Oui tu peux utiliser deux roues motrices et plusieurs roues folles pour la stabilité.
Il y a même des robots qui ont billes d'appuis en plus des deux roues motrices placées au centre du robot ...
Et oui les roue omnidirectionnelles sont souvent utilisées en " roue folle" .
Par contre pour du "franchissement d'obstacle, 4 roues motrices si possible avec des suspensions me parrait plus pertinent qu'utiliser des "roues passives" ...
Tu peux aussi utiliser 4 roues Mécanum ...
Avantages
=> 4 roues motrices = meilleur capacité de franchissement
=> Omnidirectionnel
=> Stable
=> Ne glisse pas dans les pentens
Inconvénient
=>Prix
=>nombre de moteurs
=>programme
Si les deux derniers inconvénier sont trop "embettant" sache que tu peux aussi utiliser 4 roues mecanum avec deux moteurs, et mettre un systrème d'entrainement entre les roues de gauches et le roue de droite.
Tu sacrifies ainsi le côté omnidirectionnel des roues, mais tu te retrouves avec un robot avec 4 roues motrices, qui se pilote comme un 2WD, qui tourne facilement sur lui même et qui n'a pas le problème de dévaler la pente ...
Pour info si tu commandes un lot de roue mécanum je te glisse les moyeux spéciaux légo qui vont avec en cadeau