Bonjour Ludo,
Merci pour ton retour. Les bibliothèques pour AX12 et pour AX18 sont identiques en ce qui concerne les registres de vitesses :
- Registre 32 (AX_GOAL_SPEED_L) : octet de poids faible pour les consignes de vitesses (accès en lecture & écriture)
- Registre 38 (AX_PRESENT_SPEED_L) : octet de poids faible pour les mesures de vitesses (accès en lecture uniquement)
Comme les 2 bibliothèques concernées sont identiques en ce qui concerne les vitesses, je ne pense pas m'être trompé de registre dans mon code. Il n'empêche que lorsque j'essaie d'imposer des vitesses puis de mesurer les vitesses cela ne fonctionne pas, alors que quand j'impose des positions et que je dérive par rapport au temps les positions mesurées (donc calcul de la vitesse) cela fonctionne. Je ne comprends pas pourquoi cela ne fonctionne pas avec la mesure directe des vitesses.
Bien cordialement,
lolo067