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Robot Quadrupède Arduino Uno

Quadrupède Arduino Uno Mini Maestro

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108 réponses à ce sujet

#101 AlexBotMaker

AlexBotMaker

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Posté 16 août 2016 - 11:54

Salut ! désolée pour le retard, j'ai pas pu travailler dessus dernièrement j’étais sur Caen !

J'ai un peu survolée de se que vous avez discutée !

mike118 mon premier programme je l'avais fait en orienté objet, avec genre pattes, articulation, corps c'est vrai que sa peut être pas mal ;)

après je m'y connais pas a fond en orienté objet !

 

Sinon sa dérange pas que vous discutiez ici de toute façon au final sa me concerne ^^ donc j'en apprend toujours un peu plus ! :P

Je vais essayer de trouver un créneau pour avancer dans le robot :)



#102 AlexBotMaker

AlexBotMaker

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Posté 17 août 2016 - 08:43

Alors la je suis tomber sur un nouveau problème ! ^^

Je n'arrive pas a trouver la configuration pour calibrer le robot !

 

#define avant 1
#define arriere -1
#define droite -1
#define gauche 1

 

Si je mais cette configuration ou toute les autre possible, je les ai toute essayer mon robot ne met pas les pattes au bon endroit mais jai aussi des doute par rapport au faite dans quel sens que prend mon robot ?

 

pour l'instant il n'y a que l'altitude qui marche bien, latertal et longi sa le fait mais pas très bien encore ^^

 

Donc ben les servo qui se son bouger je les est détacher et remise a leur place d'origine pour garder les #define -1 et tout.

Avant si je voulait que toute les pattes soit a la même place je devait laisser soit 1 partout ou soit -1 partout lol

 

Car sur geogebra ton robot est dans l’autre sens que le mien lol moi ma symétrie c'est entre devant et derrière c'est entre droite et gauche.

Si ta une idée ou je doit chercher.. ou quelle est la meilleur chose a faire dans ce cas la  :)



#103 Vaelan

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Posté 17 août 2016 - 10:06

 

 

const float largeur = 8.6;
const float longueur = 11.1;

Tu dois déjà commencer par changer ça par:

const float largeur = 11.1;
const float longueur = 8.6;

 

 

#define avant 1
#define arriere -1
#define droite -1
#define gauche 1

La tu dois bien faire attention que tes servo soit bien monté comme sur mon schéma sinon tu devras adapter

Considère ton robot comme étant un plan Orthonormés dont son centre est le repère (0,0,0) , ce qui veut dire que si avant 1 et arriere -1 alors droite 1 et gauche -1

quad orthonormees.jpg.png

La tu vois que j ai des Offset avec des valeurs absolu identique = (3,2)

soit B (3*droite,2*avant) / (3*1,2*1) = (3,2)

       A (3*gauche,2*avant) / (3*(-1),2*1) = (-3,2)

       D (3*gauche,2*arriere) / (3*(-1),2*(-1)) = (-3,-2)

       C (3*droite,2*arriere) / (3*1,2*(-1)) = (3,-2)

 

Et il sont tous à leur place. Il s'agit de placement d'Offset et pas d inversion d'angle(je vais vérifier le prog que je t'ai fais, des fois que je me soit trompé)



#104 AlexBotMaker

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Posté 18 août 2016 - 11:12

Ok alors ca va ! Mdr c'est bien se que j'avais changé ! donc j'étais sur la bonne voie :)

 

Je vous présente Frankenstein !

 

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#105 Oliver17

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Posté 18 août 2016 - 06:22

Ça avance ça avance :) 


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#106 Vaelan

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Posté 18 août 2016 - 07:56

Au vues de ta vidéo il semble qu il y ai un problème avec le "longi".

"alti" et "lateral" à l'air OK  .

Avec Parkinson c'est difficile de voir quel mouvement est inversé.Le code de l'IK tu l'as modifié ou il est comme l'original? 



#107 AlexBotMaker

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Posté 19 août 2016 - 12:58

Oui j'ai un problème avec longi je suis d'accord ^^
Jai modifier le programme, j'ai échanger la place de longueur et largeur, vu que je suis dans l'autre sens avec le robot.
parcontre ya moyen que j'ai fait un truc un peu nul pck j'ai mis la configuration avec les -1 comme dit pour avant arrière etc
Et sa ma déplacer certains moteur se que je voulais pas donc ensuite j'ai détacher les moteur et je les ai remis à leur place initiale. Mais j'ai pas trop réfléchi en vrai pck jpense que à cause de sa j'ai du modifier la porte du moteur. Il faut que je vérifie vite fait sa. Après c'est vrai que le robot à du mal,déjà à cause de l'alimentation. j'alimente la carte et les moteu, donc quand les 12 moteur sont utiliser l'amperage augmente la tension chute et la carte n'est plus alimente tu t'imagine le délire... Mais sa existe pas des batterie lithium qui tourne sous 6V si ? Généralement ces 9V donc il me faut un régulateur de tension en plus... Et j'ai plus de place sur le robot... Donc la je sais pas trop quoi faire.. Et les accu 14h de recharge...XD puis défois je me dit aussi que j'aurai du faire les tibia plus grand.. Il a pas bcp de liberté je trouve après c'est mon impression.
si quelqu'un a une batterie et le chargeur allant avec à me recommander se serait sympa merci d'avance :)

#108 Vaelan

Vaelan

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Posté 19 août 2016 - 01:48

intervertis les servos:

                 Beta avant droite avec Beta arriere droite

et

                 Beta avant gauche avec Beta arriere gauche

 

soit ils sont pas branchés sur la bonne Pin soit il y a une erreur sur la prog de distribution

 

au niveau des batteries Lipo elles sont de 3,7 volt par élément. j'alimente mes servo avec une 2S 1950mAH soit 7,4volt .Temp de recharge de 30 a 45 MN mais bon j'hérite du matériel de modélisme que je possédais déjà et ça demande a être manié avec prudence.

Sinon en NiMh 1,3 volt par élément il me semble moins dangereux a manipuler mais plus contraignant a l'entretien parce qu elle garde une mémoire de charge du coup il faut toujours les décharger complètement avant de les recharger



#109 AlexBotMaker

AlexBotMaker

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Posté 20 août 2016 - 12:44

Voila ! ça marche mieux avec la batterie ! Plus de tremblement ! :)

Maintenant je vais vérifier mon problème avec longi !

 







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