Salut,

un petit coucou pour dire que depuis qu'on a changé les pieds de walk-e, le robot tien très bien debout, mais juste un petit truc

La stabilisation sur les cotés se fait assez facilement grâce aux hanches, par contre il a une tendance assez forte a se péter la tronche vers l'avant 

on voit ce qu'on peut faire pour ca.

Si vous avez des questions style celle que Path a faite sur des trucs que l'on a déjà fait et que vous aimeriez que l'on explique hésitez pas je suis en vacances pour 5 jours donc je repasse du temps par ici   

Sinon dans le discord Robot Maker aussi c'est super cool ce qu'ils font sur le discord alors allez-y  

Rien a redire Léon a tout dit c'est exactement ça !

Salut Oracid, pour en avoir discuter avec des pro du modélisme, la Li-po semble plus flexible, plus dure a faire péter que la lithium-ion, d’après ce que j'ai compris:

les grosses Li-po / lithium-ion  doivent même être placés en coffre anti-feu si tu ne t'en sert pas et ne doivent pas être quitté de vue si tu recharges en intérieur 

(mais bon je en vrai personne ne fait ça ) 

Il me semble que la grosse différence c'est que la Li-po explose que si tu la surcharge très fort , mais en plus de ça la lithium-ion si elle se perfore ou quelle prend un coup, c'est la fin ! 

une petite vidéo a ne pas reproduire pour illustrer :

https://www.youtube.com/watch?v=CQ4E5CmpRsY 

la première est une lithium-ion la seconde une lipo. 

mais les lipos ont aussi leur problèmes :

https://www.youtube.com/watch?v=osfgkFyq7lA 

et pour finir une vidéo du JPL qui a fait exploser la batterie de leur robot en lithium-ion  (et ils utilisent pas le bon extincteur en plus ralalala ) : 

https://www.youtube....h?v=JECJAgRsp-4

Merci de votre soutien ça nous fait super plaisir d'autant plus que ça-y-est on a quelques résultats, le robot arrive (pas encore à marcher QQ) à ce tenir debout en se stabilisant grâce à un MPU6050 banal.

Malheureusement on a cassé une partie en 3D juste après ahahah mais ne vous en faites pas c'est déjà en train d'imprimer ! donc je pense qu'une vidéo va sortir bientôt pour montrer tout ça  

Pour la batterie c'est très basique : on utilise des batteries Panasonic NCR-18650PF

http://www.omnitron.cz/download/datasheet/NCR-18650PF.pdf

ici : 

https://eu.nkon.nl/p...7v-2900mah.html

Donc pour une pille on a : 

3120mAh 

10A max

3.6V 

Donc on en a souder 7 en série

on obtient donc un pack de 7 qui fait du 3.6*7=25.2V

on a fait 7 packs comme ça.

Puis on met en parallèle les 7 packs 

Donc on a 7*3.1 = (+-)21 000 mA/h

pour un max de 10*7 = 70 A  

cf : http://www.zpag.net/Electroniques/PileSerPara.htm

Pour le charger on utilise un chargeur lipo /LIFE (life c'est important) 

7S (car 1S = 3.7V et nous on est sur du 25.2 [donc 25.2/3.6 = 7 ]

ATTENTION C'EST DANGEREUX DE FAIRE CA 

(moins que le Li-po mais quand même on reste prudent les amis !) 

et le tout pèse 46g*7*7 =  2.208 kG

Voila Voila 

Vous avez raison, je m'excuse j'aurais du poster ici avec tous les autres réseaux, Merci a toi Léon.

Vous savez on adore le forum, on a parle des que possible, et on est reconnaissants envers vous !

Mais comprenez qu'a force de se faire enterrer par des mecs négatifs, ça donne pas forcement envie de poster ici.

M'enfin parenthèse fermée on vous tiendra plus au courant à l'avenir soyez en sur !  

Oui on a effectivement des objectifs qui vous paraissent un peu con, mais bon ça nous force a nous bouger.

Ne croyez pas qu'on a balancer ça alors que l'on a pas commencer le code, ce n'est pas le cas,

si on dit ça c'est qu'on a des résultats pas trop horribles

Désolé pour le forum mais le temps nous manque alors nous ne postons pas trop par ici, Mais ne vous en faites pas les personnes qui nous ont soutenues que viennent du forum restent informés et un grand merci a eux 

pour ceux du forum qui passent leur stock de blagues sur l’échec dans ce sujet, laissez nous franchir notre Everest en paix    

Je suis d'accord, dans tous les cas on va y aller ! en plus ils sont superrrrrrrrrrrr gentils (ils cherchent des sponsors de robotique en plus, donc si vous voulez prendre contact allez-y) 

Merci Oracid ! le but est quand même de le faire marcher ! si ce n'est pas le cas, on serait déçu !

(les deux personnalités inverse en même temps : Oracid et Leon ahah )   

Et tous cas on essaye de se démener pour honorer le projet

Oui tu as raison sur se fait, maiiiiiiiis pas de soucis on va y arriver, on en veut ! 

Ca va... si tout le monde faisait que des compliments on irait dans le mur hein, surtout que c'est des critiques constructives, donc en vrai ça fait réfléchir, il y a pas de soucis

Ahahah oui pas de soucis je sais bien ! mais bon ça fait plaisir de voir le robot assemblé pour la première fois 

Niveau pied c'est ce qui est prévu, mais on teste plein de trucs encore. 

pour la simu, si, mais juste pour la méca et les dimensions , pour l'algo , on a vraiment pas le temps de le faire (30J) donc on va tester de faire une marche non dynamique pour le début, comme ça on aura au moins un truc pour la robot race !   

On a fini a 100% le robot, maintenant on bosse le code ! 

Voici quelques photos pour le fun : 

(prises avec un portable déso)

ici l'intérieur : 

donc qui contient : 

+raspb

+ arduino mega 

+arduino nano

+ voltmètre

+relais

+ écran Oled

+ gyro/accéléromètre

+ Modules abaisseurs de tension

+Batterie 

(juste ici )

l’extérieur est pas mal je trouve :

et comment on veut le tester  : (oui oui c'est bien une tyrolienne )  

Salut ! ça fait très longtemps que j'ai pas poster ici , car comme vous le savez on est un peu occupé en ce moment ! 

Mais ne vous en faites pas on avance bien : 

Vous pouvez check la chaine Youtube : 

Et le Twiter : 

https://twitter.com/Projet_WALK_E

Salut et Bienvenue ! 

On avance bien :

Pour l'instant à peu prêt  tout ce passe comme dans le plan (merci a ceux qui ont fait des tutos PPm et notamment à Oracid qui on le rappelle nous a permis d’être sur que ces servos étaient bons ) 

J'ai juste beaucoup de mal a imprimer de l'ABS  ... je suis novice, ça me fait un warping énorme et se décolle lors de l'impression :/

Merci Forthman on cherche justement des vis car c'est provisoire la  

Et Budet pour la solidité je suis surpris mais c'est très solide ! beaucoup plus que ce a quoi je pensais ! on verra si on a besoin de fortifications plus tard mais la c'est pas mal du tout  

c'est vrai que je n'ai pas du tout pensé pour les écrous qui tombent merci de me le rappeler  ! 

Enfin des vrais news bien cool : on a enfin une imprimante 3D , et on a reçu les moteurs !

donc on a fait un super test de l'articulation du genou :

ça marche bien (c'est notre première donc faut se faire la main ! )  

C'est vrai que c'est exactement ca ! on attend on va faire un financement pour les réacteurs !!!

Ahhhhh, non de plus c’était un test cette modélisation il manque une partie de jambe dans l'ancienne.

celle si est plus proche (même si on voit mal la cheville) j'ai essayer de faire les asme-03A plus réalistes pour mieux voir :

Oracid , oui le servo est le asme-03A donc 24V et j'ai acheté exactement à ce lien la   j’espère juste que le délai n'est pas si long ...

il y a 5 articulations par jambes en fait , seulement 2 pour la hanche,je ne vois pas trop ou tu vois une double hanche, mais c'est vraiment dur a expliquer de façon écrite ... j'ai fait une mini présentation pour l’apéro-bot Toulouse , j'en parle normalement et on a filmé donc je vais essayer de le mettre par ici.

dans une ancienne vidéo que je fais sur blender on voyait bien que les 2 articulations permettent une très grand liberté de mouvement 

https://www.youtube....h?v=UgbziD1ECw0

pour ce qui est des deux articulations, elles ne font pas du tout la même chose, je m'explique  :

le premier servo en partant du haut , fait bien ce que tu dis "basculer la jambe d'avant en arrière selon un axe horizontal latéral." 

petit schéma en vue latérale : 

-en rouge = servo 

-blanc = articulation libre

mais le second, et c'est la qu'est toute l'astuce de cette structure ne fait pas du tout la même chose, en fait si on l'actionne, par effet levier  (grâces aux tiges bleu qui ne se déforment pas) on va réussir à lever la jambe , et donc le mouvement qu'engendre ce servo est en fait un élèvement VERTICAL du pied comme ceci : 

donc avec 2 servos on peut placer la jambe comme on veut sur ce plan et ça a en plus plein d'avantages

En plus, mais ça c'est mon avis perso : vaut mieux bien expliquer comment tout bien faire, que de ne riens dire et risquer qu'il tente lui même en fessant des erreurs , et de toutes façons Hurtz ira trouver de la documentation ailleurs si ce n'est pas nous qui la donnons ...

En tout cas il y a bien un risque a ne pas négligé , mais je me suis bien amusé il y a pas si longtemps avec, et il me reste du kno3 tu me donnes envie d'en refaire ! 

Franchement en tant qu'amateur, si on ne fait pas n'importe quoi les risques sont limités (surtout avec un allumage a distance ) 

voila comment j'ai fait tous mes allumeurs ( à partir d'une vielle girlande)

https://www.youtube....h?v=duoxvqxASak

Salut, malheureusement on a pas le budget de faire le robot avec 50% de sa puissance en reste...On est plus sur du 8%

(cette valeur est pour le servo qui reçoit le plus de contraintes,celui qui est directement connecté au tube, le dernier quoi. De plus cette valeur calculée dans des situations extrêmes, c'est a dire si tout le pois du robot se retrouvais sur ce servo à lui seul.)  

Pour les contraintes tu as raison, c'est pourquoi tu peux voir qu'au niveau de l'articulation du genou, il y a une sorte de plaque qui ressort, elle a en fait pour but d'absorbé la puissance du choc tel un ressort.

Niveau vitesse les servos sont sur du 500° pour 1 seconde soit 0.18 secondes pour 90°, je suppose que c'est assez mais je ne sais pas vraiment en comparaison la vitesse angulaire du genou chez l'homme.

j’attends ce genre de questions ça me fait super plaisir en fait ! 

en fait le but est bel est bien qu'il tombe quand il lève une patte... et oui c'est contre-intuitif mais c'est comme ça que les vrais animaux marchent (nous y compris)

On appelle ça la marche dynamique, il y a un sujet ici http://www.robot-maker.com/forum/topic/3577-marche-statique-vs-marche-dynamique/ ou Leon explique bien ça  

donc le but est qu'il tombe en avant a chaque pas et puisse se rattraper. Le soucis un peut plus dur , c'est pour qu'il ne tombe pas sur le coté, c'est pour ca que le robot est doté d'une hanche , qui lui permet un grand degrés de liberté, mais surtout de garder le centre G au dessus du seul point d’appui qui lui reste quand il lève une jambe.

Pour l'IA, on va prendre du temps a faire un algo d'évolution génétique couplé a un réseau de neurones oui , mais on aura sans doute pas le temps pour la robot race donc on prévoit aussi de coder tout en mode brut avant.

Pour les chutes on prépare un portique qui roule, mais l'algo d'évolution génétique n'est pas testé dans son corps mais dans une simulation pour ne pas prendre de risques avec le vrai robot, on pourra transférer l'IA ensuite quand elle tombera le moins fréquemment possible.

Dans tous les cas la partie IA qui apprend "toute seule" est longue à faire et on veut pouvoir mesurer le robot très précisément avant de la lancer car si on fait une simulation dans un corps approximatif en simulation, quand on va transférer dans le vrai robot il y aura des problèmes ...

Voila, je pense faire un vidéo pour répondre a des questions fréquentes comme ça donc n’hésitez pas

Et aussi grâce aux simulations, je peux dire que les servomoteurs ASME-03A sont largement suffisants pour ce genre de projet (bipède +- 1M)  

Pour tester de vous même il faut :

-une pièce avec un pois de 500g (je met toujours 100 de plus pour être sur )

-Le max torque du servo est à 260Kg/cm, soit 25.4 n/m (pareil j'ai arrondi à 25 dans le doute) 

-le max speed est à 0.12s/60°, soit 500°/s

pour le reste j'ai laissé avec les paramètres normaux, car ce n'est pas indiqué sur la fiche technique 

je tiens a vous remercier, les simulations sont en fait super pratiques , même pour un non initié , je le conseille vraiment, ca nous a permit de voir qu'il fallait raccourcir une une partie de 10Cm pour que les servos tiennent en place  !