Contenu de Artiom

#43643 Robot suiveur de lignes Arduino avec un châssis lego

Posté par Artiom sur 24 mai 2012 - 01:12 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour a tous!

Je voulais partager avec vous ma toute dernière réalisation: un robot suiveur de lignes avec un teensy++ (équivalent arduino)

Ce qui est spécialement intérressant dans cette réalisation c'est l'interface moteurs / controleur. En effet j'ai interfacé des piéces officielles légo technics avec le teensy++.

Je vous laisse découvrir ca par vous mêmes =)

Robot suiveur de lignes a base d'arduino et legos

Je suis impatient d'avoir vos retours =)

#43499 Contrôleur lego power functions et lib arduino

Posté par Artiom sur 21 mai 2012 - 05:22 dans Hack mod customisations et autres modifications

Merci à toi =)

#43495 Contrôleur lego power functions et lib arduino

Posté par Artiom sur 21 mai 2012 - 04:18 dans Hack mod customisations et autres modifications

Bonjour a tous!

Me revoila pour vous présenter mon deuxième hack =) Un peu plus sérieu cette fois ci =)

Bon je pense que parmis les membres de robot maker je ne suis pas le premier a utiliser des piéces de lego pour la robotique =)

L'idée de ce hack est de proposer une manière propre d'interfacer la commande des moteurs lego power functions, en émulant les signaux infrarouges de la télécommande d'origine

http://artiom-fedorov.blogspot.fr/2012/05/telecommande-infrarouge-lego-power.html

Voila maintenant pour controller vos moteurs légo plus besoin d'étage de puissance. Une simple LED Infrarouge suffit =)

Bon j'espere que cette fois ci mon projet aura un peu plus de succès que le premier

#43393 Capteur de lignes a base de légo et lib pour arduino

Posté par Artiom sur 19 mai 2012 - 10:43 dans Hack mod customisations et autres modifications

Bonjour a tous,

Ce n'est pas vraiment un hack mais plus tot un how to, pour fabriquer un detecteur de lignes pour arduino en légos. En lego car le capteur pourra du coup etre adapté a un schassis de legos =)

http://artiom-fedorov.blogspot.fr/2012/05/capteur-de-lignes-pour-la-robotique-et.html

Qu'en pensez vous?

#42944 Connaitre la position d'un servo moteur

Posté par Artiom sur 13 mai 2012 - 03:11 dans Electronique

Tout a fait d'accord avec toi en ce qui concerne le condo. Cependant partir du principe que " la tension au bornes extrêmes est censé être continu" n'est pas forcement le bon postulat de départ. En effet je crains que les fameux pics qu'on obsèrve fassent partie du fonctionnement du servo moteur. Peut etre qu'ils sont dus a une lecture de la position analogique par comparaison de tension entre une valeur "test" proposé par le controlleur du servomoteur et celle du potar, d'ou les pics.

En fait j'ai peur qu'on s'opposant a ces pics avec un condo qui finalement va les filtrer cela altère le fonctionnement. En effet ces pics a mon avis sont utile au fonctionnement du servo. ce ne sont pas a mon avis de simples parasites...

Mais bon tout cela n'est que hypothèse. faudrait faire le test en vrai =)

#42791 Connaitre la position d'un servo moteur

Posté par Artiom sur 11 mai 2012 - 08:39 dans Electronique

Coucou! J'ai effectivement observé aussi des pics!!!

Alors je pense que rajouter des composants risque de perturber le fonctionnement standart du servo moteur.

Pour corriger ce problème je suis passé par le soft


     // dans la boucle principale

     sensorValue = analogRead(sensorPin);  
     sensorOld = sensorNorm;   
     sensorNorm = map(sensorValue, sensorMin, sensorMax, 1, 180);  
      if ((sensorNorm > 0) && (sensorNorm <= 180)) {  // verifie que la valeur est 0 < v < 180
         if (abs(sensorOld - sensorNorm) < 2) {  // verifie que lecart entre la val actuelle et la précedente est tolérable
            lcd.clear();  
            lcd.setCursor(0,0);  
            lcd.print(indic(sensorNorm));  
         }  
      }

c'est cette partie la qui verifie qu'il n'y ai pas de pics ni de variation trop importante entre deux verifications. En effet au niveau de la tension entre la patte du milieu du potar et la masse varie entre 0.9V et 1.7V. Les pics se produisent souvent aux aléantours de 4.5V donc ils sont hors calibrage cad non compris entre 0 et 180°. Il suffit de ne pas tenir compte de toutes les valeurs qui ont:
1. une valeur inférieure a 0
2. une valeur suppérieure à 180
3. un ecart tolérable entre la position actuelle et la precedente

Bon ca marche pas mal avec cette méthode là, mais je pense que ca peut etre encore amélioré.

#42487 Connaitre la position d'un servo moteur

Posté par Artiom sur 06 mai 2012 - 03:16 dans Electronique

Bonjour a tous,

Je ne sais pas trop si c'est la catégorie idéale pour présenter mon astuce.

Je propose une solution pour connaitre la position d'un servo moteur a tout moment.

http://artiom-fedorov.blogspot.fr/2012/05/connaitre-la-position-dun-servo-moteur.html

qu'en pensez vous?

#40176 A propos de l'algo générique d'apprentissage

Posté par Artiom sur 23 mars 2012 - 10:15 dans Programmation

En fait quand je parlais de perceptron monocouche c'etait pour expliquer le fait que je n'utilise pas de couches cachés. Mais effectivement il y aura 8 sorties pour 4 à 8 entrés (frontalSensor). C'est a dire deux mots de 4bits ce qui va me permettre de coder 16 états pour chaqu'un de mes 2 moteurs (gauche et droite). Peut on alors parler de multicouches...?

#40155 A propos de l'algo générique d'apprentissage

Posté par Artiom sur 22 mars 2012 - 08:14 dans Programmation

Ah excellent!!!

Aurais tu a tout hassard de la doc sur les multicouches?
Ou un exeple simple a comprendre de réseau multicouches...

En effet le monocouche est simple a comprendre et a implementer, cependant le multi couche il y a pas mal de notions qui m'échappent. Dont la rétropropagation du gradient... (aucune idée pour le moment comment implementer ce truc là...)

Je suis actuellement sur le dev d'un environnement qui ressemble beaucoup a tes petits poissons =), mais par contre je comptais utiliser un perceptron monocouche. Qu'es ce que t'en penses?

voici quelques screenshots de mes avancements:
Image IPB

#40150 A propos de l'algo générique d'apprentissage

Posté par Artiom sur 22 mars 2012 - 04:36 dans Programmation

Ah la la!!! Pationnant tout ca!

Je t'avou que la vidéo de tes poissons m'a grandement inspiré =)

Merci pour toutes ces docs =) C'est beaucoup beaucoup plus clair maintenant.

Par contre je trouve que le tuto fourni sur ce site concernant l'algo génétique d'apprentissage est trop simpliste (voir innéxacte)

sinon tes petits poissons c'est des perceptrons monocouches?

#39756 A propos de l'algo générique d'apprentissage

Posté par Artiom sur 14 mars 2012 - 12:04 dans Programmation

Bonjour a vous tous, je suis revenu voir mon sujet, et c'est etrange sur ce sujet en particulier le compteur de visites semble ne pas tourner... Es ce qu'il est dans un status particulier?

#39370 A propos de l'algo générique d'apprentissage

Posté par Artiom sur 05 mars 2012 - 02:35 dans Programmation

Bonjour a tous,

J'ai parcouru le tuto sur les réseaux de neurones et apprentissage génétique et j'ai quelques questions sur la partie génétique de l'algo.

Il est dit qu'il faut concerver un poids aléatoirement lors de la premiere génération puis deux pour la deuxieme etc etc. Es ce que le premier poids retenu aléatoirement doit etre obligatoirement conservé dans la deuxieme generation? ou es ce que ce sont une fois de plus deux poids aléatoires qu'on prends?

J'ai du mal a visualiser en quoi en concervant un poid AU HASARD on se rapproche du jet idéal...

un autre cas qui me pose un peu problème c'est comment indiquer au réseau que les moteurs doivent tourner (dans le meme sens) pour que le jeu de tests puissent commencer. En effet le robot peut tres bien trouver qu'en arrettant les deux moteurs aucune collision n'a lieu et donc déterminer ce jet comme etant le plus fiable, ou alors en le faisant tourner sur lui meme : M1 = -1; M2 = 1 || M1 = 1; M2 = -1

Qu'en pensez vous?