par contre, tu risque de te battre un peu pour utilisé les deux capteurs wii en même temps puisqu'ils on la même adresse sur le port I2C, ( faut donc mettre un des fils en haute impédance pour qu'un seule reçoive le signal, c'est un peu chiant, mais tu peut le faire avec un 4066 facilement ). sinon, je pense que l’accéléromètre seul suffis pour faire tenir le robot droit.

Hum, l'un donne les valeur recommandé ( qui font que ton truc dur longtemps ) et l'autre des valeur "extrêmes" qui peuvent raccourcir sa durée de vie (notamment s'il tourne constamment a ces tension).
Enfin bon, en général, un servo spa chochote.

a l’époque ou j'avais commander chez eux, j'avais tout de suite vu que choisir des produits qu'ils n'avais pas en stocks c'etais le piège a évité :D

bon, le gobelin auras enfin des roues :D

L'offset, c'est le décalage du capteur par rapport a 0, en gros, de par l’imprécision de la conception, le capteur "a froid" et immobile te renverrais des valeurs différente de 0. donc, on calibre l'engin en ajoutant le décalage ( pratiquement fixe ) observé en 0.

Mais c'est que le gobelin va en avoir de grosses !

A titre personnel, je trouve ça un peu cruel que tu lui déplace ses pions comme ça, arbitrairement.

"edit: j'avais même fait un modèle inspiré des tachikoma : "
modèle 3D j’entends.
Sinon, l’environnement est fait a l'arrache avec blender.

un peu de culture les gens :

je suis archi fan de son robot.

edit: j'avais même fait un modèle inspiré des tachikoma :

http://www.pasteall.org/pic/show.php?id=13447

c'est un code qui sert pour l'interface serie avec l'arduino.
en gros, il lui envois l'entrée standard. Je pense qu'il a pour but d'etre utilisé avec un autre programe ( en C ou un autre langage ) qui ne possède pas de bibliothèque pratique pour la liaison serie.

c'est pas presque un robot, s'en est un :)
en tout cas je trouve la réalisation de qualité, j’espère que tu va y arrivé ( mais après tout, il n'y a pas de raison. )

la fréquence n'est pas supposée changer, mais la durée des impulsions oui.
a priori, tu peut faire la moyenne avec un condensateur et mesuré la tension avec une patte analogique.

en fait, c'est la l’intérêt de la ruse du moyennage avec un condensateur.
en gros, tu réduit ton signal a sa valeur moyenne. pour un signal rectangulaire, elle ne dépend pas de la fréquence, mais seulement du rapport cyclique et de la tension a l’état haut. là, la tension haute est toujours a peu prés de 5 volts, seul le rapport cyclique varie en fonction de la durée des impulsions ( et de façon linéaire en plus, c'est beau la vie. ) donc, si tu utilise un condensateur, tu va te retrouvé avec une tension continue, mais dont la valeur varieras linéairement en fonction du signal que tu reçoit de ta radiocommande, et cette tension, tu pourras la retrouvé avec une patte analogique de ton microcontroleur.

adruino souvenez vous, c'est du C++, pas du C qu'il y a dessous.

Bof en fait, de ce que j'ai constaté, a l'heure actuelle, si tu choisis les bonnes bibliothèques ( que tu évite donc les laideur genre l'api Windows ) tes programmes sont portable juste en les recompilant ( et si tu t'y prend bien, tu peut reprendre tes fichier tel quelle et les intégré a ton code pour microcontroleur ).
Java, c'est plutôt lourd ( tout les dev java affirme que non, que les optimisation a la volée faite par la machine virtuelle rendent ça plus efficace qu'un programme compilé de façon générique toussa. a titre personnel j'ai toujours constaté l'inverse, peut être que simplement le dev java moyen a plus de mauvaise pratique que le dev C++ moyen, aller savoir. ).
De plus, l'impossibilité de descendre très bas empêche d'utilisé certaines fonctions très pratiques des OS ( ça ne nuirais pas a la portabilité, si c'est bien fait, ça optimiserais les OS qui proposes des fonctions pratiques pour les devs. )
sincèrement, il existe des langage dont le code peut etre compiler en langage machine ou en bytecode interprétable ( je pense a python ou Ocaml par exemple ) on lie donc les avantages des deux puisque le code est portable a 100% si on le fait intelligemment, et qu'on peu le compiler de façon a faire un exécutable natif.

a priori, les valeurs qu'il a mis devrais convenir pour la plus part des usages, puisque tu ne réalise pas un filtrage très précis, mais que tu récupère juste la moyenne.

En fait, depuis la première vidéo la structure a été énormément rigidifier, et les vibrations on diminuée énormément.
( de plus, les hélices ne sont pas super bien équilibré pour le moment, donc ça ne feras qu'aller mieux a l'avenir.)
les seules éléments sensibles au vibrations sont les gyro/accélérometres, et ils sont suspendue dans une cage qui absorbe les vibrations ( qui les absorbe tellement bien que j'en ai été surpris d’ailleurs, j'ai exactement la même amplitude de bruit a l’arrêt et en marche. )

Pour le pilotage manuel, il ne seras utile que tant que les fonctions de bas niveau ( gestion des obstacles toussa ) ne serons pas fonctionnelle et tant qu'elle ne serons pas fonctionnelle, il resteras accroché a son cable :D
Pour la suite, en mode "semi manuel" ( c'est a dire avec des instructions de haut niveau ) je pense utilisé deux chose.
Comme prévu, le morse pour les instructions "lente" du style ( destination, type de missions, mode de fonctionement )
mais j'aurais sans doute des instructions "d'urgence" a lui transmetre ( pose toi, ecarte toi a gauche etc. ) et pour les transmettre, je pense que j'utiliserais une liaison serie stéganographier par dessus le signal morse (ou simplement en wifi, puisqu'il embarqueras un linux embarqué charger de géré la vision ).

en fait, ce qui me retient dans l'achat d'une télécomande/récépteur, c'est l'investissement initial, je verrais bien si c'est vraiment nécessaire ou si je peut biaisé avec mon joystick.

c'est vrais qu'il y a un petit air de famille dans le coté DIY, aprés, dire que le gobelin est fait a l'arrache st'un peu vil quand on vois le temps passé a le planifier/réalisé ( indépendamment du code, j’entends ).
( et bouse, j'ai un régulateur qui ne marche toujours plus. )

Bha, ce qui est bien avec les dépôts type gitorius, c'est que les logs on une valeur légale :D
edit: mais en fait pour etre plus précis, il est niais de s'envoyer soi même le code quand on fait un LL, puisqu'on aura vraisemblablement jamais a prouver qu'on a ecrit le code avant machin et qu'il nous l'a piqué ( puisque c'est a celui qui accuse d'avancé des preuves ), et a moins de produire de fausse preuves, le fait de rendre le code accessible au public est une bonne façon d'en garder la paternité :D

Bon, je n'ai pas reussi a utiliser l'accéléromètre du nunchuk ( le microcontroleur du nunchuk me revois des 1 partout [ mais me repond d'aprés l'oscillo, je comprend pas trop, ne pense qu'il est défectueux. ).

Toujours est il que je me pensais coincer.

Alors, faute de meilleur idée, j'ai ressortis mes accéléromètre cms de chez freescale, et j'ai tenté de le souder... autrement qu'en CMS.

le resultat:

http://www.pasteall.org/pic/show.php?id=9985

http://www.pasteall.org/pic/show.php?id=9986



la classe non?

je suis tout content, parce que je pensais trés sincèrement que c'etais impossible, mais ça ne m'a pris que 3h, et c'est parfaitement fonctionnel. Si certains ce demandes la marche a suivre, je pourrais éventuellement faire un mini tuto.

j'ai donc un gyroscope bruité et un accéléromètre trois axe de précision, je pense que je vais avoir l’auto-stabilité d'ici caprica.

Tout a fait d'accord, reste a savoir si mettre trois batterie litium polymère en dérivation ne va pas les abimée ( je sais pas, desequilibre entre les cellules ou je ne sais quoi. ) sinon effectivement, c'est selon moi la meilleur solution d'une point de vue logique.

bonjours a toutes et a tous.

Aprés une longue quasi absence sur ce forum, me revoilà avec un nouveau projet.



Tout d'abord, pour ceux qui se demanderais se qui est arrivé a l'ancien: il "va bien" mais je me suis rendu compte qu'il restais plutôt basique et demanderais beaucoup de temps ( et de l'argent, même si raisonnablement ) pour fonctionné correctement.

Or je n'ai plus vraiment la motivation, un joueur d’échec c'est mignon, mais je n'avais plus grand choses a apprendre.



Alors, plutôt que de resté coincé je me suis décidé a tenté ma chance avec un drone un peu original, un tricoptère.

j'avais quand j’étais plus jeu fait parti d'un club d'aéromodélisme et j'avoue que c'est un domaine qui me branche pas mal. en relisant le post de maick sur son quadricoptère ( merci au passage :) ) j'en eu très envie de moi aussi jouer avec des appareil volant. j'ai finalement trouvé la motivation pour le faire.



Mécaniquement, le système fonctionnerais ainsi. deux moteurs a l'avant [brushless] tournant en sens inverses l'un de l'autre légèrement incliné ( a priori, cela permettrais de réalisé des déplacement latéraux sans changé l'assiette ) ( le système aurais une symétrie axiale et non centrale, le poids étant plus conséquent a l'avant comme le suggère l'illustration moche.) et un troisième moteur, monté sur un servomoteur qui le pencherais a gauche ou a droite ( ainsi il compenserais son propre couple et celui induit par une différence de vitesse entre les deux moteurs avant. et géreras la direction et l'inclinaison [ donc l'avance de l'engin ] "facilement" ).

http://www.pasteall.org/pic/show.php?id=7985

idéalement, j'imagine que se système auras une autonomie correcte ( au moins 30 minutes ) et permettras des manœuvres plutôt acrobatique.



D'un point de vue électronique. je ne sais pas trop comment m'y prendre pour asservir les moteurs brushless mais je pense que ça doit se trouvé sans trop de difficulté. Je ne sais pas non plus quelle microcontroleur ( ou carte comprenant un microcontroleur ) utilisé. est-ce qu'une adurino permettrais d'utilisé opencv ou ce genre de technologie? ( on note que la présence d’une caméra ou d'un appareil photo bien que facultative serais souhaitable.)



Pour les capteurs je pense utilisé plusieurs accéléromètres ( sans doute un a l'avant et un prés du rotor de queue ). et somme toute sans doute un gyroscope au niveau du centre de gravité pour simplifier quelques calculs. Une caméras ( même basse résolution ) serais agréable ( a moyen terme cependant ). une puce gps [ a moyen terme également ]. un télémètre ultrason pour les manœuvres a basse altitude, peut être des détecteurs de proximité infrarouge pour les déplacement latéraux. Pour la commande a distance, histoire d'avoir une grande portée, je suis tenté d'utilisé un talkie walkie [ du genre qui porte a 5/10Km ] et de communiqué avec lui en fréquence vocale [ soit en me basant sur une démodulation "type" prisme électronique soit simplement en utilisant une fréquence 1 et une autre 0 ]



d'un point de vue programmation; Comme le précédent, je le développerais de A à Z a l'aide de logiciels libres. je tacherais de le rendre auto-stable et de lui permettre d'évoluer de façon autonome en suivant des ordres "va a tel coordonnée gps, stabilise toi a X mètres d'altitude, atterrit etc. ".



cependant, et c'est peut être le contre-coup de l'aéromodélisme. bien plus qu'un système fonctionnel j'aimerais un système qui possède une esthétique bandante, et dans le style steampunk. pour se faire, je pense que le chassi seras faire de superstructure en bois (probablement peinte en cuivré et en doré), les fils serons tous cacher (ou peint "genre conduite de vapeurs" [ ou même peut être simplement du fils de cuivre dénudé épais si le poids le permet ]) et l’électronique dissimulé sous un enchevêtrement qui aurais un peu la gueule d'un moteur a vapeur. on note que si dans la mécanique, j'ai la possibilité d'incrusté des engrenages visibles et mobiles, ça serais un plus non négligeable.



d'un point de vue questions a vous soumettre j'ai les suivantes:



combien de pales pour les hélices? ( et surtout qu'est-ce que ça change? )

pour les moteurs, j'avoue etre tenté de prendre les mêmes que maick http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5688 puisqu'il semble en avoir de bon retour, mais ( puisque j'en ai seulement trois ) ne serais il pas possible d'en trouvé des un peu plus chère mais avec un meilleur rendement?

pour orienté le moteur de queue j'avais pensé a se servo : http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9442 y a il des contres indications qui ne me serais pas venue a l'esprit? ( et aussi, l'un d'entre vous sais il comment on pilote les servos numériques? ).



voila, en espérant de se projet en intéresseras certains.

Pwet!

rebonjour a tous après quelques temps de silence ( partiel oblige ).

Le projet a fait des bons de géant ( enfin, tout est relatif. ). j'ai recut mes moteurs/regulateur/battrie/fibre/bois/hellices, ( moteurs qui sont extrêmement violent pour leur poids, moi qui avais peur de ne pas pouvoir faire voler le tout, je suis rassurer ). J'ai également tailler les nervures des "ailes" ( comme on me l'a dit, effectivement, c'est nul d'un point de vue prise au vent, mais je trouve ça capital dans le design final et puis, il seras toujours possible de refaire un truc plus simple après si cela s’avérer effectivement inutilisable [ dans les premiers temps, l'utilisation seras indoor j'ai pris contact avec le club du coin pour ça ].

actuellement, je suis en train de tenté de concevoir le systeme de fixation des moteurs avant. comme je l'avais dit, j'ai l'intention de pouvoir en réglé l'inclinaison. je pensais le faire au sol a la main. mais étrangement, il m'est venus en tête un système dynamique a base de servomoteur, qui me permettrais de réglé la dite inclinaison ( se qui serais über top kikitoudur d'un point de vue manœuvrabilité je pense )

j'ai fait un premier jet (dimensionné s'il vous plaît ). il seras evidement modifier optimisé et embellis avant que je ne taille les pièces, mais j'aurais aimé savoir si sur le principe vous pensiez qu'il étais viable ou non.

http://www.pasteall.org/pic/show.php?id=8736

pardon pour le delais de reponse.
alors pour la structure, je pense que la flexibilité n'est pas un soucis majeur, cependant, j'ai depuis la vidéo inséré une fibre de carbone ( et je songe a y inséré de la corde a piano ) pour rigidifier le tout, cela améliore la stabilité.

J'ai utilisé un wii motion plus comme gyroscope, faute de materiel pour soudé les echantillons de chez freescale (en tout cas, pour ce qui est de l'acceleromètre, le barometre est soudé, cependant je n'ai pas trouvé la fonction de chaque pate. )
reste pour moi a réussir l’algorithme de régulation. pensez vous qu'effectuer une moyenne géométrique des donnée du capteur est une bonne idée? je pourrais ainsi diminuer l’influence des vibrations?

dans tout les cas, je ferais un post plus complet et précis quand j'aurais réussi a le faire voler de façon auto-stable.

oui, excuse moi (vraiment), je n'avais pas vu la notification, c'est fait, je t'ai répondu.

effectivement, je pense que le gobelin ne seras jamais aussi précis :).
Sinon, en directe de ma chambre a coucher bordélique les premiers mots du gobelin, espérons qu'il ne parle pas de culture de marijuana: