Hello, voici un petit update :

Je travaille sur les mouvements

- marche avant

- rotation à droite

- rotation à gauche

J'ai pas mal travaillé le programme pour que ces mouvements puissent s'enchainer de façon fluide et continue.

Voici une petite vidéo de "mise en situation" ! je déclenche les mouvements à distance grâce au module bluetooth et l'appli Android.

 

Pour l'instant j'utilise encore l'appli Android de base fournie par Adafruit qui permet de saisir des caractères et j'ai associé ces caractères aux différents mouvements dans le programme chargé sur l'AT Mega... Je m'attaquerai au développement d'une appli sur-mesure après.

 

 

Merci à tous !

 

On notera que ton robot se relève toujours tout seul

Yes j'ai ajouté un accéléromètre pour détecter la chute. Normalement si le robot penche à plus de 45°, le mouvement pour se relever est déclenché.

Par contre au 3ème match quand le Robonova tombe en effleurant E-Rambo, ce dernier s'écroule tout seul. En fait il a déclenché subitement le mouvement pour se relever sauf qu'étant déjà debout, ça donne l'effet inverse

 

Il faudra organiser une compétition robot maker

Je n'attends que ça bien entendu! Il y a vraiment de quoi s’amuser.

Yes ! voici une photo du bipède avec des bras!

Depuis la vidéo de mon post précédent,

- j'ai divisé la longueur des jambes par 2

- ajouté 2 bras + un servomoteur pour la rotation du torse

 

Je dois finir de câbler les nouveaux servo et ensuite je passerai à la programmation.

C'est un premier essai de design mais il faut que je test pour voir si le robot peut arriver à se mettre debout tout seul.

 

Merci Micky!

Et voici la vidéo du week-end

 

Au programme, une variété de mouvements : avant, arrière, à droite, à gauche, debout, coup de poing et coup de pied

Special thanks à mon gamin pour la confection du décor.

Merci R2D21995 et mike118 pour votre intérêt à l'égard de ce projet, ça m'incite à venir vous donner des nouvelles fraiches !

 

Aujourd'hui j'ai franchi une très grosse étape du projet.

Le robot passe de la position couchée à la position debout !

 

Je me suis bien acharné sur le code. D'abord, j'essayais de faire basculer les "genoux" vers l'avant pour ensuite redresser le corps avec les servos du haut des jambes. Je n'ai pas réussi à faire passer le centre de gravité suffisamment vers l'avant et le robot repartait toujours en arrière.

 

J'ai trouvé qu'une rotation du torse permettait de relever un peu le dos du robot. Par contre, je n'arrivait toujours pas à le redresser avec les genoux.

 

Finalement, j'ai trouvé qu'avec un basculement sur une jambe et en lançant la jambe opposée vers l'avant (pour faire balancier avec le haut du robot), le centre de gravité était bien placé pour pouvoir faire un pivotement vers l'avant !

 

Je suis content d'y être arrivé sans remettre en cause le design du robot

Pour finir cette étape, je n'ai plus qu'à adapter le code pour que le robot se relève aussi bien à partir d'une position couchée sur "le dos" que sur "le ventre".

 

 

 

 

Hello !

Comme indiqué dans le titre, j'ai pour objectif de réaliser un robot bipède pour le tournoi de robotique de Nimes en mai de cette année.

Il n'y a pas de catégorie pour bipède à ce tournoi mais l'organisateur m'a proposé de faire un combat pour le fun contre son robonova.

 

J'ai décidé de démarrer ce petit sujet pour échanger avec vous, vous montrer mon avancement, recueillir vos conseils et me garder motivé !

Je suis parti de ce robot bipède que je viens de construire :

 

 

Voici les grosses étapes à réaliser d'ici la deadline du 21 mai :

• réduire la taille des jambes pour se rapprocher d'un robonova (17cm pour les jambes, 30cm au total)
• ajouter des bras (je pense à une approche minimaliste avec 2 servomoteurs pour les épaules et 1 pour pivoter le tronc)
• programmer les différentes routines pour permettre au robot d'avancer, reculer, tourner, "frapper" et surtout se relever après une chute!
• ajouter un système de commande sans fil pour déclencher ces routines

Ce week-end, je me suis déjà attaqué aux 2 premiers points, photos à venir !

Oui Mike, j'avais effectivement essayé de redresser le robot en faisant une rotation des "épaules". C'est d'ailleurs pour ça que j'ai mis des roues aux bouts des bras.

Vu la longueur des bras, ce mouvement demande trop de puissance et les servos ne suivent pas.

Par contre je vais garder les roues aux bouts des bras et je vais tenter de programmer un mouvement de brouette !

 

La semaine dernière j'ai commandé une carte bluetooth nRF8001 Adafruit pour faire la commande des mouvements depuis mon smartphone.

J'ai choisi cette carte surtout par rapport à ses dimensions pour que ça rentre sur ma platine d'expérimentation.

 

J'ai galéré galéré galéré toute la semaine pour faire marcher ce bazar mais j'ai réussi ! vidéo à venir

Merci Mike, j'ai essayé ta solution de vernis à ongle et ça a tenu un peu plus longtemps. Du coup je suis allé plus loin, j'ai carrément mis de la colle forte et pour l'instant ça tient !

 

il faut bien penser à les rajouter ici :

http://www.robot-maker.com/robotscope/

Ok Jan merci pour l’invitation, je vais avancer encore un peu et je l'archiverai dans le roboscope avant le tournoi

 

Et merci macerobotics et Andarkam pour votre soutien c'est motivant !

 

Chapeau pour le script pour se relever avec  si peu Dof. Chapeau

Justement Andarkam je me suis acharné tout le week-end dernier pour le redresser d'une autre façon.

Maintenant le robot s’appuie sur ses bras. C'est le mouvement que j'avais en tête au tout début. Je le trouve plus esthétique et plus standard comment disait Mike :

généralement les robots s'aident de leur bras et là toi non

Je garde aussi le premier mouvement en stock, ca permettra d'alterner (si d'aventure il lui arrivait de tomber !? )

J'ai également commencé à travailler la marche arrière. Je vous ferai une vidéo de l'ensemble des enchainements.
 

Merci Macerobotics ! les servomoteurs sont des SR-402P. J'en utilise 8 sur ce robot et pour l'instant aucune casse !

Ils ont un pignon métallique d'un côté et de l'autre côté de l'axe, on peut fixer un écrou pour faire pivoter.

L'autre intérêt et qu'ils gardent leur position tant qu'il sont alimentés.

 

Comme promis, voici une petite vidéo de la mise en œuvre d'une carte bluetooth nRF8001 Adafruit :

 

Pour tester, j'ai installé l'application pour Android fournie par Adafruit.

A la base, cette application permet d'échanger du texte entre un smartphone et la console de l'IDE Arduino à laquelle est reliée la carte bluetooth.

Adafruit fournit aussi un code en C pour Arduino. J'ai légèrement modifié ce code pour déclencher des mouvements en fonction des caractères reçus ex :

l = coup de poing gauche

r = coup de poing droit

 

Là où j'ai galéré, c'était pour charger le code Arduino dans mon Atmega (sans carte Arduino). Finalement en installant la version 7.0 d'Atmel Studio j'ai pu charger le "sketch" (le programme Arduino) fourni par Adafruit. J'ai simplement eu à faire une correspondance entre les bornes Arduino appelées dans le programme et les pattes de mon Atmega.

J'ai dû aussi revoir plusieurs fois le branchement des commandes de mes servomoteurs sur mon Atmega. Les pattes TX et RX de l'Atmega ne pouvant être utilisées pendant le transfert de données, je n'avais plus assez d'entrées/sorties. Finalement j'ai regagné 2 entrées/sorties en utilisant l'horloge interne de l'Atmega au lieu de mon oscillateur 16 MHz externe.

 

C'était la dernière grosse étape de ce projet, maintenant je n'ai plus qu'a peaufiner tout ça

Content de voir que vous avez apprécié la vidéo

En fait pour la musique j'ai utilisé la bande son d'une vieille parodie de Rambo et j'ai calé les images dessus :

 

Pour la scène du camion qui fait tomber le robot, j'ai ajouté le son d'une scène du film Terminator Salvation qui colle parfaitement !

D'ailleurs je trouve que ce robot (nommé Harvester) ressemble un peu au mien vous ne trouvez pas ? à quelque chose prêt...

Le "Combat de Robots humanoïdes" est annoncé sur le site du tournoi de Nimes !

http://www.robot-sumo.fr

 

D'après l'article, "Deux robots devraient être prêts pour cette démonstration" (un Robonova et le mien)

D'après l'organisateur, un de ses étudiant est en train de programmer le Robonova.

 

De mon côté, voici une liste des objectifs restant pour mon robot :

• retravailler le programme des mouvements : déplacement vers l'avant, l'arrière, à doite, à gauche, se relever sur le dos et sur le ventre, coup de poing droit, coup de poing gauche, mouvement de défense.
• développer une appli Android avec une interface pour contrôler à distance les différents mouvements

Gagner en autonomie :

• détecter sa chute grâce à un accéléromètre et déclencher le mouvement permettant de se relever
• détecter la proximité d'un adversaire et déclencher un coup de poing

A suivre...

 

 

 

L'article est top. Du coup pour faire les choses comme il faut, je viens de demander à l'auteur (via twitter) si je peux en montrer un extrait

Planète Robots m'autorise à montrer l'article mais je dois attendre que le numéro ne soit plus en kiosque.

Pour l'instant je peux "mettre une photo en basse résolution pour qu'on ne puisse pas lire le texte".

Donc, Tadaaaaaaaa :

C'est bon vous arrivez à ne pas lire ?

En tout cas, j'espère que nous serons plus nombreux à la prochaine édition de la Toulouse Robot Race. Est-ce qu'il y aura d'autres bipèdes de chez robot-maker ??

Au fait puisque nous sommes en fait dans le sujet dédié au concours de Nimes, est-ce qu'il y aura également des participants du forum ? 

 

wow j'ai failli l'acheter ce week-end... Du coup je vais courir l'acheter demain matin lol merci pour l'info !!

En tout cas ne spoile pas avant midi, je ne pourrai pas l'acheter avant   

Merci les makers ! et pour finir, un petit reportage de France 3 Midi-Pyrénées. Ils l'ont enfin diffusé le 11 octobre, 2 semaines après

 

Est-ce qu'il y a des challengers ici pour la prochaine édition ???

@Thot

 

J'ai testé pour ma part l'algo de détection de ligne blanche de Nao par sa petite webcam dans la bouche... c'est pas encore ça...

Bien essayé mais en même temps si c'était déjà tout fait, ça serait moins rigolo ! 

 

De mon côté, ce weekend j'ai monté 2 capteurs IR sur les pieds de mon E-Rambo et j'ai fait un premier algo minimaliste pour tester. A noter les petites leds sur les capteurs qui indiquent si ils repèrent du blanc.

 

Ça donne déjà une petite idée. A priori je vais rester sur cette config matériel. Je préfère rester simple et éviter d'ajouter plus de capteurs.

Je n'ai plus qu'à travailler l'algo pour que ça soit fluide et fiable : D

Petit update sur l'avancement à J-9 :

J'ai fait des essais sur une piste de 10m comme celle de la course.

Pour l'instant ça ne le fait pas, le robot perd toujours la ligne au bout de quelques mètres.

 

Comme la piste des bipèdes est rectiligne, j'ai cru avoir une idée de génie.

J'ai commandé une boussole Adafruit et je me suis dis qu'en mettant le robot dans la bonne direction au départ,

il n'aurait plus qu'à récupérer régulièrement son orientation et à avancer vers la bonne direction.

 

Ce week-end j'ai monté la boussole sur la plaque d'expérimentation et ça fonctionnait bien jusqu'à ce que je mette le tout dans le robot et là, interférences magnétiques avec les servomoteurs et le robot tout déboussolé !

J'ai donc abandonné cette option qui n'était de toute façon pas très fiable puisque trop sensible aux champs magnétiques environnants ex : hauts-parleurs à proximité ou autre...

 

Bref je me résous à ajouter 2 autres capteurs IR pour un total de 4.

Je suis en train de réfléchir à leur positionnement idéal...

 

Je vais également recevoir un capteur de distance ultra-son au cas où...

donc j'ai encore quelques options mais c'est plus difficile que je ne l'imaginais !

Je suis heureux de vous informer que E-Rambo est allé au bout des 10m de la piste "piéton" lors de la Toulouse Robot Race !!!

C'était malheureusement le seul bipède en compétition mais c'était déjà un gros challenge de lui faire suivre une ligne droite jusqu'à la ligne d'arrivée (le magnétomètre du BNO055 ma beaucoup servi car trop difficile de suivre la ligne sur les pavés)

Voir : http://www.ladepeche.fr/article/2016/09/29/2428920-une-dizaine-de-robots-font-la-course-allees-jules-guesde.html

 

Merci d'avoir suivi cette aventure !

Merci pour votre soutien!
Et merci Ulysse pour cette info super intéressante ! Effectivement ma boussole est basée sur un HMC5883L.
Je crois que je vais commander un BNO055 même si je risque de ne pas avoir le temps de le mettre en oeuvre ce coupci, j'en trouverai l'utilité.

Là je me suis lancé dans une petite modification des pieds pour porter les 4 capteurs suiveur de ligne (2 par pieds). Je ne suis pas sûr de la position idéale alors le plus simple c'est d'essayer...

Pendant que je repasse à la forge (confection de pièces à partir de barres d'alu) j'ai décidé de refaire les épaules qui étaient trop asymétriques et d'y ajouter une tête ! Avec 2 yeux qui s'éclairent évidemment
photos à venir...

@Oracid, par rapport aux sacrés souvenirs que l'on en garde, ça vaut le déplacement

Voici un premier test du capteur Seeed Line Finder sur mon E-Rambo.

Sur du noir il bouge le bras, sur du blanc il s'arrête...

 

Je suis satisfait du résultat, une petite led s'allume sur le capteur si il détecte du "blanc" c'est bien pratique.

Maintenant que j'ai validé le branchement, je vais m'occuper de la fixation sur les pieds.

 

Et voici une tête ! qu'est ce que vous en pensez ? 

 

Elle contient 2 leds pour... pour le fun et 1 capteur de distance IR pour un éventuel combat en "totale autonomie"

Je me demande si je ne vais pas abaisser les leds pour avoir un petit front sur lequel je pourrais attacher un bandeau rouge à la Rambo !

A défaut d'imprimante 3D je me suis amusé à forger cette "forme de tête" à l'ancienne avec 2 paires de pinces, 1 marteau, une scie et un étau :kez_13:

 

J'ai refait aussi une partie des pieds en plus propre. J'ai ajouté sur chaque pied un support pour porter 2 capteurs IR.

Pour l'instant je vais essayer avec cette disposition ; les capteurs sont alignés sur les lignes de la piste.

En gros je me dis que si le robot part en diagonal, il pourra détecter le franchissement des lignes et son orientation en comparant ce qui se passe devant et derrière...

 

Maintenant je n'ai plus que 6j pour tester et trouver le bon algo qui permettra d'aller au bout des 10 mètres !!

La bonne nouvelle c'est qu'avec ses nouveaux pieds, sans utiliser ses capteurs il arrive déjà à marcher bien droit sur la ligne blanche sur 

environ 4 mètres (sur un sol bien plat...). A l'extérieur, en condition réel bien sûr ce ne sera pas aussi simple.

A suivre !

@Oliver17 Merci, je vais enfin pouvoir travailler dessus à partir de ce week-end donc je pourrai vous tenir au courant de l'avancement

 

@Vaelan Merci mais c'est loin d'être gagné (voir phrase suivante) !

 

@Thot, Alors là c'est énorme, mon E-Rambo va se confronter à un Nao !!! gros challenge motivant. Pour "coller au sol avec des capteurs infrarouges" je ne sais pas encore comment m'y prendre puisque les pieds décollent forcément un peu du sol mais je compte bien trouver une solution. Je vais bientôt tester les capteurs Seeed Grove Line Finder que j'ai commandé.

 

@ashira Dès que j'arriverai à suivre une ligne, je posterai une vidéo !

@Guigz65 bonne idée de suivre le bord de la piste avec capteur ultrason, c'est peut être plus simple.

@Thot je n'ai pas pu m'empêcher de faire une petite illustration sur mon compte twitter