31 réponses à ce sujet

[Andarkam]

Bonjour à tous,

 

je tenais a vous présenter mon projet, un robot humanoïde programmable à moins de 300€.

 

vu de face : 

 

vu de derrière:

 

J'ai acheté beaucoup de matos en chine, mais mon budget est pour le moment respecté.

 

Mon matériel :

 

Structure/moteurs :

- Structure mécanique de fixation servo (assez générique, des packs complet existe pour 50-80€ sur Internet en chine)

- 1 boite de meccano voiture de course

- 13 servo MG996R + 4 servo MG995 (juste pour les jambes car ils trainaient chez moi)

 

Les jambes en questions : 

 

Commande/puissance :

 

- Carte servo Pololu 24 channels

- Nanopi 2 (une version chinoise du raspberry plus puissante avec wifi, Bluetooth et surtout 2fois plus petite ! 

EDIT : J'ai supprimé le Nanopi 2, trop de probléme avec

 

Nanopi2 VS Raspberry Pi zéro:


 

- Batterie lipo 3.5A - 2S - 5C (faible pouvoir de décharge mais suffisant pour moi, mais surtout très petite)

- Convertisseur 7.2V vers 5V 1A pour le nanopi

EDIT : Convertisseur changé

- Convertisseur 7.2V vers 5V 6A (qui prend des pics à 10A) pour les moteurs (les moteurs consomment entre 0.2 (asservie) et 0.7A (en mouvement, je suis à 2A tous les moteurs "ON" sans mouvement, j'en asservie souvent 10 en même temps mais n'en bouge pas plus de 3 à la fois), avec Indicateur de décharge (90% - 80%- 50% -10%)

 

Divers :

- Mini hub USB 3 ports

- Rallonge HDMI 15 cm

- Indicateur voyant 6V (pour m'informer de la décharge de ma batterie sur la tête du robot)

- 2 LED Orange avec résistance 360Ohms (pour alimenter en 5v mes leds)

- Lot de connecteurs et rallonges câbles moteurs, avec bouton ON/OFF

- Une vieille boite de Disque dur (qui me serve de cache)

 

Base de raccordement/utilisation :

J'ai installé Debian sur mon nanopi 2, connecté en USB à ma carte Pololu, sur laquelle sont connectés mes moteurs.

Je crée donc un script en C++ (merci les librairies sur le site Pololu) et envoie via port comm (connexion USB) mes ordres.

Ma manette est connecté en Bluetooth mais pas encore dans le script, et je vais connecter une camera sur mon nanopi 2 et streammer en wifi (possible via VLC en linux simplement).

 

Il me reste une grosse partie programmation, pour le moment il ne marche pas... Il tombe... d'ou son nom : Newton.

 

Je me remet doucement au C++ et je découvre Linux, du coup je traine un peu, mais ca ne fait qu'un mois que j'ai commencé ce projet, donc je n'ai pas suffisamment de retour pour vous en parler d'avantage.

 

Pour Finir :

Vous noterez que sa tête a été composé avec le pack de meccano ce qui lui donne une tête de voiture, mais moi j'aime bien.

 

 

Si vous n'avez pas eu assez de photo en voilà plus : 

 

 

 

Voila

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[macerobotics]

Salut Andarkam,

 

Très beau robot humanoïde, mécanique propre. Les leds pour les yeux orange sont une bonne idée.

 

Qu'est ce que tu utilises comme mécanique pour la fixation des servomoteurs ?

 

Bonne chance pour la marche !

[Mike118]

En effet c'est un beau bipède que tu as là !
 

 

Pour Finir :

Vous noterez que sa tête a été composé avec le pack de meccano ce qui lui donne une tête de voiture, mais moi j'aime bien.

 

 

 Moi aussi je trouve qu'il a une bonne tête ! =)  En plus ça fait un effet un peu genre transformers =)  
Hâte de le voir marcher en vidéo en tout cas !
Bon courage pour la suite

[Telson]

Magnifique !!Vraiment très joli !

 

Nous avons un projet en commun !! Le bipède !!

 

C'est très intéressant et j'espère que nous pourrons échanger nos expériences.

 

D'ailleurs tu utilises quoi comme stepdown : convertisseur 7.2V/5V - 6A qui prend des pics à 10A !!!

 

Punaise !! Moi de ce côté j'utilise des LM2596, 2A max en sortie ou 3A avec radiateur....Trop juste il y en à un déjà un qui est passé du côté obscure.....

 

Pour les moteurs nous utilisons tous les deux des MG996R mais concernant la consommaton et selon la doc je suis partie sur :

• Running Current 500 mA – 900 mA (6V)
• Stall Current 2.5 A (6V)

Pour l'électronique, j'ai opté pour un mega2560 rev3 et un PWMdriver 16 servo de type adafruit, acheté sur aliexpress...Donc origine Asie. Sauf la mega qui est une originale .....Merci bien les chipset 340 !!!

 

Tu pourras consulter le topic sur mon robot : HumaOne.....Mais lui il ne tombe pas....gnagnagnagnaaaaaaaaaaaaaaa....................Heu !!!! En fait il bouge pas encore !!! Oups !!!!

 

En fait si, il allonge ses jambes pour se placer en position initiale......Et c'est tout......

 

Côté commande, j'ai opté pour une réception IR, avec une simple zapette qui me permettra de définir sufisament d'ordre à transmettre au robot dans un premier temps, puis après .....Et bien après.....je verrez bien.....

 

++

[Andarkam]

@macerobotics

 

Pour la mécanique, le plus gros a été acheté en chine. Comme par exemple pour la photo ci dessous, tu peux acheter des packs, ou composer ton set toi même, il doit exister 4-5 pièces différentes avec des logements aux dimensions standard servo MG9XX. Pour moi ce fut plus simple, j'ai acheté le tout lors d'un voyage en chine et mes moteurs dans une autre boutique.

 

@Telson

 

Merci beaucoup ! Je vais suivre ton projet également. Je suis heureux d'échanger sur ce sujet. J'ai hate d'avancer mais le plus dur est encore devant.

 

Pour mon stepdown, j'utilse un VR 6A Régulateur de tension A2PRO (A2P-78505)

Il coute 15€ et permet de choisir la tension de sortie, il est livré avec connecteur pour raccordement LIPO.

 

Entrée : 2S Li-Xx ou 5-6 élts Ni-Xx
Sortie au choix par jumper : 5.0V, 5.2V, 5.4V, 5.8V ou 6V
6A en continu, 10A en pointe.
Poids : 32g
Dimensions : 70x27x13.5mm

 

 

Image(s) jointe(s)

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[Telson]

Pratique le voyage en Chine....Ma structure est entièrement imprimée.....Plus long, bcp plus long....

 

Et ton convertisseur DC-DC c'est quoi comme modèle?

[Andarkam]

L'avantage de l'impression c'est le poids, car moi toute la structure est assez lourde du coup. Pour ma part, je suis un "bricoleur", les mécanos me plaisent bien, c'est inoxydable, assez fin mais résistant, évolutif, et permet une liberté de réalisation totale.

 

J'avais édité mon message avant de voir ta réponse.

[Telson]

La connectique du régulateur c'est du XT60?

[Andarkam]

Non, c'est un standard 3 points (Jr je crois), j ai viré les connecteurs du coup, c'est dur de répondre. Ça ressemble aux câbles moteurs.

[yamovince]

Salut Andarkam, sacré projet de robot humanoïde! Intéressant cette carte Nanopi2 et ton idée de retour vidéo. C'est ambitieux, je vais suivre tout ca

[Path]

Salut Andarkam,

Il trop sympa, il n'a pas de nom ?

[Andarkam]

Merci a vous.

La marche avance tranquillement, je n'ai pas eu le temps de m'y mettre dernièrement mais je ferai une vidéo prochainement.

Pour le nom, je n'ai pas eu d'idée originale, pour le moment c'est Newton.

[Telson]

Comment as tu fait pour définir la marche de Newton?

 

Pour HumaOne, j'ai décomposé la marche en 23 phases et j'ai noté l'écart d'angle de chaque articulation entre chaque phase.

 

Ensuite pour la programmation j'utilise un tableau de dimensons [23][12]....23 phases et 12 servo....

[Andarkam]

Pour la marche c'est très simple :

- les cartes contrôleurs Pololu ont une prise en charge USB - Rs incorporé et un soft qui permet de définir en hard une position d'initialisation (une belle position debout pour ma part, comme sur les photos ci-dessus)

- Après le soft permet de contrôler les moteurs  en direct via une interface graphique, permettant de définir la vitesse et la position des moteurs en temps réel et de réaliser des sauvegardes de l'état des  moteurs à l'instant T.

- Ensuite tu n'as qu'à lire le script réalisé avec différentes sauvegardes de positions et adapter la vitesse d'exécution pour conserver l'équilibre.

 

J'ai attaché mon robot pour qu'il reste les pieds dans le vide afin de définir une marche qui me paraissait correcte visuellement et je le posai sur le sol entre chaque étape pour valider l'équilibre.

 

Bien sûr, pour le moment c'est très sommaire et je n'utilise pas tous les moteurs, mais ça avance.

 

Pour ma part j'ai réalisé plusieurs étapes (dans un joli petit tableau Excel), voici la version simplifiée

Etape 1 : pied cote à cote

Etape 2 : premier pas

Etape 3 : équilibre

Etape 4 : pied cote à cote

Etape 5 : second pas

 

Maintenant je cherche à définir un passage plus fluide entre le premier et le deuxième pas sans phase intermédiaire à deux pieds trop marquée.

 

Ensuite je récupère les positions/vitesses de chaque étape pour les intégrer dans mon script en C++ pour les envoyer sur chaque appuie de la touche Z (pour avancer pour l'instant), j'utilise un logiciel de mappage pour attribuer des touches claviers a une manette Bluetooth (ca me permet surtout de faire des tests sur linux/Windows et sans manette facilement).

 

Je vend Pololu, c'est un peu cher, mais tellement facile et pratique a utiliser que je trouve vraiment que ca vaut le coup (40€ la carte pour 24 servo)

[Telson]

OH punaise.............Le top !!

 

J'ai pour ma part tout calculer sur freecad, puis mesuré chaque angle et donc chaque variation et j'ai ensuite fait un bon gros fichier Excel pour m'y retrouver ...

 

Je le joint à ce message, tu pourras regarder le travail de chacal que je me suis fané !! Feille mouvement, le reste c'est du délire perso....

 

Ah et bien non pas le droit au fichier excel au zip....Bon je mettrai un lien plus tard....

 

Punaise !!

 

Voici le lien du fichier : http://paf.im/upQkN

 

C'est lourd .....Mais cela m'a permis de définier la marche de mon bipède.....

[Andarkam]

Mon explication semble trés "simple" mais réaliser un script de marche ne l'est pas pour autant. Du moins cela représente une des difficultés majeure que j'ai actuellement. Il traine des pieds, l'équilibre n'étant pas optimum, c'est trés difficile de réaliser une marche fluide et visuellement acceptable.

 

Mon robot continue de tomber, je vais essayer de le mettre dessus le mois prochain, je suis dans l'impossibilité d'avancer actuellement étant loin de ce dernier.

Je transferai mon excel de position et une video une fois celui terminé.

[Telson]

Effectivement le chemin est long pour obtenir une marche fluide.....de mon côté en tout cas.....Le top sera d'avoir un soft pour ce faire....Matlab peut être mais faut t'il encore apprendre à l'utiliser.....Et là en ce moment c'est pas possible....Plus tard peut être.....

 

De mon côté je suis tjrs en attente de mes nouveaux régulateurs.......

 

Bonne continuation et à bientôt pour échanger sur nos avancées.....

 

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[Telson]

Dis moi, est t'il possible d'exécuter deux sous-routine en même temps.

 

Par exemple une sous routine pour les jambes et l'autre pour les bras.....Ou est ce que les commandes pour les jambes et les bras doivent être dans la même sous routine.

 

Je vais m'orienter vers le module Pololu.....Même si la programmation me fait un peu crisper les nerfs......Je pense que ce matériel sera plus à même de répondre aux besoins de HumaOne.....

 

J'ai pleins de question à te poser concernant les largeurs d'impulsions, l'accélération, la vitesse. C'est quand même une belle usine à gaz.....

 

Et puis il y à beaucoup de commande que je ne capte pas mais je vais essayer de faire un état des lieux pour essayer d'éclaircir la situation et je reviendrais vers toi si cela ne t'embête pas de trop.....

 

++

[Andarkam]

Je suis de retour, et disponible pour tenter de te répondre au mieux, ma marche n'est pas encore terminé, j'ai fait 2-3 script de démonstration à terminer je vais tenter de faire une petite vidéo bientôt.

[Telson]

Salut,

 

J'ai également bien avancé de mon côté...j'ai pris en main la carte maestro et les 24 phases de la démarche du robot sont programmés..........

 

J'utilise une télécommande IR (via arduino) pour envoyer l'ordre d’exécution de la démarche soit phase/phase ou l’exécution d'un pas complet .....

 

Mais je n'effectue pas de test encore avec le robot.....La structure n'était pas assez solide.....Il me reste encore pas mal de pièce à imprimer.........Et c'est assez pénible au final de se faner d'imprimer toutes les pièces.....

 

 

Par contre une question : quand je démarre toute mon électronique, carte maestro en dernier, j'ai tjrs 2/3 servomoteurs qui vibrent et je suis obligé de lès faire bouger de +/- qques degrès pour qu'ils se stabilisent.......Et ce, bien sûr, même après que la carte arduino ai envoyé une commande d'éxécution d'un script (script d'initialisation des servo : robot en position debout).............

 

Une idée...........