Bonjour,

en voulant simuler un robot de 2 degré de liberté (rotoide), j'ai des bugs Je pense qu'ils sont liés à ma mise à jour des vitesses / positions angulaires:

Grâce à la dynamique du robot, je calcule l'accéleration  "ddq(t)", et je calcule:

vitesse angulaire: dq(t) = dq(t-1) + dt*(ddq(t))

position angulaire: q(t) = q(t-1) + dt*(dq(t))

pouvez vous me dire si c'est correcte, et ce pour n'importe quel angle ?

@Oracid :  en fait non, ce que je cherchais mais ne connaissais pas c'est tout ce qui touche à la plannification de trajectoires

@Leon: oui c'etait exactement mon problème : entre temps j'ai réussi à différencier les deux, merci:!

Bonjour,

merci et désolé pour le temps de réponse je ne les avais pas vu...

Ok, et comment vous faite pour contrôler le temps total pour lequel le robot va effectuer le mouvement ?

Bonjour!

Je fait un petit programme de simulation pour comprendre la dynamique d'un bras manipulateur simple, mais pour cela j'ai besoin de valeur crédible pour les différentes caractéristiques de mon robot:

- Quelle longueur / poids / moment d'inertie donner aux joints du robot ?

- Quelle valeur crédible puis je donner aux forces de frottement visqueux et de Coulomb ?

J'ai aucune grandeur en tête, surtout pour les forces de frottement, pouvez vous m'aider ?

Merci !

Bonjour,

oui effectivement je me suis trompé. Marrant parce qu'en général même le soir je dis bonjour

Et non je me dis pas que je suis tombé chez les fous mais que l'ambiance à l'air sympathique!

Bonjour,

je ne comprend pas ce qui n'est pas clair: il vaut mieux dire au robot "va dans l'espace à la position (x,y,z) par rapport à une position de base, ou vaut mieux lui dire "donne tant de puissance à tes articulations": quels sont les avantages et inconvénient des deux ?
par exemple p16 de ce pdf  Slides_CoursControle_14-15_2.pdf   5,69 Mo   1244 téléchargement(s) ils appellent ça : "modèle de robot pour la commande" / "modèle d'état de commande".

Bonsoir,

Je suis un étudiant de master informatique interessé par la robotique depuis un moment. Je viens sur ce site pour acquérir des connaissances et partager mes succès et echecs. Que dire de plus ? J'aime tout ce qui est intelligence artificiel et rêve d'avoir un Nao personnel pour jouer à programmer quelques petites choses dessus.

Bonjour,

J'ai une question, pour contrôler un robot on peut soit controler les couples, soit la position de l'actuateur : pouvez vous me dire les avantages et inconvénients des deux ? J'hésite sur lequel choisir.