17 réponses à ce sujet

[Alfa]

Bonsoir ! 

 

Je viens de me présenter sur le forum et pour ceux qui auront lus mon post, vous savez déjà un peu mon projet. Pour les autres je résume : mon oncle me propose de créer un robot qui par la suite sera amélioré par son équipe. 

 

J'ai besoin d'aide pour créer un bras robotisé multifonctions.

 

Voici les caractéristiques de base :

 

_Bras robotisé avec pince

_Guidable par télécommande sans fil ou par tout autre moyen sans fil

_pouvoir porter des objets de poins inférieur à 500gr

_ajout d'une caméra visionnable sur smartphone

_lampe intégré que l'on allume par le même système de commande du robot

 

Voici les caractéristiques du bras dans son état final et concret :

_Toutes les caractéristiques précédentes

_Système de réveil intégré par sonnerie et par luminosité (la lumière s'allume à une heure programmé)

_un système de sécurité avec détecteur et la caméra le tout sur smartphone

_un système vocal avec quelques ordres programmés (2 ou " mouvements enregistrés contôlable avec la voix)

_système de chat vocal (reconnaissance de 2 ou 3 phrases et réponses programmées)

 

Je sais que c'est un très gros projet mais je souhaite surtout réaliser le robot avec les caractéristiques de base.

 

D'après ce que je sais il me faut des servomoteurs, un microcontôleur, des pièces de plastiques\métal, une carte Arduino Uno, une caméra wifi\bluetooth, une lampe wifi\bluetooth, des câbles ...

 

Pourriez vous me guider pour les servomoteurs et le microcontrôleur, je suis perdu par rapport au couple nécessaire et le système du microcontrôleur ?

 

Merci beaucoup pour votre aide qui m'est si précieuse !

 

Alfa

 

P.S : si vous souhaitez participer à ce projet avec moi, envoyez moi un message, nous discuterons ensuite de la collaboration, il y aura tout naturellement une contre-partie, pour l'aide que vous m'apporterez.

[Mike118]

Concernant le choix des servo-moteurs, indiquer la masse de l'objet n'est pas suffisant. Afin de déterminer le couple requis il faut aussi indiquer la configuration de bras et les dimensions que tu souhaites ... 
 

Inspire toi des bras que tu peux trouver dans le commerce ça t'aidera à te faire une idée. Ici tu as un bel exemple de bras correspondant à ton cahier des charges : http://www.robotshop.com/eu/fr/kit-demarrage-bras-robotique-mover4.html

 

Concernant le micro-contrôleur pas grand chose à dire, le plus simple pour toi sera une arduino. Une IOIO peut aussi être une alternative mais la communauté est moins importante ...

 

bonne continuation pour la suite !

[Alfa]

Merci pour ta réponse, concernant le style de bras ce serait un peu dans ce genre : ICI mais avec un système à trois pinces.

 

_Il faudrait que la base soit rotative à 360° et que le bras soit en 2 sections + poignée.

_La première section doit pouvoir s'incliner de 60° vers l'avant.

_La deuxième de 150°

_Le poignée doit être rotatif à 360°

 

Si il faut je peut essayer de faire un schéma comprennant les mouvements désirés ?

 

Donc une Arduino Uno ferait l'affaire ? A la fois pour contrôler les moteurs et par la suite les différents capteurs et systèmes intégrés ?

 

Merci

[Mike118]

Oui il faut faire un schémas, c'est plus simple pour tout le monde ( tu peux aussi sans doute trouver le schémas tout fait qui correspond à ce que tu veux hésite pas à poster un image déjà existant plutôt que tout refaire )  mais surtout il faut aussi préciser les dimensions entre les axes =) indiquer les angles c'est pas suffisant ^^ . 
la méthode ; 
Une fois le schémas effectué, avec toutes les dimensions, tu mets le bras dans la position la plus contraignante et tu fais un calcul de couple en statique pour déterminer le couple nécessaire au niveau des servos moteurs. 

Et pour la arduino, oui elle peut suffire si tu prends un capteur " intelligent " pour la reconnaissance vocale. ( capteur qui fera le traitement ) . 

[Alfa]

D'accord je vais donc de suite commencer mes schémas ^^ j'ai déjà un peu chercher je ne trouve pas vraiment de model correspondant à ce que je veux et ça ne me dérange pas de passer du temps sur des plans. 

 

Donc si j'ai bien compris : il faut des schémas avec les angles, les dimensions et pour calculer le couple je dois le mettre en position la plus contraignante (les valeurs maximales?) mais comment faire ce calcul de couple statique , serait-ce la formule T=(m*g)*L ?

 

Merci

[Mike118]

Déjà fais le schémas et ensuite on en reparlera

Mais pour répondre à ta question la formule du couple (ou moment ) en un point A d'une force exercé à un point B  c'est   vecteurM = (vecteurAB)^(VecteurForce exercé en B )

Ou de manière plus pragmatique Force * Bras de levier  en prenant bien soin de bien prendre le bon " bras de levier " , ( toujours perpendiculaire à la force ). 

Dans ton cas, en simplifié, la " Force exercée " c'est le poids de l'ensemble bras + charge,  exercé au point défini comme centre de gravité de cet ensemble. 
Pois = m ( masse de l'ensemble) * g ( que perso j'arrondis à 10 )  
et en notant L la longueur du bon bras de levier tu obtiens donc bien: 
T=(m*g)*L. 


 

[Dens26]

Bonjour tu as ce projet qui peut peut être t'intéresser

https://github.com/p...t/poppy-ergo-jr

 

C'est un système de bras comme tu veux avec des petit servomoteur XL-320.

 

Tu peux les contrôler avec une carte ARDUINO.

 

Concernant la pince tu peut faire un système comme ca

 

Image(s) jointe(s)

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[Mike118]

la contrainte " charge de 500g " rend impossible l'usage des servomoteurs XL-320 qui ont des couples trop faible pour cela. ( excepté éventuellement pour la pince ) 

[Alfa]

Désolé de ne pas avoir répondu plus tôt, je n'étais pas chez moi. Je post les schémas le plus tôt possible (j'espère ce soir). Je n'aime pas vraiment le système de bras mais la pince m'intéresse, je pense tout compte fait choisir une pince double (tout comme sur le schéma).

 

Merci pour vos réponses !

[Alfa]

Voici les premiers brouillons: 

 

Donc la partie verte représente le bras, elle mesure 35 cm , le mouvement est représenté sur un schéma (de 45° à 135° par rapport au support plat).

La partie violette est l'avant-bras, 30 cm, le mouvement est représenté sur le schéma ( angle pouvant varier de 300°).

La partie bleue est le poignée+les pinces, il en faudrait 2 (8cm), le poignée doit pouvoir tourner à 360°.

 

Que manque-t-il pour mieux vous montrer mon projet ? 

 

Merci beaucoup de votre aide.   

[Mike118]

Hum l'ensemble ne me paraît pas complètement clair. 

Combien ton bras possède t il de degrés de liberté ? 

possède t il un ou deux axe de rotation vertical ?

Si j'en crois le premiers schémas ça se rapprocherais d'avantage d'un scara avec deux axes de rotation vertical. 
Si je regarde l'image il s'agit d'un robot avec un seul axe de rotation vertical. 
Si je regarde le 3 ème schémas je  vois 3 axes rotation horizontal , et je suppose que les axes de rotation verticaux  ne sont pas représentés...

Ensuite je rebondis sur " le poignet doit pouvoir tourner à 360° "  180° n'est pas suffisant ? D'ailleurs parles tu bien de l'axe de rotation présent en rouge sur ton dernier schémas entre "bleu" et "violet" ou bien y a t il encore un degrés de liberté supplémentaire non représenté ? 

Quoi qu'il en soit malgré ces interrogations tu as posté suffisamment de données pour commencer à faire des calculs en mettant le robot dans la position la plus contraignante en statique = masse de 500g à 73 cm de la base... ( Ne pas oublier de prendre aussi en compte un approximation du poids du bras; ou de chacune de ses parties, à faire à la louche, et de l'ajouter dans le calcul pour obtenir une bonne approximation. )

PS : je recommande de choisir un coeff de sécurité d'au moins 2 après avoir obtenu le résultat afin de prendre de la marge pour couvrir la charge en dynamique sans faire de calcul. Sinon après l'étude statique faire une petite étude dynamique en spécifiant l'accélération max souhaité.
Et une etude cinématique est aussi intéressante à faire en cas de vitesse max imposée. 

 

[Alfa]

C'est vrai que mes schémas ne sont pas clair, je m'en excuse. Il y a 2 axes de rotation, si il le faut le poignée peut tourner à 180° ce n'est pas génant.

En reprenant ce schéma : 

le poignée n'est pas représenté mais il serait raccordé à la partie violette. Les axes de rotation sont représentés par les points rouges (sauf le point rouge à l'extrémité de la partie violette à droite). La base doit pouvoir tourner à 360°, pensez-vous qu'il faudrait un axe de rotation vertical entre la pince et l'avant-bras ? ou bien seulement un point de rotation (à 180° donc)? 

 

J'espère être plus clair.

 

Merci

[Mike118]

Après relecture en fait je pense que tes schémas étaient plutôt claire et que je me suis embrouillé tout seul . 

Je ne sais pas pourquoi j'avais en tête que le premier schémas était une vision de dessus ...

On est bien d'accord ton robot ne ressemble pas du tout à ça :

 

 

mais d'avantage à ça : 

 

on est bien d'accord ? 

Un tel bras robot à 6 degrés de liberté : 

3 pour le bras : 

• 2 moteurs pour "l'épaule "  
• 1 pour le coude 

2 moteurs pour le poignet.
 

1 moteur pour l'effecteur ( la pince )

Image(s) jointe(s)

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[Alfa]

C'est bien cela oui ! C'est ce style de pince que j'aimerais mais en plus évolué, avec différentes sections comme sûr mes schémas 

[Mike118]

Plus évolué ? En quoi ? Personnellement je vois toutes les différentes sections présente sur ton schémas...

[Alfa]

Oui ce n'est pas plus évolué (terme mal choisi) mais c'est plutôt dans le style, les finitions...

[Alfa]

D'après ce que j'ai, pensez-vous que je peux dès à préent songer à commander des pièces ? Ou même fabriquer mes sections en métal ? Ou me manque t'il encore trop de connaissance et de ressources ?

 

Merci

[Mike118]

Dans l'ordre maintenant :

• Il faut te servir des données exposées pour faire le calcul de couple exercé par chaque servo dans "le pire des cas" en portant 500g dans la "pire configuration " . 
• Une fois dimensionné tu pourras sélectionner les servo. 
• Des lors tu pourras commencer à faire ta liste de matériel et faire tes plans. 
• Ensuite tu pourras commander tes pièces et fabriquer les morceaux. 

Bonne continuation !