11 réponses à ce sujet

[lulu4]

Bonjour,

 

J'ai une question, pour contrôler un robot on peut soit controler les couples, soit la position de l'actuateur : pouvez vous me dire les avantages et inconvénients des deux ? J'hésite sur lequel choisir.

[levend]

Si tu veux des réponse, passe par ici : http://www.robot-maker.com/forum/27-et-si-vous-vous-presentiez/ .

[Microrupteurman]

Ou soit clair ....

[levend]

Je pense que cela dépend de l'actuateur et aussi de l'utilisation, je ne savais même pas que l'on pouvait contrôler le couple.

[lulu4]

Bonjour,

je ne comprend pas ce qui n'est pas clair: il vaut mieux dire au robot "va dans l'espace à la position (x,y,z) par rapport à une position de base, ou vaut mieux lui dire "donne tant de puissance à tes articulations": quels sont les avantages et inconvénient des deux ?
par exemple p16 de ce pdf  Slides_CoursControle_14-15_2.pdf   5,69 Mo   1244 téléchargement(s) ils appellent ça : "modèle de robot pour la commande" / "modèle d'état de commande".

[cocothebo]

Salut,

 

En fait la tu essayes de comparer des radis et des carottes, il y a surement des inconvénients et avantages mais ce n'est pas comparable.

 

Ici tu proposes deux stratégies de contrôle, l'une en position l'autre en couple soit basiquement une force. Tu as donc deux choses différentes, c'est un peu pour faire une analogie de la vie (presque) courante ce que tu peux faire quand tu "contrôles" une vis:

• contrôle en position, c'est quand tu veux faire sortir ou rentrer la vis à une position donnée, ce qui est le cas quand tu fais une mise au point d'un objectif, de jumelles, bref tu cherches a mettre la vis dans une position voulue (ici pour que ton image soit nette)
• contrôle en couple, c'est quand tu veux serrer une vis pour par exemple fixer une étagère dans un mur. La tu te fiches de comment va être la position de la vis, ce que tu veux c'est que ce soit "serré" et donc que tu serres la vis avec un certain couple (en plus évolué, c'est l'utilisation des clés dynamométriques par exemple pour serrer une culasse d'un moteur)

Donc bref tu as deux stratégies plutôt orthogonales qui n'ont pas le même but.

 

Basiquement, en robotique, en utilisant un moteur ou un servo moteur, la plupart du temps l'asservissement est soit en vitesse (pour une roue) soit en position (servomoteur), le couple lui n'est pas trop utilisé, il est juste "adapté" à la demande: le servomoteur ira à la position demandée, sans poids à déplacer en utilisant très peu de courant (ie couple faible) et avec beaucoup de poids en utilisant plus de courant (ie couple plus élevé).

Et c'et facile parce que le moteur consommera de lui même plus de courant si l'effort à produire est plus élevé (tant qu'on reste dans le domaine du moteur bien sur) 

 

Et pour finir par une lapalissade, le contrôle en position est adapté quand tu cherches un positionnement, le contrôle de couple quand tu cherches "une force".

[Path]

Salut Lulu,

Si en parlant de couple, tu veux parler de commande de vitesse des moteurs, alors je crois que la réponse est les 2.

ici, j'ai appris un truc: asservissement. (Entre autres choses)

C'est justement un moyen de piloter la vitesse des moteurs pour rejoindre une position voulue.

[Oracid]

Que ce soit avec des moteurs CC ou des servos, je pense que rien ne garanti que le robot a atteint son objectif.
Personnellement, je prendrais une référence comme un mur.
Si, grâce à un capteur, on sait que le robot s'est rapproché du mur de 10cm, par exemple, alors on connaît sa position.
Mais si on fait tourner un moteur CC ou un servo, on suppose qu'elle est sa position ...

[lulu4]

Bonjour,

 

merci et désolé pour le temps de réponse je ne les avais pas vu...

Ok, et comment vous faite pour contrôler le temps total pour lequel le robot va effectuer le mouvement ?

 

 

[Oracid]

Ok, et comment vous faite pour contrôler le temps total pour lequel le robot va effectuer le mouvement ?

On teste.

[Leon]

Bonjour,

je ne comprend pas ce qui n'est pas clair: il vaut mieux dire au robot "va dans l'espace à la position (x,y,z) par rapport à une position de base, ou vaut mieux lui dire "donne tant de puissance à tes articulations": quels sont les avantages et inconvénient des deux ?
par exemple p16 de ce pdf Slides_CoursControle_14-15_2.pdf ils appellent ça : "modèle de robot pour la commande" / "modèle d'état de commande".

Le document que tu cites ne parle que d'une seule et unique solution, la solution la plus fréquente pour les robots industriels :

 

* La consigne est une vitesse ou une position. La consigne, en automatique, c'est l'objectif à atteindre par l'asservissement : tourner à telle vitesse, aller à telle position. C'est l'ordre qui rentre dans l'asservissement.

 

* La commande est une tension ou un courant à destination de l'actionneur. En automatique, la commande c'est ce qui sort de l'asservissement (=algorithme mathématique) vers tes actionneurs.

 

Vu ce que tu nous dis, je pense que tu n'as pas saisi la différence entre les 2 concepts : consigne et commande. En général, pour les robots que nous manipulons, nous n'utilisons jamais le couple (ou le courant) comme consigne.

 

Leon.

[lulu4]

@Oracid :  en fait non, ce que je cherchais mais ne connaissais pas c'est tout ce qui touche à la plannification de trajectoires

 

@Leon: oui c'etait exactement mon problème : entre temps j'ai réussi à différencier les deux, merci:!