29 réponses à ce sujet

[ashira]

J'ai plusieurs questions:

- comme mon robot n'est pas stationnaire, est ce que les équations de mesures ont la même forme ? Ou est ce qu'il faut décomposer la vraie accélération du robot et celle liée a g?

- si j'utilise les 3 axes de chaque capteur, ca me donne 6 équations donc 3 équations de mesure?

- la matrice d'observation a toujours cette forme?

[Black Templar]

Oui c'est bien ça, le robot reste au sol. Ca me tente bien d'essayer, j'ai lu l'article et ca a l'air intéressant et sûrement utilisable dans plein de situations. Par contre j'ai pas compris comment le magnétomètre va compenser la dérive du gyroscope si la boussole et tout le temps perturbée ( des perturbations nettes et plus ou moins longues qui n'ont pas l'air de bruits)? Je relierai la partie pour la modélisation demain avec un doliprane

Vu que le temps de dérive du gyro et le temps de perturbation de la boussole ne sont pas du même ordre de grandeur, tu ne devrais pas avoir de soucis.

Après, pour virer simplement la dérive du gyro, tu peux appliquer un filtre passe-haut à quelques hertz. Mais il faut être sur que ton robot ne tournera jamais de manière uniforme très lentement sur lui-même (ce qui devrait être bon ^^)

 

 

Edit: Et si j'utilise le système de boussole sur le robot, je devrais en utiliser une dans la télécommande donc dans un système qui n'est pas toujours à l'horizontal!

Pourquoi vouloir positionner la télécommande ?

Dans ce cas là, tu n'as pas de pièces qui vont venir perturber la boussole ? Donc si tu utilises juste la boussole, c'est bon.

 

J'ai plusieurs questions:

- comme mon robot n'est pas stationnaire, est ce que les équations de mesures ont la même forme ? Ou est ce qu'il faut décomposer la vraie accélération du robot et celle liée a g?

- si j'utilise les 3 axes de chaque capteur, ca me donne 6 équations donc 3 équations de mesure?

- la matrice d'observation a toujours cette forme?

Pourquoi tu parles d'accélération ? Tu n'en as pas besoin, tu n'utilises pas d'accéléro.

Pourquoi utiliser les 3 axes de chaque capteurs ? 6 équations, c'est trop. Kalman est déjà assez une usine à gaz comme ça, pas la peine de compliquer ton problème.

Tu as juste deux données d'entrée : l'orientation en degré que tu obtiens avec ta bousole et la vitesse angulaire que tu obtiens avec l'axe z du gyro.

Ce que tu cherche à estimer, c'est la vitesse angulaire réelle et l'orientation réelle. basta.

Tu as donc deux équations de mesure et deux équations d'état.

 

Oui, la matrice d'observation et la matrice de transition ont toujours la même forme.

[ashira]

Il peut tourner lentement sur lui même, mais pas à la vitesse de la dérive du gyroscope comme tu dis.

 

Je voudrais positionner la télécommande pour pouvoir diriger le robot instinctivement: quand le joystick est vers le nord, le robot se dirige vers le nord. Quand il est au sud, le robot se dirige vers le sud etc. 

 

 

L'accéléromètre servait à détecter l'inclinaison de l'objet mobile grâce à la force de gravité. Dans ton cas, la force de gravité sera toujours dans le même direction.

 Du coup l'inclinaison de la télécommande n'est pas toujours la même, d'ou l'utilisation de l’accéléromètre pour compenser ? J'ai remarqué que la valeur de la boussole était faussée si elle était trop inclinée. (Non je n'ai pas de pièce qui gênerai la boussole et je peux l'éloigner un peu plus que sur le robot.)

 

Je vais me renseigner sur les filtres passe haut

[Taupiot_Jr]

Hello,

 

Concernant ta boussole et l'erreur en fonction de l'inclinaison, travailles-tu bien avec les 3 axes de ton capteur? Personnellement j'ai travaillé avec le HMC5883L et tu peux en tirer facilement l'orientation du capteur quelle que soit sa position (hors perturbations bien sûr..) en utilisant les infos des axes X/Y/Z.

Et concernant ton application, je ne comprends pas trop le but d'orienter le robot ainsi, peut-être l'as-tu expliqué dans un autre fil..?

[ashira]

Salut! Oui le programme utilise bien les 3axes du capteur.

Je voudrais utiliser la boussole pour pouvoir diriger le robot comme on dirige un joueur de foot dans les jeux vidéos. Sinon selon la position du robot les commandes se retrouvent inversées. On va dire que ca rend plus facile le pilotage.

[Taupiot_Jr]

Dans ce cas c'est bizarre qu'elle se perde comme ça..
Peut-être dû justement à ces perturbations? Un des axes est plus influencé que les autres, ce qui fait que tu qu'elle accroche moins bien en 3D?

Okay intéressant, j'avais jamais pensé à une commande de ce genre 

[ashira]

Oui c'est surement à cause de tout ce qu'il y a à côté.
Je vais essayer de mettre une vis nylon, enlever mon petit relais pour l'auto-maintient et mettre un interrupteur. Apres ca la solution sera sûrement dans la calibration et la fusion des informations.

[Taupiot_Jr]

Ce qui me perturbe c'est que selon ta description elle n'est perturbée que sur un axe et qu'en plus elle est dans un environnement mieux isolé que celle du robot.
M'enfin, il est déjà tard ^^'

[ashira]

Il n'y a pas d'heure pour ca 😃
Ha tu parles de la télécommande! J'ai seulement testé en réel sur le robot, mais sur la télécommande rien ne devrait la gêner. A part quand elle est trop inclinée. Je referai un test quand je rentrerai pour être plus précis 😉

[Taupiot_Jr]

Ah je me disais ^^
D'acc, bon tests