Bonjour à tous!

Je vous présente ma réalisation: BOB. C'est un petit robot que j'ai réalisé 100% tout seul. Il est conçu pour évoluer en intérieur, cartographier un environnement, se déplacer de manière autonome en évitant les obstacles...
Il est réalisé à base de FoxBoard, une carte mère sous Linux, et équipé de WiFi.

Pour plus de détail, c'est ici:
http://ze.bot.free.fr/

N'hésitez pas à laisser vos questions ou vos commentaires.

Leon.

J’ai une petit question a propos des plaques pastillées que ta utiliser tu dis : « un plan de masse permet d’éviter les effets d’antenne, de limiter les perturbations électromagnétiques » j’avais exactement ce problème dans la réalisation du IR bObOt moi j’ai utilisé des plaque pastilles aussi mais ça ma pas protégé des effets électromagnétiques, y a différent sort de plaque pastille alors ??

Il y a plusieurs type de plaques pastillées. Les Epoxy, les bakelite.
Il y a des cartes pastillées avec plan de masse, ce que j'utilise. C'est beaucoup plus rare et plus cher, mais ça n'est pas un problème pour moi.
Exemple:
http://www.selectronic.fr/article.asp?article_ref_entier=90.8462-9999

Attention, une carte avec plan de masse n'est pas indispensable. Si tu as des problèmes d'interférence, il y a plein de moyen pour les éliminer avant de passer à des cartes avec plan de masse: condos de découplage, filtres RC, self de filtrage...

Les plans de masse sont avant tout là pour les montages radio.

Leon.

Super projet que tu as là. Ca fait quelques temps que je l'avais repéré sur le net, d'ailleurs il est linké sur le site acmesystems. J'ai adoré le système de reconnaissance du terrain, je compte m'en faire un également dès que j'aurai le matériel adéquat.
Sinon, merci ! Ton projet m'a bien inspiré pour mon propre robot

C'est cool, ça! Comme quoi, partager ses projets peut être utile.

D'ailleurs en parlant de carte fox, j'ai presque fini un tutoriel sur developpez.com qui compte ouvrir une section embarquée si suffisamment de ressources sont dispo.
Ça sera le premier tuto d'une série sur la carte fox, et pourra j'espère aider d'autres personnes dans leurs projets

Merci de nous prévenir dès que tout ça sera en ligne!

je vais mettre ton site en favoris et y passer très souvent histoire de voir les nouvelles avancées.

Ne reviens pas trop souvent quand même, car les mises à jour sont plutôt rares! En fait je ressort le projet après 6 mois d'absence (pour cause d'autre préoccupations personnelles). J'espère faire de belles avancées d'ici la fin de l'année. Améliorer le repérage, réaliser le recallage, mettre une caméra...

Leon.

Voici une nouvelle vidéo de mon petit robot.

http://ze.bot.free.fr/BOB3_28_07_09.mpg

Les mouvements du robot sont moins saccadés, et j'ai corrigé quelques bugs. La précision de positionnement du robot est très bonne, même sur de grands déplacements. Malheureusement, pour vraiment explorer tout l'appartement, il faudra impérativement implémenter le recalage de position/orientation par détection des murs. Mais je compte bien réussir ça prochainement!

Je rappelle que le robot est 100% autonome: c'est lui qui choisi sa propre trajectoire. Ce qui explique que la trajectoire ne soit pas optimale, et assez cahotique. Je lui dit juste d'aller à un endroit précis, et il s'y dirige avec sa connaissance du terrain, et si besoin en évitant les nouveaux obstacles inconnus. Pour plus de précision, consultez mon site web! Et n'hésitez pas à me poser toutes les questions nécessaire.

http://ze.bot.free.fr/

Leon.

Curieux format de vidéo par contre:P

Pourquoi dis-tu ça? Tu as eu des problèmes pour la lire?

Leon.

Disons que je l'avais comme en 16-9eme mais dans le sens de la hauteur.
Quelques réglages sous Bsplayer et c'était regardable ^^

J'ai mis la vidéo en format flash sur mon site, comme ça, pas de problème, normalement.

Leon.

Bon je reste sur ma faim...lol...
Attention rien à voir avec ton robot vraiment génial mais j'ai dévoré ton site et j'en ai fait le tour trop vite ^^

Tu trouves que le site n'est pas assez complet? C'est pourtant déjà pas mal. Rares sont les sites perso de robotique amateur décrivant autant de choses. J'avoue que je préfère largement passer du temps à faire évoluer le robot, plutôt qu'à mettre à jour le site. Mais pour les 2, mon temps est limité.

Ah oui, peut être un lien _blank vers les vidéos ca permet de continuer à lire au bon endroit ^^

Tu veux dire quand je poste sur le forum? Ou sur le site?

En ce qui concerne le Recalage de la position, as tu résolu ton problème ? La fox est au final assez limitée pour de tels programmes ?
C'est bien dommage si tu achète une carte de ce genre et qu'au final tu puisse juste faire tourner des appli pas très gourmandes.

Je ne connais pas cette carte, ca a l'air assez génial par contre tu dis qu'elle est capable de programmer des algos complexes ?!

Je n'ai jamais dit qu'elle n'était pas capable de tenir des algorithmes complexes. Je n'ai pas encore poussé pour voir si les algos de recalage peuvent rentrer ou pas... Juste fait un test il y a 1 an, sans rien optimiser. C'est que, comme beaucoup de personnes qui travaillent, je manque de temps libre, c'est tout. Sans parler des autres préoccupations personnelles qui font oublier le projet pendant plusieurs mois. De plus, je ne suis absolument pas expert en programmation, et donc je découvre au fur et à mesure ce qui prend du temps dans un programme, et comment optimiser la consommation en mémoire et charge CPU.

Si tu veux voir des progrès, il faut donc être très patient. Ca fait 2 ans que le robot est en projet, donc c'est long. Si je bossais dessus à plein temps, ça irait plus vite, c'est certain. Avant de progresser sur le recalage de position, il me reste encore des progrès à faire sur la planification de trajectoire, l'IHM, et quelques bugs à corriger.

Leon.

Neo,
J'avoue que je n'ai pas tout suivi, ni tout compris. C'est si risqué que ça de vivre en Algérie? Tu dis que ta vie est "mise en question"...

Je ne sais même pas quel age tu as, mais si tu as d'autres priorités dans la vie, je comprend que tu laisses de côté (temporairement) la robotique.
Sache que quand tu es un peu déçu sur un projet personnel (ce qui est ton cas aujourd'hui), faire une pause plus ou moins longue ne peut être que bénéfique, pour prendre du recul.

Sinon, tu sembles dire que le manque de moyen (financiers) est un gros problème. C'est un problème, oui, mais pas insurmontable, loin de là. Avec de la récupération, on peut faire plein de choses sympa. Ce qui a le plus de VALEUR dans la réalisation d'un robot, ce n'est pas le prix que tu mets dans les composants. Avant tout, ce qui a le plus de VALEUR, c'et le TEMPS passé, et les CONNAISSANCES mises en jeu. C'est ça qui est primordial.

Alors profiter d'une pause pour augmenter ses connaissances, ça ne peut être que bénéfique. Tu as un accès régulier au web, ce qui est une source de savoir INESTIMABLE! Alors je te conseilles, avant de te lancer sur un autre projet, d'approfondir tes connaissances. Et sur l'ensemble des sujets techniques liés à la robotique.

Enfin, pour prouver que l'argent est un problème que l'on peut contourner, voici quelques exemples:
les servomoteurs dont tu parles tant ne sont pas indispensables. Si tu fais de la récup sur d'anciens jouets, imprimantes, photocopieurs, tu trouveras tous les capteurs dont tu as besoin.
Regardes mon petit robot BOB: les codeurs sont réalisés avec des restes d'une souris à boule, ce qui ne coute quasiment rien!
Mon premier robot était réalisé avec des restes d'un vieux PC portable (486SX25 avec 8Mo de RAM), et ça fonctionnait très bien!
J'ai vu à la coupe d'europe de robotique (Eurobot) une équipe étrangère participer avec peu de moyens: un robot réalisé a partir d'une carte mère de PC d'occasion, une web cam, des codeurs de souris, 2 servomoteurs, une batterie de moto, des restes de jouet. C'était les "bursting balloons", en 2003 si je me souviens bien. Ils n'ont malheureusement pas laissé beaucoup de trace sur le web. Mais le résultat était vraiment impressionnant, en comparaison de l'investissement financier! Le robot était vraiment intelligent, repérant les objets à la webcam, sachant la direction à prendre... On en parle rapidement à la fin de cette page:
http://www.robot.fpms.ac.be/RC2003/eurobot2003.htm

Leon.

A la vue de la description, je dirais que ça commence plutôt bien, et que tu semble savoir où tu vas. Beau projet!
Que compte-tu lui faire faire, à terme? Mettre de l'intelligence? Quoi comme type de capteur?

Même si tu n'en n'es pas encore là, c'est intéressant d'imaginer les perspectives de ton projet, de voir l'ampleur des possibilités.

Leon.

comme promis, les premières photos de la bete.
le plastique utilisé provient de billots de découpe tels qu'on peut les trouver en supermarché . c'est solide, leger et facile a mettre en oeuvre.
j'ai recu mes servos, la scie a chantourner va travailler !

@bientot !

Merci pour ce retour rapide. La réalisation à l'air propre, et surtout, c'est simple (limitation des pièces mécaniques) et ça à l'air robuste, donc ça me plait bien!

On attend avec impatience la suite des aventures. J'ai l'impression que ça va avancer relativement vite, vu que tu sais où tu vas, que tu cherches à faire simple, et vu le travail déjà réalisé.

Leon.

Quelques nouvelles: j'ai installé la CMUCAM sur le robot. J'ai testé, ça fonctionne, mais je n'ai rien programmé pour l'instant.
L'objectif est de faire repérer des objets de couleur à BOB, mon robot. Ca serait bien que j'arrive à le faire jouer au foot avec une balle fluo! Certes, ça peut paraitre ambitieux, mais on verra bien.

J'ai du refaire toutes les entretoises, pour agrandir (en hauteur) le robot, et y faire rentrer la caméra.

Quelques photos:
: : :

Leon.

Héhé sympa ça.
Tu l'a achetée où ? Sur lextronic les CMUCAM sont horriblement chères

On en revient toujours à des problèmes d'argent! Comme dit sur mon site, je bosse depuis un bout de temps, et donc l'argent n'est pas ce qui me coûte le plus dans ce robot, c'est surtout le temps libre qui me manque. Désolé de le dire, ça n'est pas de la provocation, juste un constat.

Cette CMUCAM, je l'avais déjà, mais je n'ai jamais eu le temps de l'utiliser, comme d'autres gadgets électroniques achetés (non, je ne les vend pas). C'est la première génération. J'ai du l'acheter pour 100 euros il y a 5 ans, si mes souvenirs sont bons.

Si tu trouves ça cher, et si en tant qu'étudiant, tu as beaucoup de temps libre et peu d'argent, tu peux réaliser la platine toi même. Tout est décrit sur le site de Carnegie Melon.
C'est ICI
Ca devrait te diviser le prix par 2. Il faut préférer la génération 1 de la CMUCAM, dont la réalisation est plus accessible à un amateur. Tu n'es même pas obligé de graver un circuit: le wrapping suffit, vu que le montage n'est pas trop compliqué. Mais tu auras des fonctions limitées à la recherche de zones colorées. Je ne sais pas si on peut encore trouver des capteurs comme ceux de la CMUCAM1. A toi de chercher. Et à toi de choisir ce qui est prioritaire pour toi: l'argent ou le temps à consacrer à ton projet.

Leon.

Ce n'était pas mon propos. Disons que n'ayant trouvé qu'un revendeur français, Lextronic, qui de surcroit n'est pas forcément toujours le moins cher, je me demandais juste s'il y avait pas moins cher ailleurs. Donc quand je disais "horriblement chères", ça semble justifié, tu me dis l'avoir payé 100€ même si c'est la première génération et que Lextronic propose la 3eme semblerait-il. Ca fait tout de même 1/3 du prix.

Tu parles de la différence de prix entre la CMUCAM 1 et la 3? Je ne vois pas où est le problème, vu la grosse différence de produit entre les 2. Si c'est ça, essaye de trouver une CMUCAM 1 à l'étranger (introuvable en France).

Lextronic est vendeur exclusif (en tant que fabriquant ou importateur) pour un tas de produits difficiles à trouver pour un amateur. Donc heureusement qu'ils existent! Sache que Lextronic n'est pas revendeur de la CMUCAM, mais bel et bien producteur. C'est certes un peu cher, mais pas 'monstrueusement'. Tu as toujours la possibilité de commander à l'étranger; mais c'est à tes risques et périls.

Non, la robotique n'est absolument pas un loisir couteux. Je ne peux pas te laisser dire ça. C'est comme dans beaucoup de domaines: tout dépend comment tu t'y prend. Mes précédents robots étaient réalisés avec de la récup principalement, et ne m'ont pas couté grand chose. L'argent ne doit pas être un prétexte pour ne pas faire. Il y a toujours des solutions alternatives plus couteuses en temps de travail. Pour la CMUCAM: tu as déjà une web cam sur ton robot. L'extraction de formes colorées à partir d'une image n'est pas quelque chose de compliqué à programmer. Pourquoi ne te lances-tu pas vers cette solution?

Maintenant, si on pouvait éviter de polluer le topic de mon robot avec problèmes de pognon, ça m'arrangerai.

Leon.

Bref, j'ai peut être mal choisi mes mots, mais on a globalement la même vision des choses. Et le sujet étant sensible "apparemment" je ne m'étendrai pas plus.

Désolé d'avoir un peu râlé sur le sujet, mais à chaque fois que je présente mon robot (sur le web et ailleurs), on me parle d'argent, du prix des composants, alors que ça n'est pas le plus important sur un tel robot (et de loin). C'est vrai que ça m'agace assez vite.

Pour en revenir à ton robot. Y a t-il des interractions/interférences entre tes capteurs ultrason ?
Etant donné que ça rebondit (et pas qu'une fois), j'imagine qu'il y a des risques qu'un capteurs d'un côté capte l'onde du capteur opposé, et par conséquent fausse la mesure.
Est-ce le cas, ou l'influence reste faible ?

En fait, il est fortement déconseillé de réaliser 2 mesures sur 2 sonars en même temps. Du coup, je n'ai même pas essayé de le faire. Je mesure donc sonar par sonar, et je laisse même une petite temporisation minimale entre 2 mesures, de l'ordre de 100ms si mes souvenirs sont bons (je t'annonce ça de tête). Le but est d'éviter, comme tu le supposes, les rebonds éventuels. Du coup, le nombre de mesure n'est pas monstrueusement élevé: moins de 10 par seconde en tout, donc moins de 2 par sonar et par seconde, vu qu'il y a 5 sonars.

Leon.

premiers tests et recherche des min/max pour les positions des servos :
en initialisant les 12 simultanément, la conso s'envole, le pauvre 7805 surchauffe : forcément, 1A pour 12servos...c'etait un peu limite...
modification : j'ajoute un regulateur 7805 monté sur un 2n3055 pour la section servos. du coup, petite coupure piste et modif sur la carte E/S ... des choses qui arrivent

j'aimerais savoir quel systeme vous utilisez pour la régule de vos accus ?
@bientot !

Je ne comprend pas: pourquoi veux-tu réguler la tension qui alimente tes servos? Les servos sont prévus pour être directement alimentés par des batteries, et tolèrent une plage de tension assez large. Même une tension 'sale' et pas régulée conviendra. Seule l'électronique a besoin d'une tension propre et régulée. Qu'est-ce que tu as comme batterie?

C'est une grosse erreur de conception que de vouloir alimenter des servos ou des moteurs par l'intermédiaire d'un régulateur linéaire! Tu gaspille de l'énergie électrique pour rien!

Peux-tu nous en dire plus?

Sinon, comme dit sur mon site, j'alimente toute l'électronique de mon robot avec un régulateur à découpage fait à base de LM2575. L'électronique bouffe plus de 500mA en 5V. La batterie est une 9.6V. Il était évidemment hors de question d'utiliser un régulateur linéaire!

Leon.

Je me suis aperçu que je ne m'étais pas présenté sur ce forum.

Moi c'est Leon (pseudo seulement). 32 ans, ingénieur en éléctronique. J'habite en banlieue parisienne, dans les Yvelines.
Mes passions: vélo, électronique et robotique.
J'ai réalisé 3 robots tout seul. Je n'en n'ai plus qu'un, le petit dernier: BOB3. Voir dans ma signature pour plus de détail. L'objectif est de faire un robot simple, autonome, le plus opérationnel possible, et que je puisse quasiment utiliser au quotidien.

J'ai participé 2 fois de suite à la coupe de France de robotique, à l'époque où j'étais étudiant. Mais à l'époque, je ne savais pas travailler en équipe (ça s'apprend), et ça n'a pas donné grand chose. Je me suis heureusement bien rattrapé depuis (tout seul, c'est plus simple).

La robotique, c'est une discipline qui a l'avantage de regroupper plein de sujets. C'est une des discipline technique les plus complètes que je connaisse.

Par contre, la robotique, ça n'est pas prêt de décoller. Vous savez, en l'an 2000, tout le monde aurra son robot domestique qui fera le ménage... C'est peut-être dommage, je ne sais pas.

La robotique, c'est un domaine où beaucoup de gens se plantent. J'ai vu trop de robots d'étude très compliqués et peu opérationnels. J'ai vu plusieurs robots marcheurs qui ont couté des fortunes, et qui ne marcheront jamais (ou si peu). Pour être doué en robotique, il faut vraiment avoir un bon niveau de connaissance dans plein de domaine, et un très bon esprit critique. Ca n'est pas donné à tout le monde.

La robotique est une discipline qui progresse lentement, trop lentement. On a toujours énormément de mal à faire converger le virtuel et le réel. Le virtuel dépasse toutes les prévisions qu'on pouvait faire il y a 20 ou 30 ans... alors que la robotique est franchement en retard par rapport aux prévisions. J'ai peur que du coup la robotique ne décolle pas, s'étant faite largement devancée par le virtuel qui peut dans 90% des cas se suffire à lui même. L'homme s'adapte aux mondes virtuels, mais le robot ne s'adapte toujours pas au monde réel de l'homme.

On ne se concentre (à mon avis) pas sur l'essentiel pour faire progresser les robots. Combien de chercheurs ré-inventent la roue constamment? Depuis combien de temps le premier robot marcheur (MIT) existe? Depuis le temps que les théories sur la marche dynamique existent, pourquoi ne voit-on quasiment aucun robot réellement doué en marche dynamique? Par doué, j'entend qui sache réellement évoluer dans un environnement réel, et faire plus que quelques démonstrations sur un plateau TV. Il y a clairement un problème que je ne comprend pas.

Le monde des geeks vient également (à mon avis) polluer un peu les sujets robotiques. Les geeks se concentrent sur ce qui claque, qui pète, qui a de la classe, et qui coute cher, et sur des fonctionnalités futiles... En se détournant de ce qui a vraiment de la valeur: la performance technique, le travail réalisé, le progrès technique, la résolution de problèmes... C'est un peu provoc, j'assume.

L'avenir de la robotique? Pas brillant, à mon avis. Quelques applications très confidentielles peuvent voir le jour, comme des drones civils de prise de vue, des robots gardiens. Mais à part ça, dans les 20 ans à venir, rien de terrible. Pas de révolution robotique à l'horizon.

Leon.

kikou léon !

pas de panique : je régule mes servos pour des raisons bien précises :
1-Je fais mes tests a partir d'une alim variable
2-J'ai besoin d'une tension fixe pour mesurer facilement le courant consommé par la suite ( cf. mon idée de stratégie pour le developpement de l'IA : pression 'energetique' )
3-Dans le cas ou je ferais une modif servo pour avoir leur position en données entrantes, la tension qui reviendra dépendra directement , a sa valeur maximale, de la tension d'alim des servos : j'ai donc dans l'idée de préparer déja le terrain en faisant tout tourner sous 5v, de facon a ne pas a voir a ajouter de composants si jamais je decidais d'utiliser ce feedback 'position' , vu que la logique de la carte et la carte PIC18F elle meme prévues pour 5V.

Enfin, pour l'instant, l'alim variable en 12V m'est nécéssaire car je bosse sur une carte 'monitoring' (controle par potars + visu de la memoire, etat du pic etc ) connectable qui, elle, tournera en 12V , et cette carte est actuellement directement alimentée par ma carte E/S

Voila pourquoi
pour maintenant, parceque j'ai un esprit de contradiction ( ) :

1 - pour l'efficience, je suis daccord avec toi bien que, tout de meme, on est pas dans des alims de 100taines de watt : j'objecterai que le rapport poids/efficience diminue a mes yeux le gain d'utiliser une alim a découpage ( [ poids de la carte a base de LM2575 avec la grosse self moulée -VS- poids du boitier plastique du 7805 + 2n3055 ] )
2 - limitation des composants = moins de difficultées a trouver les sources de pannes
3 - prix du composant ( lm2575 = 3* lm7805


ok, je cherche la petite bete , je sais !

Pourquoi pas...

Mais dis moi, ne compte-tu pas rendre ton robot autonome? Où est-ce qu'il aurra toute sa vie un fil (d'arraignée, bien sur) à la patte?
Si tu veux le rendre autonome, il faut chercher à réduire au maximum la consommation électrique. Et dans ce cas, j'aurais du mal à comprendre ton choix...

Sinon, as-tu une estimation du courant maxi que consommeront tous tes servos? As-tu fait des essais avec toutes les pattes en l'air, ou avec les pattes forçant pour soulever le poids du robot? Avec 6 servos bas de gamme, tu vas (à mon avis) largement dépasser 1 A de consommation. Le dissipateur devient indispensable pour ton transistor 'poubelle à watt'.
Dans ces conditions, es-tu bien sur de toi quand tu compares une alim à découpage et une alim linéaire? Un radiateur capable de dissiper 10W (2A et 5V de chute), ça fait quand même une taille non négligeable sur un petit robot.
Exemple
L'alim à découpage sera plus compacte, c'est certain. Les bobines passant 3A spéciales alim à découpage sont bien compactes, tu sais... Dans cette gamme de puissance, c'est CERTAIN qu'un régulateur à découpage sera plus compact qu'un régulateur linéaire.

Sans parler du sur-poids introduit par les batteries supplémentaire.

Mais bon, après, tu fais comme tu veux...

Leon.

Ooh un peu super pessimiste tout ça
Je suis d'accord sur le fait que l'on est loin d'avoir des robots pensant comme dans les romans de science fiction, mais à mon sens on est à l'aube de l'ère de la robotique, donc je proteste vigoureusement
Pour ma part je suis très optimiste sur l'avenir de nos amis robots.
J'y crois dur comme fer et j'espère pouvoir y participer à mon échelle J'aimerais bien pouvoir créer ma boîte de robotique quand les finances

J'ai lu récemment une interview d'un des responsables de la société iRobot, qui disait qu'ils travaillaient dans une optique produit<=>besoin et non pour le fait que ça soit "cool".

Donc les robots humanoïdes qui se comportent presque comme des humains, on y est pas encore, mais entre temps on est en PLEIN dans le boom des robots, et je pense qu'ils auront la place chez nous d'ici très peu de temps. Il n'y a qu'à regarder la face visible de l'iceberg en voyant toutes les nouvelles vidéos de robots toujours plus impressionants sur Internet. Il n'y avait pas ça il y a quelques années.

Donc quand on parle de révolution de la robotique on pense souvent aux robots humanoïdes. Pour eux il faudra revenir dans 20 ans je pense. Mais selon moi il n'y a pas que ça, et c'est plutôt tout le "reste" qui va exploser.


As-tu vu les vidéos du dernier asimo ? Qui évolue sur des sols en mouvement et qui anticipe les mouvements de son environnement ?

C'est clair qu'on n'a pas la même vision des choses. Je pense que tu crois qu'on est en plein boom de la robotique, car tu t'intéresse au sujet. Mais crois-moi: je m'intéresse depuis 20 ans à la robotique, et les progrès ne sont vraiment pas énorme. Il y a très peu de robots d'application domestique crédible au jourd'hui. Quelques gadgets sans grand intérêt (aspirateurs, jouets). Combien de robots domestiques savent évoluer dans un environnement simple (une habitation) de manière autonome, en sachant se repérer efficacement?

Quand au robot Asimo, si tu pouvais m'indiquer les vidéos dont tu parles, car ça m'intrigue: je n'ai pas connaissance de progrès récents d'Asimo. Les seules vidéos que je connais montrent un robot qui évolue dans un environnement ultra simple et 100% connu. A ma connaissance, aucune démonstration d'Asimo en environnement hostile n'a été réalisée en public.

Leon.

Bravo pour ce début. Ca c'est un projet qui avance très vite!
Pour des premiers pas, c'est bien! OK, les consignes des servos sont à optimiser pour moins faire patiner les pattes...
Pourquoi ne pas mettre des patins aux pattes de ton arraignée, pour qu'elle agrippe mieux?

Le style est 'original'... Il faudra que tu penses à intégrer tes cartes plus proprement. Je pense que c'est important d'avoir un robot 'propre'. Ca évite les emmerdes, et puis c'est plus sympa à regarder fonctionner. Mais je peux tout à fait comprendre que tu aie fait ça rapidement pour faire marcher la bête le plus tôt possible.

Merci pour la dédicace! Pour le poids des batteries, tout dépend de l'autonomie attendue! Mais pour 2h d'autonomie à 1A en 10V, tu devrais en avoir pour 300 à 400g en Ni-Mh, et 200g pour 1h d'autonomie. Oui, ça n'est (malheureusement) pas proportionnel à l'inverse du temps. Et je n'y connais rien en Li-Ion.

Encore bravo!

Leon.

Merci pour la vidéo d'Asimo. OK, c'est peut-être une performance. Mais ça reste cantonné à un exercice bien délimité, aux règles simples (même si la performance est là). Je ne connais aucun robot bipède capable d'évoluer dans le monde réel.

Contrairement à ce que vous pensez tous les eux, je ne pense pas que nous sommes au début d'une révolution de la robotique. Il y a plus de 20 ans, on voyait déjà des robots impressionnants, comme les robots sauteurs du MIT. A l'époque, ça avait beaucoup impressionné, et de nombreux journalistes scientifiques prévoyaient un développement rapide de la robotique.

OK, de gros progrès ont été réalisés dans la puissance de calcul. Mais ça n'est pas ça qui va lancer pour de bon la robotique. Les robots sont toujours incapables d'appréhender des problèmes trop complexes. Ils sont par conséquent incapables d'appréhender le monde réel. C'est essentiellement un problème d'algorithmes. OK, les chercheurs cherchent sur le sujet, mais ils ont beaucoup de mal. Pourquoi? Parce que faire réfléchir un ordinateur de manière efficace, et faire comprendre à un ordinateur la complexité du monde réel, et ben c'est un exercice vachement compliqué, pour nous, les humains. C'est donc bien la capacité humaine qui semble limiter nos robots! OK, on envisage depuis des algorithmes qui apprennent, voir qui se reconfigure, mais les faire tourner sur des problèmes complexes n'est pas si simple.

Alors les robots qui vont sortir dans les prochaines années vont certes bénéficier des grosses avancées technologiques en cours (puissance de calcul, électronique de puissance, batteries), mais ils resteront cantonnés à des problèmes simples. Exemple? Passer l'aspirateur à la vitesse d'un escargot ; surveiller des batiments vides ; prendre des photos aériennes.

Ce dernier exemple est un très bon exemple. Je pense sérieusement que les drones vont se développer, grâce à tous ces progrès, y compris dans des applications civiles. Par contre, l'espace aérien reste un environnement assez simple à appréhender, où on se déplace à distance importante des obstacles.

Leon.

Pour comprendre l'électronique des servos de modélisme, rien de mieux que de regarder les datasheet des composants à l'intérieur.
Dans mes servos, j'ai ce composant là, ou celui-là.

On voit bien que dans les 2 cas le potentiomètre est alimenté par une sortie de tension régulée. Je pense que tu peux donc y aller les yeux fermés.

Par contre, si j'étais toi, pour éviter que la consommation des servos ne vienne perturber la lecture des potentiomètre (chute de tension dans le fil de masse), je racourcirai au maximum les cordons des servos.

Leon.

Salut Eihis,

Si j'ai bien compris, tu alimentes tes servos en 5V (désolé de te parler toujours du même sujet).

Si c'est ça, il y a un moyen très simple de les rendre plus puissants: les alimenter à leur tension maxi (6,5 ou 7V selon les servos). Alimentés avec une tension élevée, ils devraient moins peiner, du coup être plus à l'aise, et consommer moins! Ca peut paraitre étonnant, mais c'est vrai! Un servo à la peine, proche du blocage, consommera plus (et chauffera plus) qu'un servo qui a une bonne réserve de force.

Tu peux donc ajouter 2 résistances dans la partie 'lecture de tension' de ton régulateur (diviseur de tension), pour réguler à 6,5 ou 7V, au lieu de 5V. Ton transistor "poubelle à watt" s'échauffera moins pour 2 raisons: chute de tension plus faible, et aussi courant plus faible!

ATTENTION: Il faut savoir que la tension annoncée à l'amateur de modélisme n'est pas exprimée en tension réelle, mais en tension équivalente à un nombre d'accus. Ainsi, un servo annoncé à 6V maxi doit en fait se comprendre comme acceptant au maxi 5 éléments 1.2V (NiMh ou NiCd), et donc accepte une tension maxi de 7V (accu complètement chargé). Tu ne prend donc pas beaucoup de risque en les alimentant à 7V. Je ne connais pas de servo incompatibles d'une telle tension.

Leon.

Salut à toi, et bienvenue.

C'est vraiment un projet impressionnant que ce robot unijambiste!

Par contre, ça serait sympa que tu nous fasse une description un peu plus détaillée de ton travail: possibilités du robot, mécanique, electronique, algos d'automatique...

Leon.

Salut à toi! Sois le bienvenu!

Encore un geek, un de plus...Peux-tu nous en dire plus sur ton projet? Tu dis savoir où tu vas, donc tu peux nous parler plus en détail de l'IA que tu veux développer.

Leon.

C'est surtout la taille que je trouve impressionnante. C'est rare de voire des robots aussi complexes et aussi petits. Tu peux nous dire quel est ton fournisseur?

De plus, ça serait sympa de dévoiler ce que tu comptes faire de ce robot: quels algorithmes, quelle 'intelligence'. On peut faire des choses très variées avec un tel engin.

Tiens nous au courant!

Leon.