Le voici debout:

V rep.

Sauf erreur d'appréciation, je vois qu'il n'est pas possible d'avoir la version complète en évaluation, pour cette simulation j'aurais inconditionnellement besoin d'un capteur caméra, s'il n'est pas présent ça posera problème, je vais plutôt continuer sur marilou, merci quand même.

Je doute qu'aujourd'hui un logiciel permette de reconnaître un objet sous n'importe quel angle, inclinaison et distance (pas trop loin quand même) vu qu'une fois auparavant comme pourrait le faire l'humain.

Je viens de le terminer mais la simulation ne se lance pas, un problème de nombre d'objets trop important certainement. Je dois tout recommencer il y a un tas d'endroit où je pourrais optimiser, ce serait bien d'en profiter pour tester un autre simulateur en connaîtriez-vous d'autres pas mal ?

Voici un avant goût:

Watts en sortie / 2pi

La modélisation avance doucement, je ne trouve nulle part comment dupliquer un body (ensemble d'objet rigides dans anykode marilou) quelqu'un pourrait m'aider ?

Non, je dois le fabriquer étant donné le prix des motoréducteurs en vente qui ne colle absolument pas à mon budget. Avec ce moteur par exemple https://hobbyking.co...ilt-by-dys.html qui prend en compte un rendement de 50% je cherche la formule qui donne la contrainte en kg sur les extrémités de la roue dentée directement fixé sur le rotor pour un rayon donné.

Pour en revenir aux moteurs, les plus puissants 160watt à 30rpm font 256kg.cm, si ma roue dentée fait 5cm de rayon la contrainte sera de 255kg.cm / 5cm soit 51kg sur les dents et il paraitrait que ça pourrait au début de la mise en marche du moteur quadrupler, qu'en est-t'il ?

Dans la mesure où cette I.A est appelée à adopter non uniquement des comportements préprogrammés mais surtout ceux qu'elle aura appris, pas grand chose n'était à coder. Pour plus de détails la vidéo sera plus parlante.

Je viens de finir de coder l'I.A, quel logiciel as-tu utilisé pour ta simulation Léon ?

C'est que si je veux trouver un moteur adapté à ce robot , les engrenages ne sont pas en option. Si je triple disons l'épaisseur d'une roue semblable à la tienne en en superposant trois je peux déjà diviser la contrainte par le même nombre, je passe de 20kg.cm supportés à 60kg.cm, maintenant si tu n'as pas fait de calcul de contrainte ça pourrait surement être plus. Sinon pour économiser 400 euros http://www.robotis.fr/mx/8-mx-106t.html, que dites-vous de l'idée de coller deux servomoteurs 50kg.cm ensembles https://fr.aliexpres...2662726498.html ?

C'est intéressant, as-tu calculé les contraintes sur les engrenages en plastique ? Combien les as-tu payé ?

Ce robot sera pleinement autonome, aura des besoins pourra s'adapter par exemple à la locomotion au cas où il perdait un membre, continuer à se mouvoir ne sera pas un problème, il pourra évidement marcher courir ou sauter. Il sera capable de reconnaître une image, un visage, un objet et même sa silhouette, lire un texte tout ça quelque soit la taille, l'inclinaison et la justesse de ces éléments. Joints ensembles la fonction visuelle et motrice de ce robot pourra sans problème attraper un objet en vol. Ce qui le permettra de faire ça est le logiciel comme je l'ai dit plus haut d'inspiration personnelle, il est sous forme théorique, en toute logique il fonctionne, il ne demande qu'à être testé avec ton idée Leon d'abord dans un simulateur.

Si je ne trouve pas les pièces du robot pour le faire à la taille mentionnée plus haut ce n'est pas rédhibitoire je le ferais plus petit, d'autant qu'en voyant le prix d'un engrenage en acier (15 euros le plus petit prix) http://shop.hpceurope.com/fr/categorie.asp?faId=4&caid=4là aussi si vous avez de meilleures affaires je suis preneur.

L'OS j'ai maintenant une vision d'ensemble de sa composition et je ne vois toujours pas où se trouve la difficulté insurmontable dont on me parle partout.

Les moteurs ont été soigneusement calculés, le robot a les proportions d'un humain de 1,5m, la tête qui n'a aucunement besoin d'être si longue sera en forme de brosse. Les calculs pour le bras ont été faits de manière à pouvoir faire une traction par seconde avec un seul bras, le bras qui est mesuré 25cm chez moi. Pour le poids j'arrive avec les moteurs que j'ai déjà trouvé à 20*60g + 11*150g soit <3 kg, reste une batterie <3000watt <8kg, l'électronique (caméras, accéléromètre, microphones, haut-parleur, carte contrôleur, carte mère embarquée, etc...) qui font <3 kg et le squelette en bois de sapin <6kg. J'arrive à <22kg auquel je peux encore rajouter <28kg, la raison est que tous les calculs que j'ai fait mis à part ceux du dos et du cou portaient sur une moitié du corps et non les deux.

Au sujet de l'OS je suis en train d'étudier la faisabilité.

Du coup, si tu as déjà codé tout ça, tu as fait une simulation? Une vidéo de cette simulation que tu pourrais partager avec nous?

C'est quand même très pratique de débugger un robot aussi complexe par une simulation avant de se confronter au réel.

J'avais tenté ça sur BOB5, mon bipède inachevé (qui n'avais que 8 degrés de liberté).

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/?p=60671

 

Leon.

Excellente idée, mais je n'ai pas encore tout codé, quand je parlais des calculs je faisais plutôt référence aux calculs de fonctionnement théorique sur papier.

Re,

ça peut sembler beaucoup 59, c'est en fait le stricte minimum si je veux avec une assez bonne fidélité retranscrire l'agilité de cette machine qui est le corps humain. Ces moteurs ne sont pas vraiment tous 30rpm, quelques uns font 20rpm, cette vitesse a été choisi pour donner quelque chose d'à peu près rapide et peu gourmand en puissance de moteur. Je vais premièrement acheter un bras, s'il fonctionne correctement j'achèterai tout le reste car niveau logiciel tous les calculs ont déjà été faits, théoriquement les problèmes que je pourrais rencontrer ne viennent qu'à l'utilisation des moteurs.

Voici l'utilité de chaque moteur:

Nbr:   Fonctions:                                                                         Puissance:    Rpm:

  4      jambes                                                                                160watt       30

  6      coudes et bras                                                                    140watt       30

  5      genous, dos et torsion du dos                                             100watt      30, 20 et 30

  6      pieds en longueur, torsion des jambes et des bras               50watt      20, 20 et 30

  4      torsion des tibias et avant bras                                             30watt      20 et 30

 11     orteils, pieds en largueur, poignets, cou et torsion du cou    15watt      20, 20, 30, 30 et 30

 20     doigts et paumes des mains                                                    5watt      20

Pour plus de précision sur leur localisation je publierai un plan imagé lors de la conception globale du robot.

J'ai choisi la puissance des moteurs de façon à ce que ce robot puisse se pouvoir rapidement et puissamment, pour la plupart j'ai cherché une disposition du corps qui léguait toute la force à fournir à celui ou ceux concerné(s), j'ai par exemple pour les bras et et les coudes posé la contrainte qu'il puisse exécuter une traction par seconde.

Introduction:

Bonjour,

je me lance dans un projet de robot humanoïde et j'ai à coeur de vous faire partager les moments de sa conception. Également je rencontre quelques problèmes à trouver des moteurs qui respectent le plafond que je me suis mis pour ce projet qui est de 3000 euros, en clair si jamais vous aviez de bonnes affaires à me proposer je serais heureux que vous m'en fassiez part.

Spécifications du robot:

 Mensurations:

  Taille: ~135cm

  Poids: <25kg

 Matériel:

  Batterie: <3000watt

  Moteurs: 59

  Caméras: 2

  Haut-parleur: 1

  Microphone: 2

  Accéléromètre: 1

  Processeur: <2ghz

  RAM: 1go

  ROM: <50go

 Logiciel:

  Os: ArchLinux ou propriétaire

  I.A: propriétaire

Quelques points:

Actuellement le robot n'existe qu'en théorie, je ne suis pas encore certain de pouvoir tout me procurer au prix fixé et j'en fais un impératif. La puissance de tous les moteurs a été calculée exceptée trois qui constituent les mouvement des deux caméras qui devront être d'une précision de l'ordre du 10ème de degré si ce n'est plus. Le squelette du robot sera en bois de sapin, ce matériau a été choisi en grande partie pour sa facilité d'accession. Le système d'exploitation j'essaierai d'en créer un, autrement je me tournerais vers ArchLinux. Enfin l'I.A sera entièrement d'inspiration personnelle et visera à rendre ce robot pleinement autonome.

Moteur:

 Nbr:     Watt en sortie:            État des recherches: 

    4                    160                               non trouvé, prix espéré unité <70 euros

    6                    140                               non trouvé, prix espéré unité <70 euros

    5                    100                               non trouvé, prix espéré unité <70 euros

    6                      50                               non trouvé, prix espéré unité <70 euros

    4                      30                               trouvé mais pas certain de l'honnêteté du vendeur (votre avis?) https://www.alibaba....0517406141.html

   11                     15                               trouvé https://hobbyking.co...sec-140-5g.html

   20                       5                               trouvé http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/30-servomoteur-towerpro-mg995.html

 Tous les moteurs devront faire 30rpm.

Conclusion:

Je continue à chercher les moteurs dont j'ai besoin et suis prêt à entendre vos conseils sur ce point. En parallèle je débute l'étude de la faisabilité de cet OS propriétaire.

Si je devais utiliser celui-ci à 30rpm https://hobbyking.co...ilt-by-dys.html, il me faudrait un réducteur 280:1, serait-ce possible niveau contrainte ? Où pourrais-je trouver un tel réducteur ? Ou serait-il mieux de le fabriquer ?

La boutique robot-maker peut répondre sans problème à tes besoins. 
Bien que nous n'ayons pas en ce moment même en boutique les moteurs correspondant à tes besoins nous sommes en contact directement avec des fabricants de moteurs et pouvons obtenir tous les moteurs souhaités brushless ou cc. 

 

Suite en MP
 

Dans le cas où cette option n'irait pas ?

Peut-être ai-je fait une erreur de calcul, par exemple, le moteur le plus puissant 314 watt, j'ai besoin qu'il aille à 30rpm étant chargé et non à vide est-ce que ce calcul reste juste 100n.m * pi ? Il se place au niveau du coude et devrait permettre au robot d'un peu moins de 40 kg de faire une traction en 1 seconde donc 40 kg à 25cm de l'axe (taille de l'arrière bras) soit 100n.m avec un demi tour par seconde on a puissance = 100n.m * pi.

Bonjour,

comme dit dans ma présentation je ferais appel à votre aide en cas de problème. C'est le cas, pas au niveau de la conception du robot mais pour me fournir. Mon projet nécessite 59 moteurs de 4 puissances différentes, 314w, 188w et 50w, tous sont à 30rpm, le dernier n'a pas encore été fixé. Pour trouver des moteurs avec ces puissant aucun problème, c'est le 30rpm qui fait tout coincer, pour le plus puissant j'ai trouvé ceci https://hobbyking.co...otor-motor.htmlqui prend en compte un rendement de 50%. Maintenant si je veux l'utiliser je devrais démultiplier le couple étant donné les 274kv et 22 volt à l'utilisation de 274kv * 22volt / 30rpm soit 200, c'est énorme. J'ai entendu parler des moteurs couples mais leur prix est pour moi rédhibitoire. Auriez-vous une solution à cet énorme problème ?

Bonjour,

je me présente Computer Mail, étant passionné par la robotique depuis toujours, je m'inscris sur ce forum pour apprendre à fabriquer un robot et pourquoi pas vous en faire partager les nouvelles au fur et à mesure de sa conception. Je vise un robot humanoïde, j'ai vu pas mal de tutoriels ici et j'espère ne pas en manquer, au cas contraire je ferais appel à vous.