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Choix du système de propulsion pour un robot participant à la compétition Robot Warrior

chenille roue mecanum lego

43 réponses à ce sujet

#1 pmdd

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Posté 22 février 2019 - 08:46

Bonjour

 

Je reviens sur les chenilles. Inspiré par le travail d'oracid avec son char grimpeur de 55cm

Je me suis équipé en chenilles lego avec des plots caoutchouc. mais les frottements sont importants et parfois sur des petits mouvements les moteurs ne sont pas assez puissants et se bloquent. De plus sur des rotations je perd les plots en caoutchouc.

Que pensez vous d'une alternative avec des roues omnidirectionnelles  comme celles-ci ? Ca fonctionne ? peut-on monter des pentes lisses , sachant que mon robot fait 2 kg.? 


Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, la collection complète de pmdd !


#2 Mike118

Mike118

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Posté 22 février 2019 - 09:37

Le poid de ton robot n'est pas un problème en soit pour les roues ...
avec 4 de ces roue tu peux faire un robot d'environ 6 Kg. 
Les 2 Kg spécifiés c'est "  par roues " . 

Mais les "calculs" se font comme si tu n'avais que 3 roues => 3 points d'appuis isostatique ... 
Avec des suspensions on pourrait prendre en compte 4 roues et pas juste 3.

 

Par contre monter des pentes lisses ça va dépendre de plusieurs choses ... Mais dis toi qu'il faut éviter de te mettre de côté dans la pente sinon tu vas la dévaler ...  


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#3 pmdd

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Posté 22 février 2019 - 11:50

Le poid de ton robot n'est pas un problème en soit pour les roues ...
avec 4 de ces roue tu peux faire un robot d'environ 6 Kg. 
Les 2 Kg spécifiés c'est "  par roues " . 

Mais les "calculs" se font comme si tu n'avais que 3 roues => 3 points d'appuis isostatique ... 
Avec des suspensions on pourrait prendre en compte 4 roues et pas juste 3.

 

Par contre monter des pentes lisses ça va dépendre de plusieurs choses ... Mais dis toi qu'il faut éviter de te mettre de côté dans la pente sinon tu vas la dévaler ...  

J'ai choisi les chenilles pour des raisons de stabilité mais manifestement les frottements sont trop importants par rapport au poids du robot et aux types de mouvements. Une roue folle et des roues motrices ne garantissent pas la stabilité. Cela peut-il marcher si je mets deux roues fixes motrices et deux roues omnidirectionnelles à la place d'une roue folle centrale ?


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#4 Mike118

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Posté 22 février 2019 - 12:31

Oui tu peux utiliser deux roues motrices et plusieurs roues folles pour la stabilité. 

Il y a même des robots qui ont billes d'appuis en plus des deux roues motrices placées au centre du robot ... 

 

Et oui les roue omnidirectionnelles sont souvent utilisées en " roue folle" .
Par contre pour du "franchissement d'obstacle, 4 roues motrices si possible avec des suspensions me parrait plus pertinent qu'utiliser des "roues passives" ... 

Tu peux aussi utiliser 4 roues Mécanum ...

 

Avantages
=> 4 roues motrices = meilleur capacité de franchissement 
=> Omnidirectionnel 
=> Stable

=> Ne glisse pas dans les pentens

 

Inconvénient 
=>Prix 
=>nombre de moteurs 
=>programme

 

Si les deux derniers inconvénier sont trop "embettant" sache que tu peux aussi utiliser 4 roues mecanum avec deux moteurs, et mettre un systrème d'entrainement entre les roues de gauches et le roue de droite. 
Tu sacrifies ainsi le côté omnidirectionnel des roues, mais tu te retrouves avec un robot avec 4 roues motrices, qui se pilote comme un 2WD,  qui tourne facilement sur lui même et qui n'a pas le problème de dévaler la pente ... 

 

Pour info si tu commandes un lot de roue mécanum je te glisse les moyeux spéciaux légo qui vont avec en cadeau ;) 


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#5 pmdd

pmdd

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Posté 22 février 2019 - 01:17

Oui tu peux utiliser deux roues motrices et plusieurs roues folles pour la stabilité. 

Il y a même des robots qui ont billes d'appuis en plus des deux roues motrices placées au centre du robot ... 

 

Et oui les roue omnidirectionnelles sont souvent utilisées en " roue folle" .
Par contre pour du "franchissement d'obstacle, 4 roues motrices si possible avec des suspensions me parrait plus pertinent qu'utiliser des "roues passives" ... 

Tu peux aussi utiliser 4 roues Mécanum ...

 

Avantages
=> 4 roues motrices = meilleur capacité de franchissement 
=> Omnidirectionnel 
=> Stable

=> Ne glisse pas dans les pentens

 

Inconvénient 
=>Prix 
=>nombre de moteurs 
=>programme

 

Si les deux derniers inconvénier sont trop "embettant" sache que tu peux aussi utiliser 4 roues mecanum avec deux moteurs, et mettre un systrème d'entrainement entre les roues de gauches et le roue de droite. 
Tu sacrifies ainsi le côté omnidirectionnel des roues, mais tu te retrouves avec un robot avec 4 roues motrices, qui se pilote comme un 2WD,  qui tourne facilement sur lui même et qui n'a pas le problème de dévaler la pente ... 

 

Pour info si tu commandes un lot de roue mécanum je te glisse les moyeux spéciaux légo qui vont avec en cadeau ;)

Quels sont les atouts de ces roues par rapport à la roue omnidirectionnelle que j'ai mise n lien au début de ce post ? Elle sont quand même chères...


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#6 Mike118

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Posté 22 février 2019 - 02:23

Quels sont les atouts de ces roues par rapport à la roue omnidirectionnelle que j'ai mise n lien au début de ce post ? Elle sont quand même chères...

 

Les réponses à cette question sont justement dans ta citation...

Dont entre autre le fait de ne pas dévaler une pente quand tu es à l'arrêt de travers avec des roues mecanum alors que tu dévalerais la pente à l'arrêt de travers avec des roues omniwheel... 

Autre avantage => Le système omnidirectionnel mécanum a a d'avantage de capacité de franchissement dans le sens de marche que le système des roues omniwheels que cela soit en configuration omnidirectionnelle 3 roues ou 4 roues ...

Je pense que cet article peut t'intéresser : Les différents types de robots  
 


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#7 Oracid

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Posté 22 février 2019 - 03:16

De plus sur des rotations je perd les plots en caoutchouc.

La meilleure chenille, .......................c'est la mienne.
J'ai fait beaucoup de tests, si tu trouves mieux, je l'adopte immédiatement.

A mon avis, un simple mobile avec 4 roues bloquées et des pneus devraient faire l'affaire pour monter des pentes.

Si tes servos se bloquent, c'est un problème de programmation.
- Avec le block "Gros moteur" tu dois sélectionner "Activé". Certes tu perdras en précision, mais se baser sur le nombre de tours ou sur l'angle pour maitriser sa position est illusoire, à mon avis.
- Avec le block bleu "Moteur non régulé", tu n'auras également plus de problème de blocage.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#8 Mike118

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Posté 22 février 2019 - 03:31

Peut être qu'essayer au maximum la solution chenille serait une bonne chose avant d'essayer une autre solution... 
Si les chenilles d'Oracid peuvent résoudre le problème ça serait  surement plus simple pour toi ( juste des chenilles à changer ) et moins cher avec un bon niveau de franchissement... 


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#9 pmdd

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Posté 22 février 2019 - 04:10

La meilleure chenille, .......................c'est la mienne.
J'ai fait beaucoup de tests, si tu trouves mieux, je l'adopte immédiatement.

A mon avis, un simple mobile avec 4 roues bloquées et des pneus devraient faire l'affaire pour monter des pentes.

Si tes servos se bloquent, c'est un problème de programmation.
- Avec le block "Gros moteur" tu dois sélectionner "Activé". Certes tu perdras en précision, mais se baser sur le nombre de tours ou sur l'angle pour maitriser sa position est illusoire, à mon avis.
- Avec le block bleu "Moteur non régulé", tu n'auras également plus de problème de blocage.

La plupart du temps j'utilise le mode activé. Je n'ai jamais utilisé le mode moteur non régulé, c'est quoi le principe ?


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#10 Oracid

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Posté 22 février 2019 - 07:32

La plupart du temps j'utilise le mode activé. Je n'ai jamais utilisé le mode moteur non régulé, c'est quoi le principe ?

Et bien à vrai dire, après avoir lu la documentation, je n'ai pas vraiment compris la différence.
En tout cas, avec le mode activé tu ne devrais pas avoir de problème.
Dans les 2 cas, il active le moteur, puis passe au block suivant.

Je ne comprends pas bien ce que tu entends par bloquer le moteur. En principe, le moteur se bloque tout seul si tu as donné une consigne de position. Il va essayer d'atteindre cette position indéfiniment.
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#11 pmdd

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Posté 22 février 2019 - 09:32

Et bien à vrai dire, après avoir lu la documentation, je n'ai pas vraiment compris la différence.En tout cas, avec le mode activé tu ne devrais pas avoir de problème.Dans les 2 cas, il active le moteur, puis passe au block suivant.Je ne comprends pas bien ce que tu entends par bloquer le moteur. En principe, le moteur se bloque tout seul si tu as donné une consigne de position. Il va essayer d'atteindre cette position indéfiniment.


Je pensais vraiment que c'était un effort au démarrage trop,important lié au frottement. Quand je le soulève le moteur repart et il n'y a plus de problème. Je n'avais jamais utilisé de chenilles auparavant et il n'y avait pas de problème. A noter que le phénomène se produit sur une rotation au départ (les 2 moteurs en rotation inverse) et non pas en démarrage en ligne droite.

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#12 Oracid

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Posté 23 février 2019 - 07:32

Sans voir, c'est difficile d'avoir une idée.
Je pense que le poids de 2kg est trop important et comme les servos on une électronique qui les protège d'un couple trop élevé, et bien ils ne démarrent pas.

Ote moi d'un doute, tu utilises bien 4 gros servos ?
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#13 pmdd

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Posté 23 février 2019 - 08:48

Non je n'ai que 2 gros servos, juste deux roues motrices.

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#14 Oracid

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Posté 23 février 2019 - 02:26

Non je n'ai que 2 gros servos, juste deux roues motrices.

Pour un char de 2kg, tu n'as pas assez de puissance. Il en faut 4.
Le char de ce fil pèse moins de 1,8kg et il a 4 moteurs XL qui sont plus puissants que les servos.
C'est vrai qu'il monte des escaliers, mais quand même, 2 moteurs, c'est insuffisant pour 2kg.
Ou alors, enlève les crampons, mais tu ne monteras pas de pente.

Reste la solution d'un 4 roues avec pneus, pour la pente. Elle a quel degré ta pente ?
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#15 pmdd

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Posté 23 février 2019 - 02:34

Pour un char de 2kg, tu n'as pas assez de puissance. Il en faut 4.
Le char de ce fil pèse moins de 1,8kg et il a 4 moteurs XL qui sont plus puissants que les servos.
C'est vrai qu'il monte des escaliers, mais quand même, 2 moteurs, c'est insuffisant pour 2kg.
Ou alors, enlève les crampons, mais tu ne monteras pas de pente.

Reste la solution d'un 4 roues avec pneus, pour la pente. Elle a quel degré ta pente ?

Oui tu as raison, je vais passer à 4 moteurs. Mais du coup j'ai bien envie de passer en roues mecanum proposées par Mike 118 ce qui facilité les positionnements. La pente , je ne la connais pas, mais elle ne doit pas être très grande. les obstacles font 2 centimètres de haut.


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#16 Oracid

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Posté 23 février 2019 - 08:52

Avec des roues Mecanum, tu passeras pas des obstacles (carré) de 2cm.
Pour la pente, des roues Mecanum ? J'ai un gros doute.
Un très grand nombre d'UGV utilisent 4 roues bloquées et des pneus. Il y a peut-être une raison...
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#17 Path

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Posté 23 février 2019 - 09:06

Le plus important avec des roues mecanum est que les 4 roues doivent toujours adhérer au sol. Là, c'est un robot facile à gérer. Sinon ça fait tout de suite quelque chose d'ingérable.
Pour y arriver, il faut un chassis souple. Ou bien monter les roues sur des amortisseurs.

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#18 pmdd

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Posté 24 février 2019 - 01:11

Bon je vais passer à 4 roues motrices, c'est une certitude, après je ferai des essais comparatifs avec les différentes sortes de roues pour prendre la meilleure solution. Les roues mecanum m'intéressent pour les manoeuvres rapides.  Je vais essayer de faire un châssis souple aussi. En tout cas je recommence tout à zéro, et finalement c'est sympa...


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#19 Oracid

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Posté 24 février 2019 - 07:38


:drinks: 
 

Je vais essayer de faire un châssis souple aussi.

C'est quoi, le but ?
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#20 Mike118

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Posté 28 février 2019 - 01:45

As tu pu essayer les roues mecanum ? 

Si oui, es tu satisfait? Hâte de voir une vidéo de ton robot avec les 2 brick lego et  les roues mécanum ! =)


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