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Retour sur ma participation à la Coupe de France de Robotique
Bonjour à tous ! Cela fait un moment que je n'ai rien posté sur ce blog... Il a fallu mettre les bouchées doubles pour être prêt à temps pour la Coupe de France de Robotique. Maintenant qu'elle est derrière nous, il faut préparer la prochaine édition, mais d'abord un petit récapitulatif en images de ce qui s'est passé :
Ma première carte électronique :
Un petit robot :
Deux étages du robot principal terminés :
Le robot principal est fini ! (pour cette année)
Merci aux sponsors :
France Asia
Robot-Maker
Bilan de cette édition
Pour cette année, le résultat n'était pas terrible : je n'ai pas eu le temps de terminer mon SLAM, point clé de ma localisation. Je faisais tout à l'odométrie, mais comme je n'avais pas testé le robot sur la surface de match, il glissait pas mal au départ. J'ai dû corriger en gérant l'accélération du robot.
J'ai également rencontré des problèmes classiques de pollution du lidar et un code d'évitement à peaufiner sur la coupe. Bref, tous ces problèmes ont rendu mon séjour à la Coupe de France de Robotique quelque peu mouvementé.
J'ai tout de même passé les homologations dès le premier jour (histoire de dire que mon robot n'était pas totalement nul !). Mais niveau résultats numériques, c'est pas ça... mais alors pas ça du tout : 3 points et quasiment dernier au classement.
Cependant, je ne participais pas à la Coupe de France de Robotique pour faire de la compétition pure, c'était plutôt pour me donner une échéance avec pour objectif a minima un robot homologable et stylé. À ce titre : objectif réussi !
Description de l'architecture logicielle
Premier étage : doté d'une Raspberry Pi Pico qui gère l'asservissement et fait un retour de position grâce à l'odométrie. De plus, elle gère un LD06 et fait une grid map. Cette dernière n'est pas utilisée pour le moment car j'avais plus urgent.
Troisième étage : on retrouve une Raspberry Pi Pico W munie d'un lidar pour la détection de robots adverses. Elle gère les waypoints envoyés à la Raspberry Pi pico du bas via une communication UART. De plus, elle communique via WiFi avec le petit robot qui lui aussi est doté d'une Raspberry Pi Pico W.
Interface utilisateur : le troisième étage dispose d'une Raspberry Pi 4 avec écran pour faire une interface utilisateur que j'ai commencé à développer en Java.
J'ai programmé mes Pico avec l'IDE Arduino, et si j'ai réussi à tenir une odométrie à 60 000 tics par tour à 1,2 m/s, c'est grâce à la programmation des modules PIO. Il faudra que je vous fasse un tutoriel pour pouvoir le reproduire sur Arduino.
Perspectives d'amélioration
Évidemment, terminer le travail commencé et le peaufiner. J'aimerais intégrer des applications d'intelligence artificielle dans mon robot, notamment grâce à la nouvelle carte RDK de chez D-Robotics.
Il faut aussi que j'améliore le hardware de mon robot avec des PCB customisés partout !
Enfin, si vous avez d'autres idées, je suis preneur : j'adore découvrir de nouvelles choses.
J'espère donner des nouvelles prochainement sur les améliorations apportées au logiciel, et d'ici là, je vous invite à laisser des commentaires et à partager vous aussi vos projets !
Bonjour à tous ! Cela fait un moment que je n'ai rien posté sur ce blog... Il a fallu mettre les bouchées doubles pour être prêt à temps pour la Coupe de France de Robotique. Maintenant qu'elle est derrière nous, il faut préparer la prochaine édition, mais d'abord un petit récapitulatif en images de ce qui s'est passé :
Ma première carte électronique :
Un petit robot :
Deux étages du robot principal terminés :
Le robot principal est fini ! (pour cette année)
Merci aux sponsors :
France Asia
Robot-Maker
Bilan de cette édition
Pour cette année, le résultat n'était pas terrible : je n'ai pas eu le temps de terminer mon SLAM, point clé de ma localisation. Je faisais tout à l'odométrie, mais comme je n'avais pas testé le robot sur la surface de match, il glissait pas mal au départ. J'ai dû corriger en gérant l'accélération du robot.
J'ai également rencontré des problèmes classiques de pollution du lidar et un code d'évitement à peaufiner sur la coupe. Bref, tous ces problèmes ont rendu mon séjour à la Coupe de France de Robotique quelque peu mouvementé.
J'ai tout de même passé les homologations dès le premier jour (histoire de dire que mon robot n'était pas totalement nul !). Mais niveau résultats numériques, c'est pas ça... mais alors pas ça du tout : 3 points et quasiment dernier au classement.
Cependant, je ne participais pas à la Coupe de France de Robotique pour faire de la compétition pure, c'était plutôt pour me donner une échéance avec pour objectif a minima un robot homologable et stylé. À ce titre : objectif réussi !
Description de l'architecture logicielle
Premier étage : doté d'une Raspberry Pi Pico qui gère l'asservissement et fait un retour de position grâce à l'odométrie. De plus, elle gère un LD06 et fait une grid map. Cette dernière n'est pas utilisée pour le moment car j'avais plus urgent.
Troisième étage : on retrouve une Raspberry Pi Pico W munie d'un lidar pour la détection de robots adverses. Elle gère les waypoints envoyés à la Raspberry Pi pico du bas via une communication UART. De plus, elle communique via WiFi avec le petit robot qui lui aussi est doté d'une Raspberry Pi Pico W.
Interface utilisateur : le troisième étage dispose d'une Raspberry Pi 4 avec écran pour faire une interface utilisateur que j'ai commencé à développer en Java.
J'ai programmé mes Pico avec l'IDE Arduino, et si j'ai réussi à tenir une odométrie à 60 000 tics par tour à 1,2 m/s, c'est grâce à la programmation des modules PIO. Il faudra que je vous fasse un tutoriel pour pouvoir le reproduire sur Arduino.
Perspectives d'amélioration
Évidemment, terminer le travail commencé et le peaufiner. J'aimerais intégrer des applications d'intelligence artificielle dans mon robot, notamment grâce à la nouvelle carte RDK de chez D-Robotics.
Il faut aussi que j'améliore le hardware de mon robot avec des PCB customisés partout !
Enfin, si vous avez d'autres idées, je suis preneur : j'adore découvrir de nouvelles choses.
J'espère donner des nouvelles prochainement sur les améliorations apportées au logiciel, et d'ici là, je vous invite à laisser des commentaires et à partager vous aussi vos projets !
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