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#33842 Qu'est ce qu'un Shield ?

Posté par Jbot sur 04 septembre 2011 - 08:28 dans Electronique

Si le C++ rebute (et c'est mon cas), et si tu dois programmer en C++, alors il faut savoir qu'on peut programmer en C++ à peu près comme en C, sans utiliser les trucs spécifiques "orientés objet" du C++. Ca nécessite quelques adaptations assez simples. C'est ce que je fais sur BOB4, mon drone, même si c'est normalement du C# (ressemblant fortement à du C++) dont je n'utilise pas les possibilités "avancées".

Leon.


Personnelement je suis pareil, j'écris tout mon code en C. Je ne suis pas fan de la programmation objet sur microcontroleur.

Sinon Aston, comme tu le dis, le C++ est une "amélioration" du C. Et comme "qui peut le plus, peut le moins" ben un compilo C++ va forcement compiler du C.


#33852 Qu'est ce qu'un Shield ?

Posté par Jbot sur 04 septembre 2011 - 12:10 dans Electronique

En effet, je suis tout a fait d'accord, l'orienté objet dans un microcontroleur n'a pas des masses d'utilité. Au pire si on a besoin d'un "objet" on peut créer une structure pis voila. C'est ce que je fais moi. Aprés chacun sa façon de coder :)


#46685 Base roulante avec bras

Posté par Jbot sur 18 juillet 2012 - 11:40 dans Robots mixtes / hybride

Les plus long seront mieux.


#38046 BOB4 - DRONE!

Posté par Jbot sur 15 janvier 2012 - 04:09 dans Drone, Robot volant, et autres machines volantes

Bravo ! Tu as reussi a résoudre ton probleme :)

On aura quand meme l'occasion de le voir voler en vrai meme si tu ne travails plus dessus ? ^^ (Apérobot ou Caprica ou Japan Expo ou autre :P)


#36372 BOB4 - DRONE!

Posté par Jbot sur 27 novembre 2011 - 10:36 dans Drone, Robot volant, et autres machines volantes

En effet, ça faisait longtemps qu'on ne t'avait plus vu poster de nouvelle du drone ! ^^
Ne t'inquiete, pas je comprends tout a fait le manque de motivation, à force il y a des périodes ou on est lassé et on aimerait passer à autre chose. J'avoue que si j'etais pas inscrit chaque année a la coupe de France je serais beaucoup moins motivé car pas d'objectif concret.

Quel est ton probleme avec les caméras de Wii ? Elles sont trop lente a donner des datas ? C'est pour ça que l'asservissement est ardu ?


#33892 Où achetez-vous principalement les composants de vos robots ?

Posté par Jbot sur 05 septembre 2011 - 02:41 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique

http://www.robotshop.com/

Serieux, réputé et trés bien founit.


#32605 [2WD]mon robot Jardise

Posté par Jbot sur 24 juillet 2011 - 03:36 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

avec cette article luj est passé au rangs 1 de mes heros, desolé jbot t'as etait retrogradé! ;)


Snif :(

:P


#27404 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 29 mars 2011 - 09:41 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

[quote"Esprit"]
(Je sais, il y a un code où ça marchait... Ben je le retrouve plus !!! :( )
[/quote]

Bah bravo c'etait bien la peine de faire joujou avec le code a Caprica :D

Le code qui marchait venait du lien que je t'avais donné et on avait modifié juste les printfloat pour que ca renvoit des valeurs lisible.

Sinon, logiquement la valeur que tu obtiens, tu la multiplie par 4, et tu obtiens la valeur en mg (donc de -2g a +2g apparemment).


#27433 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 20 avril 2011 - 01:32 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Heuu, c'est normal qu'il tienne en équilibre vu qu'il a 3 points d'appuie :p


#27435 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 20 avril 2011 - 02:35 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

[quote"Esprit"]
J'ai voulu faire une petite vidéo mais mon vieil appareil photo numérique sort vraiment une vidéo dégueulasse où on ne voit vraiment rien. Je peux pas vous donner ça, c'est vraiment trop horrible... [/quote]

Pour avoir vu le résultat, je confirme ça fait peur à voir :D


#27440 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 27 avril 2011 - 07:00 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bah il était temps !!
Au moins tu as eut le temps d'avancer sur le code en attendant :p


#27396 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 25 mars 2011 - 11:30 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Tiens, c'est étrange car je fais des Serial.print() de double moi il me semble dans mon code.


#27394 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 24 mars 2011 - 11:19 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Rhoo, c'est 3 lignes a changer ! Je pensais que tu l'aurais fais ce soir :D
J'suis décu, moi qui pensais que tu nous dirais que c'est bon t'as bien des bonnes valeurs quand tu bouges ton IMU dans tous les sens ;)


#27335 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 26 janvier 2011 - 10:04 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues


Pour l'ADXL335, il est mis qu'il mesure les accélération à partir de +-3g. Ce qui veut dire qu'il faut une accélération de près de 29,4m/s² pour qu'il remarque que ça bouge ? Est-ce assez précis ? (J'ai du mal à visualiser ce que ça fait...)




Tu as mal lu je pense.

Il mesure l'accélération dans une bande minimum de +-3g, et non pas a partir de 3g.

C'est a dire qu'entre -3g et +3g il arrive a mesurer sur et certain, et aprés si tu tombes sur une bonne série il arrivera peut etre a mesurer jusqu'a 3.2g par exemple.



"measures acceleration with a minimum full-scale range of ±3 g."





#27337 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 26 janvier 2011 - 10:23 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je pense qu'il fait juste la double intégrale des valeurs d'accélérations pour avoir la position d'inclinaison (avec un ptit filtre).


#27317 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 19 janvier 2011 - 09:20 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

[quote"Esprit"]À terme j'aimerais qu'il fasse plus que de simplement rester horizontal.

Je voudrais qu'il se déplace et que je puisse y ajouter différents capteurs. Par exemple pour faire de la cartographie, ou simplement se promener dans une pièce sans se trébucher dans tout...[/quote]

Tout dépends ce que tu veux faire avec l'IMU. Si tu prends une 9axes, tu vas pouvoir te reperer dans l'espace normalement (ca dérive mais bon).
Aprés ce que je dis c'est que tu peux te servir d'une petite IMU (genre 5axes comme tu as trouvé) uniquement pour te stabiliser, et ensuite tu utilises d'autres capteurs pour faire le repérage dans l'espace, la carto etc, etc... (utiliser l'odométrie pour se reperer dans l'espace par exemple ce qui est plus simple, et peut etre un peu moins soumis a la dérivation).
Aprés tu peux carrement faire plusieurs méthodes en meme temps et fusionner (je sais que t'aimes bien les fusiooooooooonnnns :p) les données pour toujours plus de précision ;)


#27314 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 18 janvier 2011 - 07:36 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Si tu veux t'en servir uniquement pour asservir ton robot pour qu'il soit horizontal, je pense que ça suffit oui. Aprés je ne suis pas un grand connaisseur, il vaut mieux demander aux gens qui font des drones et autre "joyeusetées" volantes :p


#27311 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 13 janvier 2011 - 09:50 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues


J'ai vu à divers endroits des centrales inertielles à 3 axes ou 6 axes ? Qu'est-ce que ça change ?




Les centrales inertielles vont de 1 (je pense pas qu'a 1 axe on puisse appeller ca une IMU) à 9 axes.



Le mieux forcément est de prendre 9 axes car tu as beaucoup plus d'informations donc tu es plus précis dans ton estimation de position et d'angle.

Il y a 3 axes d'accélération axiale, 3 axes d'accélération en rotation, et 3 axes de champ magnétique (pour savoir ton angle par rapport au nord entre autre).



Si tu cherches juste à équilibrer ton robot, je pense que 2 ou 3 axes suffisent (2 accélération axiale et 1 accélération de rotation).

Image IPB

Ok mes dessins sont tout pourris :D



Aprés si tu veux connaitre la position angulaire dans l'espace de ton robot, il vaut mieux viser les 9 axes.


#27340 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 02 février 2011 - 04:09 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Heu le HMC c'est un magnétometre hein :p

Ca m'a l'air pas mal, moi j'aurais plutot pris ca http://www.sparkfun.com/products/9623 mais c'est un peu plus cher du coup ^^
Cette carte est plus connu je pense et a plus de support (et possede un microcontrolleur intégré qui peut te faire les filtres, il y a des projets de fait la dessus)


Tiens aucun rapport mais je viens de découvrir ces moteurs http://www.robotshop.com/eu/rbban31-moteur-planetaire-banebots.html?lang=fr-ca
Ils ont l'air pas mal du tout et ont un couple énorme ! Ca peut peut-etre faire l'affaire a la place de tes brushless non ?


#27353 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 23 février 2011 - 07:55 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Historiquement on avait 2 batteries (une pour la puissance, une pour la logique) car les batteries NiMh ne débitaient pas bcp de courrant du coup, assez souvent, dés que tes gros moteurs démarraient, ca faisait un appel de courrant et tes microcontrolleurs rebootaient..

Maintenant les LiPo délivrent un fort courrant donc ce probleme est beaucoup moindre. Neanmoins, c'est toujours une bonne méthodologie je trouve de mettre des batteries pour la puissance, et des batteries pour la logique.


#27384 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 16 mars 2011 - 01:31 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Copieur ! C'est le lien que je t'avais passé ça :p

Sinon il y a une quatrieme solution je pense : tu peux asservir la vitesse de ton robot avec ton IMU. (Bon je suis pas sur de la précision, je pense que ca doit dériver, mais ça peut peut-etre marcher)


#27378 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 15 mars 2011 - 12:54 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

J'avoue que je ne connais pas le PID série donc je vais pas pouvoir t'aider la dessus.

Apparemment, tu as trouvé réponse à tes questions de toute facon :D
Niveau simplicité en tout cas le parallele est tout con.

Pour ce qui est de l'intégrale, comme le dis la définition c'est la somme des valeurs :p


#27369 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 05 mars 2011 - 11:56 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ca met minimum 15 jours a arriver la commande je crois, c'est assez long vu que ca vient de hong-kong.

Sinon je te conseil en effet de faire un petit pcb pour les contrôleurs de moteur, avec des bonnes grosses piste comme ca pas de risque ;)

Et pour ce qui est de Maximus a Caprica3, ce n'est pas sur du tout car j'ai un concert juste après donc je sais pas si j'aurais trop le temps de faire des aller retour pour le ramener, et de plus sans sa table de jeu il perd tout son intérêt quand même :p


#27356 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 24 février 2011 - 10:30 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Deja ta batterie va dépendre de la tension d'alim de tes moteurs.
Sinon je te conseil en effet un régulateur 5V, ca te servira a alimenter l'arduino, mais aussi les capteurs et servomoteurs, donc ce n'est pas de l'argent perdu ^^


#27305 [PROJET GYROPODE] Robot équilibriste : Magellan !

Posté par Jbot sur 07 janvier 2011 - 11:55 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues


*Pour la Banane à roulette, c'est comme ça que mon père m'appelait quand je disais des conneries, étant gosse... :D




Je t'appellerais comme ça la prochaine fois que je te vois. :p



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