jai vu qu'il existait plusieurs sortes de servo (voiture, helico., avion, bateau)
et donc de poids et de forces différentes

lequel conseillez vous pour faire un hexo??

je pense que ceci est bon: (vu sur ebay)

Output torque is rated at 13kg/cm at 4.8V or 15kg/cm at 6V.

* Dimension : 40mm x 19mm x 43mm
* Weight : 55g
* Operating Speed : 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)
0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)
* Stall Torque : 13kg/cm at 4.8V
15kg/cm at 6V
* Temperature Range : -30 to 60 Degree C
* Dead Band Width : 4 usec
* Operation Voltage : 4.8 - 7.2Volts
* Motor Type: 3 Pole Ferrite
* Potentiometer Drive: Indirect Drive
* Bearing Type: Dual Ball Bearing
* Gear Type: All Metal Gears
* Connector Wire Length: 11.81" (300mm)

Quelqu'un a déjà essayé ces servos? Apparement la puissance n'est que de 85N.cm mais c'est déjà énorme par rapport au prix. Par contre j'ai entendu dire qu'il avait tendance à avoir la tremblotte lorsqu'il essaye de rester sur une position, ce qui peut etre assez embettant pour de la robotique.
Je suis également sur un projet d'hexapode mais avec des pattes plus longues que ce que l'on peut voir habituellement, il me faut donc un couple plus puissant que ceux fournit par les standarts de Conrad ou les S3003.

Histoire de finaliser ce topic, je vous fait part de mes dernières conclusions qui m'ont fait abandonner la partie hydraulic de mon projet au profit d'un système à base de servomoteurs.
J'ai essayé de remplacer l'eau par de l'huile. Dans un premier temps par de l'huile végétal (d'olive), c'était une très mauvaise idée. Outre de la difficulté de travaillé avec des pièces huileuses et donc glissantes, l'huile une fois en stagnation a tendance à durcir et à réagir avec le joint de la seringue collant celui-ci aux paroies du cylindre.
Je me suis dit qu'il en serait autrement avec de l'huile minérale, j'ai donc utilisé de l'huile de parafine et le résultat a été le même.
De plus, des problèmes d'étanchéité sont survenus à force de monter et de démonter mon système, le tuyau en plastic utilisé s'est très légèrement élargis provoquant des micro fuites qui se transforme en grosse fuite dès que la pression devient trop élevé.
J'ai trouvé une société qui produit des micro-vérins et des micro-électrovannes qui possède une filliale commerciale en région parisienne mais je ne suis pas allé me renseigné sur les prix qui doivent être très élevés pour de l'achat à l'unité. Voilà un lien vers le site commerciale: http://www.leecompany.fr/ si ca intéraisse quelqu'un (Je ne sais pas si j'ai le droit de cité le nom de cette société, si ce n'est pas le cas merci de censurer cette phrase).

Bonjour etienne
Je n'ai pas de photo, j'attends de faire un montage un peu plus important avant d'oser le montrer.

Les 2 seringues sont reliées par un tuyaux en pvc souple récupéré sur un système d'arrosage automatique dont le diamètre est légèrement plus étroit que le bout des seringues. J'ai entouré le tout de scotch non pas pour colmater les fuites mais pour éviter que le tuyau se déboite lorsque j'appuie un peu trop fort sur les seringues.

Oui les pistons sont très (trop) cher pour un prototype c'est pour ca que je vais essayer de me contenter de seringues.
Pour le moment, les 2 seringues (1mL et 5mL) que j'utilise (avec de l'eau) pour tester la résistance à l'usure et l'étancheité semble bien réagir. Je joue avec depuis 5 soirs et pour le moment il n'y a pas eu la moindre fuite ni de casse. Par contre, la rétractation ne marche pas bien puisse lors d'une dépression trop rapide, l'air contenu dans l'eau sort et le vérin "moteur" se rétracte que très doucement le temps que l'air soit réabsorbé par l'eau. Il faudrait que je passe aux tests à l'huile pour voir si le phénomène se reproduit.

Il faut bien savoir prendre quelques risques de temps en temps et au pire, je risque juste de me faire taper sur les doigts par ma femme si il y a des flaques d'huile dans le salon .
Je vais faire quelques testes et si je vois que ca mene nul part ou que c'est trop comliqué, je repartirai sur des bases plus convientionnelles et donc plus simples.

Bonjour JEF,
Je souhaitais mettre des verins pour plusieurs raisons:
- Esthétique: mettre des moteurs au niveau des pattes oblige à faire des pattes très épaisse et les alourdit. Alors qu'un verin peut être fin et la partie motrice qui alimente le verin en liquide se trouve au niveau du corps. Du coup les pattes se trouve être légères et fines. Je pense que la démarche final du robot ne peut en être que plus fluide et harmonieuse (Je me base que sur des idées qui ont germées dans mon esprit, je me tompe donc peut être totalement).
- réduire le nombre de moteurs à 6 au lieu de 24 (ou 18 si je ne mets que 3 articulations par patte). Explication un peu plus bas. Ce qui m'offrerait la possibilité d'augmenter les fonctionnalités sur chaque moteur, comme un variateur de vitesse (voir details plus bas egalement).

Pour ce qui est du systeme hydraulique, je ne compte pas utiliser une pompe et reservoir mais utiliser un circuit fermé. Je vais essayer d'expliquer le principe.
Tu aurais un moteur qui comprimera un piston "principal" (qui se trouve dans le corps du robot) à l'aide d'une tige filetée et d'un écrou. Ce piston "principal" alimentera plusieurs pistons "moteur" (ceux se trouveront dans les pattes). Une vanne électromagnétique par piston "moteur" permettra d'alimenter ou non un piston "moteur". Un variateur de vitesse gèrerait la vitesse du moteur et donc le débit du piston "principal" en fonction du nombre de vannes ouvertes et de la vitesse de mouvement souhaitée.
Un second piston "principal" utilisant le même principe que le précèdent se chargerait de vider les pistons "moteur" qui ont besoin de se rétracter.
Ces 2 pistons "principaux" prendrait chacun leur tour, le rôle de remplisseur et de videur de pistons "moteurs". et permettraient de gérer 2 pattes soit 6 à 8 verins "moteurs".
Je ne sais pas si c'est clair, j'essayerai de faire un schémat, ca sera plus parlant.

Bonjour RobotM,

Et merci pour ta réponse. Pour ce qui est du prix des verins hydraulique, il est plus élevé que celui des pneumatiques et surtout beaucoup dur à trouver en taille miniature. (d'après ce que j'ai pu constaté)

J'ai reçu un échantillon de seringues, la plus petite étant une 1ml et les plus grosses 50ml.
J'ai fait quelques essais à la vas-vite avec de l'eau et un tuyaux emprunté à mon système d'arrosage automatique qui se trouve être un peu long (3 mètres). 3 constats:
- Je n'ai pas remarqué de fuite mais il faudrait voir à la longue si les joins résistent à des va-et-vient réguliers.
- Il n'y a effectivement pas de buté mais je comptais mettre un moyen de mesurer l'angle d'ouverture de mes articulations (potentiomètre "radial" sur l'axe ou linéaire sur le piston peut-être), ce qui me permettrait de déterminer la course du vérin tant que l'ensemble est en bon état. Etant loin d'être un expert en électronique et un novice en micro-controlleur, je me fais peut etre des illusions avec cette solution.
- Par contre, le gros problème que je redoutais est l'importance des frottements au niveau des seringues qui risqueraient de trop affaiblir la puissance du moteur. Pour ca il faut que je trouve cette fameuse formule pour savoir sur quelle puissance je peux compter. D'un autre coté, je pense que dans un verin hydraulique, les frottements sont aussi importants, ce qui pourrait remettre totalement en cause mon projet.

Je vais essayer de pousser un peu plus en profondeur mes testes et je vous tiens au courant.

Bonjour,
Je souhaiterai me lancer dans la réalisation d'un robot hexapode dynamisé par un systeme hydraulique.

- Le prix des verins miniatures étant relativement élevés, j'essaye de trouver des pièces de substitution.
Ayant quelqu'un de ma famille qui travaille dans le secteur médicale, j'ai la possibilité de me procurer des seringues. Je devrais en recevoir de différentes contenances et donc de différents diamètre cette semaine pour effectuer mes premiers tests.
Je voulais savoir si quelqu'un c'était déjà essayé à ce système de remplacement et qu'est ce qu'il avait pu en tirer comme conclusion.

- Ma deuxieme question concerne une formule de mécanique. A partir d'un moteur, je souhaiterai entrainer une tige filtée qui fera faire un mouvement de translation à un boulon (le boulon etant fixé au piston d'un verin). Je recherche donc la formule permettant de déterminer la "force" (en N) de translation du boulon en fontion de la "puissance" du moteur (en N/cm) et du "pas de vis" de la tige filetée. Je ne sais pas si j'ai été très clair ou si j'ai utilisé les bons termes (mes cours de mécanique remontent à plus de 10 ans ), en tout cas mes recherches dans google n'ont rien donné.

Merci d'avance pour vos réponses et votre aide.