folle ou pas c'est à toi de voir) de ponts en H et d'une carte micro-contrôleur ou arduino comme tu le dis par exemple (je pense que c'est suffisant).

2) Sur cette base tu fixe une "tête" libre en rotation sur le plan horizontal. Elle est composé d'une laisse déroulante ou assimilé(genre ça) dont le dévidoire est solidaire de cette tête et est muni d'un codeur incrémental. Ce capteur permet de renseigner le robot sur la distance le séparant de toi (quand tu avances plus vite que le robot tu déroules la laisse, faisant tourner l'axe du codeur qui compte ainsi cette distance). Un second capteur incrémental (un codeur absolu serait préférable pour lui) est fixé sur la tête qui elle même est solidaire du corps de la laisse. Ce second capteur permet de renseigner le robot sur le cap à suivre ( si tu tourne brusquement à gauche, la laisse va faire tourner la tête d'un angle A (qui va donc faire tourner l'axe du capteur de ce même angle).

Sur quoi acheter:
Plein de pistes ici!

A quoi sa sert:
Que le robot puisse acquérir ta position d'une manière plus robuste qu'un système à reconnaissance d'image (pas de souci avec la luminosité, de problème de suivi) et plus simplement d'ailleurs puisque le programme sera, en comparaison bien plus simple.

Les "capteurs" dont tu parles seront relier a la carte, et la carte fera en sorte de contrôler le variateur de vitesse et le servo de direction via un programme?

Oui.


-Le corps du codeur cap est solidaire du chassis du robot.
-L'axe du codeur cap est solidaire de la tête rotative.
-Le corps du codeur distance est solidaire de la tête rotative.
-L'axe du codeur distance est solidaire de l'enrouleur de la laisse.
-Le corps de la laisse est solidaire de la tête rotative.

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#10 madbears

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Posté 02 avril 2014 - 05:04

Super, c'est plus clair, meme si sa reste flou

Je vais lire et relire, me documenter......et te reposer des questions au cas ou

Merci bien

Edit: sa vaut 130€ un codeur??????? Je vais me mettre une radio je crois.....en 2,4ghz on les paye 17€ émetteur et reçepteur

#11 transistance

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Posté 02 avril 2014 - 07:16

Edit: sa vaut 130€ un codeur???????


Pas forcément, y'en a dans les 60€ d'autres dans les 600€...

Heureusement on peut en faire sois même pour pas chère.

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#12 meteor64

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Posté 15 avril 2014 - 08:48

Bonjour, pourquoi ne pas utiliser des capteurs RFID haute distance disons 1 mètres pour reconnaître le maître cela peut suffire non. après pour ma part je pense que le rfid est le plus adaptés car les chances de se tromper sobnt faibles, très faibles, la laisse c'était pas trop mal.

#13 Mike118

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Posté 15 avril 2014 - 07:49

je ne suis pas sur que le RFID soit très utile pour "suivre" ...

Je suis très curieux de voir ce que l'option "laisse " permet réellement de faire ...
Concernant la partie "capteur rotatif" ça peut se faire avec un simple potentiomètre sur lequel on fixe un bras qui permet de desaxé le point de fixation de la laisse par rapport à l'axe de rotation.

Après il peut tout aussi bien oublier les moteurs et tirer une plate forme sur roue ...

Bref on verra bien ce que tout ça donne si le projet se concrétise.

Bonne continuation en tout cas !

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#14 meteor64

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Posté 18 avril 2014 - 07:28

Au niveau du code on peut programmer un RFID pour tracer un objet ou un humain via une puce, carte, étiquette, ETC donc on peut se servir de se traçage pour faire fonctionner des moteurs et le programme suivra la carte.

#15 transistance

transistance

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Posté 19 avril 2014 - 10:36

[...] la laisse c'était pas trop mal.


:laugh1:

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#16 ChristianR

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Posté 19 avril 2014 - 02:05

le RFID a peu de portée, à moins de monter une antenne qui te cuit. :black_eye:/>
Christian

#17 meteor64

meteor64

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Posté 19 avril 2014 - 08:24

En plus avec le réchauffement planétaire on va grillé, qui veut un petit barbecue. :tatice_03: bon bon je sors



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