Aller au contenu


Photo

Lego - Arduino Kame Quadruped

Quadrupède Lego HC05 Oracid Kame servomoteur

  • Veuillez vous connecter pour répondre
4 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 939 messages
  • Gender:Male

Posté 26 novembre 2018 - 12:40

Voici un nouveau projet. Il s'agit de faire un "Spider" Kame, très populaire sur YouTube, avec une mécanique Lego.
Cela est rendu possible grace à ces nouveaux petits servos, https://www.robot-ma...ompatible-lego/
Ces servos sont des S9g avec un habillage Lego.

En faisant quelques recherches pour le projet de notre amie Manon, https://www.robot-ma...upede/?p=100203, je me suis intéressé aux quadrupèdes de type Spider et en particulier pour le Kame qui a la particularité de ne fonctionner qu'avec 8 servos. C'est donc un 8 DOF(Degree of Freedom) avec 2 servos par pattes, alors qu'habituellement ce type de quadrupèdes sont des 12 DOF avec 3 servos par pattes. Notez que l'une des caractéristiques du Kame est l'utilisation du parallélogramme pour la dernière articulation de la patte.

Indépendamment de la mécanique Lego, j'ai choisi d'utiliser un Arduino Nano au lieu de l'EV3 pour des questions de volume et de poids, mais il se pourrait que dans un deuxième temps je fasse une version avec l'EV3.
Par ailleurs, j'ai découvert le Shield Arduino Nano V3 sur lequel on enfiche directement le Nano et les connecteurs de servo. Cela évitera la forêt de connections habituelles que l'on voit sur une Breadbord.
Malheureusement, je n'ai pas réussi à trouver toutes les caractéristiques de ce Shield. Donc, si vous avez un lien, il sera bienvenu, merci d'avance.

Sur la photo, je ne montre que 2 pattes sur 4, car je n'avais commandé que 4 servos uniquement pour les tester. Je vais donc devoir attendre un mois avant d'avoir les autres. Mais je pense que l'on a déjà une bonne idée du résultat.

Voilà, il ne s'agit pas d'un projet collaboratif, néanmoins je suis impatient de pouvoir comparer mon quadrupède à celui de Manon qui devrait être assez similaire.

Cliquez moi.
DSC_1811-L.jpg


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 939 messages
  • Gender:Male

Posté 07 décembre 2018 - 11:15

Quelques précisions sur ce projet.

Ce quadrupède est basé sur la version "Ez Arduino MiniKame" inspiré du Kame.
Cette version est basée sur un Arduino Nano enfiché sur un Shield Arduino Nano V3.

Liens Thingiverse, voir échanges sur la réalisation:
https://www.thingive...m/thing:2505147(28/08/2017) il semblerait que ce soit la référence. Code https://github.com/m...rduino-minikame
https://www.thingive...m/thing:2317065(13/05/2017) obsolète
https://www.thingive...m/thing:2872978(03/05/2018) fait référence au code https://github.com/m...no-minikame-mk2 et utilise le Huaduino https://www.instruct...OF-3D-Print-Qu/
https://www.thingive...m/thing:2523270(08/09/2017) fait référence au code https://github.com/m...rduino-minikame


Liens vers 2 codes. Ces 2 codes sont légèrement différents. Je n'ai pas encore fait mon choix :
https://github.com/m...rduino-minikame sans Bluetooth
https://github.com/m...no-minikame-mk2 avec Bluetooth


Connexion Bluetooth avec smartphone :
module HC05 ou HC06 : https://cdn.thingive...roid.chrome.png
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 939 messages
  • Gender:Male

Posté 07 décembre 2018 - 05:10

Il y a quelques jours, j'ai reçu le Shield Arduino Nano V3.
Il vraiment petit. C'est approximativement un carré dont le coté est égal au petit coté d'une carte de crédit.

J'ai fait un cable avec un connecteur type alim PC portable pour brancher ma batterie LiPo 2S.
Le Shield Arduino Nano V3 est pourvu d'une alimentation interne qui fournit du 5V et du 3,5V. Alors que ma LiPo 2S fournit du 8,3V.
Les servos sont alimentés en 5V.
Comme vous pouvez le constater sur l'image ci-dessous, tout est simplifié, pas de forêt de fils comme sur une Breadboard.
Le servo est directement branché sur un connecteur comprenant masse, tension et signal.
Pour l'instant, aucun problème, si ce n'est que les degrés du servo sont un peu large Il faut donc pondérer. En contrepartie, ces servos semblent d'excellente qualité.
J'ai reçu tous mes servos. J'attends une petite LiPo 2S très petite et légère.

Je vais donc commencer à étudier le code.

Cliquez moi.
DSC_1844-L.jpg
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 939 messages
  • Gender:Male

Posté 08 décembre 2018 - 08:37

Schéma d'implantation des servos.

 

Le premier chiffre correspond au numéro du servo. Le deuxième chiffre correspond au numéro de la connection du pin Arduino.

 

'       left              FRONT            right'

 

'     (3,9)         (1,8)      (0,2)       (2,3)'

 

'     (7,7)         (5,6)      (4,4)       (6,5)'

 

 

En forme tableau :

 

'    N° servo   pin'

'         0           2'

'         1           8'

'         2           3'

'         3           9'

'         4           4'

'         5           6'

'         6           5'

'         7           7'

 

Le pire, c'est que dans le programme, les commentaires ne correspondent pas au code. Horrible !!!

  board_pins[FRONT_RIGHT_HIP] = 2; // front left inner
  board_pins[FRONT_LEFT_HIP] = 8; // front right inner
  board_pins[BACK_RIGHT_HIP] = 4; // back left inner
  board_pins[BACK_LEFT_HIP] = 6; // back right inner
  board_pins[FRONT_RIGHT_LEG] = 3; // front left outer
  board_pins[FRONT_LEFT_LEG] = 9; // front right outer
  board_pins[BACK_RIGHT_LEG] = 5; // back left outer
  board_pins[BACK_LEFT_LEG] = 7; // back right outer


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#5 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 3 939 messages
  • Gender:Male

Posté 08 décembre 2018 - 12:32

Voici le code de la version "Ez Arduino MiniKame".

Je pense que c'est ce code que je vais utiliser pour commencer. Déjà, la compile passe sans erreur.

 

minikame.ino

Spoiler

 

MiniKame.h

Spoiler

 

MiniKame.cpp

Spoiler

 

Octosnake.cpp

Spoiler

 

Octosnake.h

Spoiler

Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek





0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users