Il y a une documentation un peu plus poussée et compréhensible que la pauvre description sur la page E-Bay?

Parce que vraiment ça fait peur. On ne sait absolument pas ce qu'on achète.

Et bonjour la traduction rédigée par des chinois...

Ca parle d'intensité, mais les drivers sont séparés... Ca me semble incohérent. Bref, je ne comprends pas ce que je lis.

Leon.

Eh beh, c'est la grande braderie chez Levend!

Je mets aussi en vente l'électronique avec afficheur LCD pour piloter une CNC.

Tu peux nous donner plus de détails là dessus, stp?

Leon.

[Hors sujet]

Voilà ce dont je rêvais : http://www.ebay.fr/itm/robot-Kuka-CNC-ZH-15-2-/162251549944?hash=item25c6f22cf8:g:b9gAAOSw44BYDRFL

Dommage que je ne l'ai pas trouvé il y a 6 mois

Pourquoi "dommage de ne pas l'avoir trouvé il y a 6 mois"?? L'annonce est toujours dispo, non?

Je ne vais rien t'apprendre, vu tout le matériel que tu as déjà... mais il faut faire super attention quand on achète ce genre de matériel pro assez ancien. Les pièces de rechange sont souvent introuvables, et/ou hors de prix.

Leon.

Ca dépend du type d'emploi pour lequel tu postules, mais oui, ça peut être intéressant de mettre ce style de formations si tu penses qu'elles seront utiles dans le job que tu postules, et que ton nouvel employeur n'aura pas à te dispenser à nouveau. 

Après, un CV doit rester synthétique, en en disant suffisamment. Une liste trop longue, ça fait inutilement prétentieux, même si c'est la réalité.

Il faut trouver un juste milieu, en en disant beaucoup à la fois, et en restant synthétique de l'autre. Si le recruteur a besoin de plus de précisions sur toutes tes formations, il te le demandera lors de l'entretien, ou lors d'autres échanges.

Donc si tu as 20 formations / habilitations différentes sur un domaine par exemple, il faut faire un résumé. En mettant par exemple le thème, puis en listant des exemples de formation les plus marquantes sur ce domaine (3 à 4 maxi dans la parenthèse).

Et surtout, le CV doit être structuré organisé, pour montrer que tu sais organiser l'information. Donc ne surtout pas faire une liste en vrac de toutes les formations, toutes tes connaissances, compétences, si tu en as beaucoup.

Et ne pas hésiter à faire varier le CV en fonction du type d'emploi que tu recherches, si tu vises large. Ca n'est pas forcément indispensable, mais ça peut aider.

Leon.

En tout cas, tu as intérêt à mettre en avant tes bidouilles perso (sans trop en faire non plus), pour montrer que tu sais mener un projet perso complexe, que tu sais t'investir dans quelque chose qui te tient à coeur, que ce soit boulot ou perso.

Leon.

Non il me semble n'avoir rien trouvé à côté des pin mais je vais tester la même disposition que ton lien.

 

Mais sinon leon, j'avais aussi trouvé ça mais le problème c'est que je n'arrivais pas à relier les pins qui me sont donné à celui du circuit intérgré

Tu as testé avec un multimètre, pour savoir à quelles broches du PT6961 sont reliées les broches du module complet?

Ca ne donne rien?

Leon.

Sur le papier, ça sert à choisir l'outil séparément.

Ca sert à faire croire que le tarif est "raisonnable". Mais à 1500€, pas grand monde n'y croit.

Sinon, attention avec les projets kickstarter et autre. Il faut bien savoir ce que l'on achète.

On n'achète pas un produit, surtout pas! On finance un projet, qui s'il avance correctement aboutira sur un produit, et si vraiment tout se passe bien (ça n'est pas toujours le cas), alors le produit sera disponible à temps, avec les caractéristiques proches de celles annoncées (beaucoup sont très optimistes dans leurs annonces).

Personnellement, je fuis ça comme la peste!

Acheter un produit technologique "sur plan" auprès d'une structure qui n'a pas fait ses preuves, c'est très risqué. Acheter un produit qui aura certainement des défauts de jeunesse, c'est risqué.

Leon.

http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/391689/PTC/PT6961.html

Leon.

C'est écrit imprimer, découper au laser, fraiseuse et tous plein de truc. Et pour l'impression en 3D (de ce que j'ai compris si je ne me trompe pas) c'est presque illimitée

Attention, une fraiseuse avec un tel montage, ça risque fort de donner de très mauvais résultats.

Une fraiseuse a besoin d'une très bonne rigidité, car la structure de la fraiseuse encaisse de gros efforts... contrairement à une imprimante 3D qui n'a quasiment aucun effort à vaincre.

Donc si tu veux une fraiseuse numérique, je pencherai plutôt pour des produits classiques.

Leon.

Salut Oracid.

Quelques éléments de réponse:

* dans quel cas un moteur pas à pas est plus adapté qu'un motoréducteur à courant continu ou un servo?

si tu as besoin d'une grande précision de positionnement, d'une grande résolution, d'une très bonne répétabilité. C'est pour cela que ces moteurs sont très utilisés dans les machines à commande numérique. Si tu n'as pas besoin de cette très bonne précision de positionnement, alors un moteur pas à pas ne servira strictement à rien!

 * performances poids/puissance/rendement

Clairement, les moteurs pas à pas ont un rendement plus mauvais que les moteurs à courant continu ou les brushless. Donc un moteur pas à pas consommera plus, et chauffera plus, pour la même application.

En plus, à puissance identique, ils sont plus lourds, plus encombrants.

Pour un outil à commande numérique amateur (imprimante 3D, fraiseuse/tour à commande numérique), ces contraintes ne sont absolument pas gênantes.

Mais dans une application embarquée sur un robot mobile, il faut faire attention.

J'avais fait un petit robot mobile à moteurs pas à pas qui fonctionnait très bien cependant, car il était léger, avec des moteurs légers, et une autonomie assez faible.

Attention, dès qu'on vise des puissances un peu élevées (à partir de quelques dizaines de watt), la taille, la consommation, et le prix d'un moteur pas à pas s'envolent. Et dans ce cas, un moto-réducteur asservi, à courant continu, devient rapidement plus économique.

* facilité de mise en oeuvre

Déjà, avec des drivers moteur pas à pas modernes, c'est beaucoup plus simple qu'avant : il suffit d'injecter 2 signaux : step et direction, et c'est tout.

Pour la complexité, ça dépend de quelle application tu vises. Je dirais que c'est plus complexe qu'un servomoteur.

Mais en général, les moteurs pas à pas ne remplacent pas un simple servomoteur de modélisme (un servomoteur est infiniment moins précis), mais plutôt un moteur à courant continu ou brushless asservi (avec un asservissement PID, retour d'état par codeur). Et dans ce cas, le moteur pas à pas est infiniment plus simple à mettre en oeuvre qu'un moteur asservi, car il n'y a pas l'asservissement à gérer (dans le microcontrôleur), et il n'y a quasiment rien à régler : juste le courant du régulateur, et c'est tout.

C'est bien pour ça qu'ils sont massivement utilisés en amateur, là où les applications industrielles utilisent des moteurs asservis plus performants.

Pour finir, les 2 familles "moteur pas à pas" et "moteur courant continu/brushless asservi par codeur" n'ont pas de connaissance de leur "position absolue", contrairement à un servomoteur de modélisme. Donc il faut y rajouter soit un potentiomètre (si pas besoin d'une très grande précision absolue), soit des contacteurs de butée (pour une très grande précision absolue). Donc c'est une complexité supplémentaire!

Leon.

Tiens, j'ai une question ; ton robot sera télécommandé, si j'ai bien compris.

Du coup, à quoi vont te servir les codeurs des moteurs?

Leon.

6 moteurs de propulsion pour 1 seul engin? Pourquoi ça?

Ca ne serait pas moins cher, plus léger et plus compact de n'en mettre que 2?

Leon.

Si mes souvenirs sont bons, la désignation NEMA 17 caractérise la forme, la géométrie du moteur.

Mais où sont ses caractéristiques? Sur la boutique, on ne voit quasiment aucunes caractéristiques, c'est vraiment dommage.

http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/14-moteur-pas-a-pas-nema-17.html

Leon.

Non c'est l'inverse ^^ : comment ça se passe du côté soft quand on passe par un composant dédié qui compte dans son coin ?

Dans ce cas, y'a qu'à lire le datasheet, c'est en général assez bien expliqué. Il suffit de faire un petit code d'interface, c'est en général vraiment simple.

Mais je n'ai peut-être pas compris où tu éprouvais une difficulté...

Leon.

Sinon d'une manière générale je me demande comment ça se gère du côté software, une idée?

Ta question est bien de savoir comment gérer directement un codeur en soft, sans passer par un composant dédié?

Si c'est le cas, c'est assez simple au final.

* il faut programmer une interruption dédiée, déclenchée sur changement d'état d'une ou des 2 voies de ton codeur.1 voie pour obtenir une résolution simple, 2 voies pour obtenir une résolution maxi (mais consomme plus de charge CPU).

De même tu peux choisir de déclencher tes interruptions sur juste les fronts montants, ou alors sur les 2 fronts montants et descendants.

* Si par exemple tu décides de ne déclencher l'interruption que sur les fronts montants de la voie A (c'est le cas le plus simple), alors il faudra coder dans ton interrpution:

    si voie_B = 0 alors compteur = compteur + 1

    sinon compteur = compteur -1

    fin interruption

Et c'est tout! En gros, ici on utilise la voie A pour compter les tops, et la voie B pour donne le sens. Ca fonctionne très bien avec des signaux en quadrature. Si tu veux aussi compter les fronts descendants (résolution double) , il faut configurer l'interrpution, et rajouter un test sur l'état de A, et donc tu auras 4 conditions au lieu de 2.

Si tu veux aussi compter les fronts de B (résolution quadruple), il faut faire la même logique sur la voie B, en faisant bien attention aux signes.

Leon.

Le HCTL2032 est un composant ancien. Il était surtout utile à l'époque où les microcontrôleurs étaient peu puissants (il y a 20 ou 30 ans). Avec un microcontrôleur récent, il est souvent possible de compter/décompter les impulsions d'un codeur directement en logiciel, à l'aide d'interruptions qui se déclenchent sur changement d'état d'une des 2 entrées associées au codeur. C'est vraiment le plus pratique pour nous les bidouilleurs

Aujourd'hui, les composants compteur/décodeur d'impulsion sont encore utilisés, mais dans des cas particulier :

* soit parce qu'un unique microcontrôleur doit gérer de nombreux axes (plus de 4 par exemple, ça commence à être compliqué)

* soit parce que la fréquence des signaux issus des codeurs est très élevée (robots industriels de précision) et est impossible à gérer en logiciel. Des signaux à 1MHz maxi mar exemple sont difficiles à compter en logiciel.

Pour finir, il existe des composants de comptage/décodage d'impulsion plus modernes que le HCTL2032, et nécessitant beaucoup moins de broches côté microcontrôleur. J'ai utilisé des LS7366 pour mon bipède inachevé BOB5 par exemples. Ils s'interfacent en SPI, ce qui fait économiser beaucoup de broches par rapport à un HCTL2032 (que j'avais utilisé sur BOB3).

Je m'en était procuré chez "2001 Electronics" en Angleterre.

Leon.

@Leon,

Je pense avoir compris ce que vous "bidouilliez" ici, effectivement ma recherche de base est sur un élément de robot pouvant supporter cette borne.  J'avoue que ma demande n'est pas parfaitement claire, je vais tâcher de faire plus précis : intégrer le hardaware de cette borne dans quelquechose qui devra avoir la forme d'un robot,la mobilité éventuelle d'un robot, qui puisse être "téléguidée" d'un endroit à un autre du hall de l'hôtel.

 

Par ailleurs, effectivement, j'ai googlé "fabriquer un robot" et je suis tombé ici. Si ma démarche est béotienne, si elle gène le bon fonctionnement du forum et ta tranquillité, je suis prêt à retirer mon message...

 

Quant au "concept novateur", je disais plutôt cela dans le cadre général de ce que proposera l'hôtel. C'est d'ailleurs avec plaisir que je vous le ferait visiter dès son ouverture

 

Au plaisir d'en discuter

OK, mais ça ne répond pas du tout à la question que j'ai posée: c'est quoi, pour toi, un robot ? 

C'est quoi "la forme d'un robot"? C'est quoi "la mobilité d'un robot"?

C'est quoi "un élément de robot"?

Le mot robot cache plein de concepts différents, il faut décrire un minimum ce que tu veux.

Un robot, c'est pour toi :

- un R2D2?

- Un C6PO?

- Un humanoïde?

- Un sculpture de robot humanoïde avec un emplacement pour y mettre ta "borne"?

- Une sculpture de R2D2?

- Un chariot automatique (= robotisé) à roulette guidé par un rail/fil, comme on en voit dans les usines?

- Un buste de marionnette posé sur une table avec des bras qui bougent? Type Inmoov?

- Un bras robotisé industriel?

- Un robot ménager (robot mixeur)?

- Un robot aspirateur? Un robot tondeuse?

- Un drone volant quadri-rotor?

La liste n'est bien évidemment pas exhaustive, c'est juste pour te faire parler, car ton besoin est totalement flou. Et tous les trucs que j'ai cité sont bel et bien des robots, même s'ils ne se ressemblent pas du tout entre eux.

Et je suis parfaitement sérieux en disant ça, ça n'est vraiment pas pour rigoler.

Si ton prochain message n'est pas plus précis, ça sera ma dernière contribution sur ce sujet.

Leon.

Je pense aussi que "pylegal" n'a pas trop regardé où il mettait les pieds avant de poster. Il veut un "robot" (idée assez précise), et il a juste cherché un site où on parle de "robots", sans chercher à comprendre ce qu'on bidouillait ici, sans fouiller sur le forum.

J'espère que la prochaine réponse sera plus explicite, sinon je vois mal comment l'aider.

Leon.

Je n'ai vraiment pas compris grand chose.

C'est quoi un "robot" pour toi? Est-ce que tu as conscience que le mot robot peut potentiellement signifier plein de concepts différents? Et en lisant ton descriptif, je n'arrive vraiment pas à savoir de quoi tu parles.

Ton robot est un distributeur automatique de clefs, c'est ça?

Si oui, c'est déjà le cas dans de nombreux hotels, non? Où est le concept "très novateur" ?

Ou alors j'ai loupé quelque chose...

Et puis ça veut dire quoi mettre la borne dans un robot potentiellement fixe? Le robot c'est la borne? La borne est dans le robot? Du coup, c'est quoi un "robot potentiellement fixe" ? Une sculpture de R2D2? Une marionnette qui agite les bras?

Et puis une borne qui consomme 30A sous 240V, je n'y crois pas une seule seconde : ça voudrait dire qu'elle dégage 7000W de chaleur. Sacré chauffage, la bestiole. De quoi mettre une serre tropicale dans le hall de l'hôtel!

Leon.

Pour réaliser un servomoteur à base de moteur à courant continu, prend un motoréducteur avec codeur intégré au cul du moteur. Le codeur peut être magnétique (effet hall) ou optique, peu importe.

C'est ce que j'ai utilisé sur mon robot bipède inachevé, et ça donne de bons résultats.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/

J'avais rajouté un potentiomètre sur l'axe du moteur pour avoir l'angle réel de l'articulation, donc il y a 2 capteurs par articulation :

* codeur magnétique (très précis sur les petits déplacements, indispensable pour connaitre la vitesse)

* potentiomètre (indispensable pour connaitre la position réelle, sans procédure de recalage à chaque initialisation).

Leon.

Voilà, je pense que ce test en conditions normales d'utilisation te permet de bien assimiler le comportement normal du driver, et notamment la régulation de courant, les micro-pas, etc...

C'était à mon avis indispensable pour bien comprendre les limitations à haute fréquence.

J'ai aussi vu un autre problème quand on utilise les pas entiers: vers 100Hz, 150Hz et 300Hz le moteur perd son couple, je peux l'arrêter à la main. En regardant bien l'axe du moteur on voit qu'il oscille un peu. A ces fréquences l'axe doit se trouver là où les bobines l'attire de la même façon de chaque côté (?)
En tout cas ça se résou avec les micro pas.

J'avais constaté ça également. C'est du à une résonance mécanique du moteur. Les modes "pas complet" imposent de grosses vibrations au moteur, et c'est normal qu'il n'aime pas.

Tu l'as compris, c'est un des gros avantage des "micro pas", ça permet de lisser le courant, et diminuer très fortement les vibrations. L'autre avantage des micro-pas, c'est la meilleure précision de positionnement : tu peux arrêter ton moteur entre 2 pas.

Pour la température, je ne sais pas trop si 50-60°C c'est normal. Sur ma seule bidouille qui utilise des moteurs pas à pas, j'atteins ~40°C maxi.

Enfin, une dernière question (mais je pense que tu as déjà vérifié) : tu es certain de ne pas être limité par ton alimentation pendant les tests "haute fréquence"? Le courant consommé côté alim est plus élevé à haute vitesse.

Leon.

Tiens, tu n'utilises pas les micro-steps dans ton montage? Ca n'est peut-être pas utile pour ton application. Mais ça aide clairement à obtenir moins d'à-coups, moins de vibrations et moins de bruit.

Si j'ai bien compris, avec une régulation j'aurais du toujours être plafonné même à 9.2v ( 9.2/6=1.53 ), sauf qu'on voit le courant diminuer.

Je n'ai pas compris ce que tu ne comprends pas.

Donc question: est ce que c'est l'inductence qui dû fait que j'ai baissé la tension entraîne la monté du courant plus lentement, donc pas le temps d'atteindre la consigne ?

Oui, bien sur. Rappelle-toi de la formule : [ e = -L di/dt ]. Donc une tension élevée imposée par le pont en H permet d'avoir une rampe de courant plus raide, un courant qui monte plus vite. Pour obtenir le couple optimal, la rampe doit être suffisamment rapide pour que le courant de consigne soit atteint rapidement, et maintenu pendant le pas.

Pour bien comprendre comment fonctionne les moteurs pas à pas, et comment fonctionne ton contrôleur, je te conseille vivement de faire tes mesures en injectant des fréquences raisonnables dans l'entrée "step". Là, tu peux jouer avec les micro-steps, avec la régulation de courant via ton potard, en faisant varier la fréquence de l'entrée "step", en faisant des mesures en statique, en injectant des pas à la main, etc...

Injecter 5kHz dès le début, et essayer de comprendre comment ça marche, je pense que c'est mettre la charrue avant les boeufs! Tu sors des limites d'utilisation de ton montage.

Leon.

J'utilise un petit module dvr8825. Il permet de plafonner le courant max mais pas de régulation.

Tu te trompes. Ton driver DVR8825 est bel est bien régulé en courant.
Donc c'est vraiment l'idéal.

D'ailleurs, sa fonction "micro step" se sert de cette régulation en courant : à chaque micro-step, le régulateur injecte vers le régulateur une consigne en courant qui est fonction du sinus pour la phase A, et du cosinus pour la phase B. Les calculs de sinus/cosinus étant gérés dans le contrôleur, traités en numérique (tables de conversion). Tout ce mécanisme complexe est traité en interne du contrôleur.

C'est ce que font tous les contrôleurs modernes.

Donc je t'invites vraiment à lire et relire le datasheet, dans le détail, pour comprendre finement tout ça.

Si tu as des questions...

Si tu as la possibilité de régler le courant régulé sur ta platine, alors fais-le. Sur le DVR8825, ça se règle via la tension injectée aux bornes AVREF et BVREF.

Regarde le courant maxi continu acceptable par ton moteur, branche ton régulateur en fixe (sans vitesse) et mesure le courant côté moteur (surtout pas côté alimentation) sur une des 2 phases, et règle ça autour du courant maxi acceptable.

Ne pas hésiter à injecter des "steps" à la main dans le régulateur pour être certain de se caler sur la partie maxi de la sinusoide des micro-steps, avant de régler le courant.

Ta platine DVR8825 a forcément un petit potentiomètre pour régler le courant. C'est juste indispensable comme réglage!!!

Si ton moteur chauffe à 60°C, c'est sans doute que tu dépasses le courant maxi acceptable. Par exemple, si tu régules à 2A alors que ton moteur accepte 1A, je te laisse imaginer les conséquences sur sa durée de vie...

Pour la tension d'alimentation, à toi de voir jusqu'où tu peux monter. Mais si tu ne prends pas au moins 2 à 3 fois la tension "nominale" de tes moteurs (calculée en statique, sans prendre en compte l'effet inductif, avec juste U_max = R x I_max ), tu n'obtiendras pas de vitesse élevée.

Donne-nous les caractéristiques de ton moteur, ça pourra aider. Mais si tu alimentes un moteur 24V avec du 16V, c'est certain que ça ne fonctionnera pas bien.

Leon.

Je n'ai pas compris. Qu'est-ce que tu utilise comme électronique de puissance pour contrôler ton moteur pas à pas, dans ton montage de test?

C'est parfaitement normal qu'avec une électronique non régulée en courant, le courant diminue avec la vitesse. A haute vitesse, le courant n'a pas le temps de s'établir du fait de l'inductance. C'est un peu le principe de la "force électro motrice" d'un moteur à courant continu. Tu te retrouves avec une formule du genre [ U = R x I + e ] aux bornes du moteur, où 'e' est force électro-motrice, proportionnelle à la vitesse/fréquence.

Si tu veux obtenir de bons résultats, c'est à dire surtout une vitesse élevée, alors l'option "régulation de courant" est souvent nécessaire.

Les contrôleurs régulés en courant ne coutent plus grand chose aujourd'hui, ça a énormément baissé.

Et si tu veux obtenir du couple à haute vitesse, il faut monter la tension d'alimentation de l'ensemble bien au delà de ce qu'accepte en théorie le moteur. On peut avoir besoin de monter à 2 fois la tension théorique des moteurs.

Avec un contrôleur régulé en courant, tu ne crains pas de cramer ton moteur, car le courant ne dépassera pas la consigne de courant.

Leon.

La vache, tu pars au quart de tour, Jan!

Le fait que tu aies même pensé que nous soyons capable de faire comme tu le cites "un site d'arnaque" est à mes yeux assez déplacé... Je ne sais pas si tu te places régulièrement en donneur de leçon comme ça, mais en te lisant, il est vrai que on ne sait pas trop comment le prendre....

On ne s'est pas compris...

Je n'ai jamais dit que c'était un site d'arnaque. Je donne des conseils pour faire les choses bien, et pour que la boutique ne soit pas confondue avec un site d'arnaque, c'est tout...

Leon.