16 réponses à ce sujet

[ashira]

Salut à tous ! 

 

 

Aujourd'hui je vais tester une caméra usb, celle ci dessous:

 

 

-Elle est assez petite : 27mm*27mm, et son câble usb mesure 1m10.

 

-Elle possède un objectif grand angle, j'ai mesuré 125° horizontalement et 90° verticalement.

 

Au niveau qualité d'image, sa résolution maximale est de 640*480 pixels. Elle tient relativement bien les basses lumières comme on peut le voir sur ces images:

 

50 lux 640*480 pixels

 

10 lux 640*480 pixels

 

2 lux 640*480 pixels

 

37 lux 640*480 pixels et éclairage d'une lampe à incandescence

 

En contrepartie du grand angle, on voit qu'il y a pas mal de distorsion sur les bords de l'image.

La mire sur l'image est située à 60cm, on peut voir certaines limites de la caméra au niveau du contraste. Si vous souhaitez reconnaître des caractères à fort contraste (genre QR code) prévoyez de les faire assez gros.

Sinon niveau couleur la balance des blancs automatique gère assez bien avec différents éclairages.

 

Si vous souhaitez utiliser 2 caméras comme celle ci pour de la 3d, prévoyez de bien les écarter pour avoir une bonne précision.

 

A venir, le résultat des essais sur une paire de caméra !

 

 

[Jan]

super ce test !! son installation fonctionne comment ? tu as des pilotes ? si oui tu peux les mettre ici ? comment gères tu les réglages dessus (entre autre la balance des blancs ?)

 

Tu peux donner des exemples d’utilisations de ce type de caméra ? comme elle est en usb comment la branche-t-on sur un robot mobile ? quel port sur quelle carte ?

 

c'est facile à installer sur une carte ?

[ashira]

Pour l'installer il suffit de la brancher, le pilote s'installe automatiquement. Les réglages se font directement sur le logiciel (ici roborealm), avec plus ou moins d'options selon les cameras.
Sur cette photo on voit que la balance des blancs ne peut qu'être qu'en auto. Mais il y a quand même des réglages pour changer la teintes de l'image

Elle fonctionne sur n'importe quel port usb, y compris un port usb3. Donc du moment que la carte en possède un ça devrait aller.

Un petit exemple sous 13lux :

La couleur est parfaitement reconnu. Par contre à cause de son grand angle je pense qu'il faut plutôt l'utiliser dans un petit robot, pour que la portée de la caméra soit cohérente avec la taille du robot.

[Jan]

C'est super qu'elle s'installe toute seule. c'est donc windows qui doit avoir les drivers en natif pour la reconnaître. j'aurai du tester sur mac ! je vois que roborealm est payant. d'autres logiciel gratuits font le job aussi ?

 

merci pour les infos !

[Oracid]

Merci d'avance pour ce test.

Ce qui me chagrine beaucoup dans ce genre de matériel, c'est que si on rechercher une caméra de cette taille, c'est que l'on a des contraintes de taille et de poids.
Pour la caméra, pas de problème, elle répond à ce genre de cahier des charges.
Mais comment faire pour remplacer le cable qui a l'air 5 plus lourd que la caméra, sans parler de l'encombrement ?

[ashira]

Si tu veux raccourcir le câble, tu peux le couper et resouder les fils assez facilement sur la camera

Les fils sont soudés sur les petites pastilles que tu peux voir sur les bords de la carte. Après pour la conectique usb c'est vrai qu'elle peut être gênante pour un robot très petit.

Voici un test de stéréo

J'ai galeré à bien aligner les cameras (à coup de fil de fer). Il faut bien faire attention à ça lors de la construction du support des cameras. Leur écartement est de 11cm et la résolution à 640*480. Vous pouvez vous faire une idée de la précision avec les différentes mesures dans la video! au bout d'une certaine distance la balle est mal reconnue, vers la fin on voit bien que ça perturbe le calcul. (Ce qu'il faut regarder c'est "Ry" sur l'ecran)

@Jan oui on peut utiliser opencv qui est assez connu, et il y en a sûrement d'autre.

[Jan]

Sauf erreur, si elle reconnait bien les couleurs, elle peut être utilisée pour les histoires de balles à la coupe de France de robotique 2017. A confirmer par Mike. D'ailleurs par rapport aux autres caméras embarquées sur les robots, quel intérêt pour celle là d'avoir une connectique USB ?  c'est pour la rapidité d'installation ?

[ashira]

C'est sur que y'a difficilement plus rapide à installer. Après faut voir de quels cameras tu parles pour comparer.
Si tu veux j'ai des balles de ping-pong blanches, je peux essayer de la reconnaître ce soir

[Jan]

en fait en tant que débutant, je me posais la question de l'intérêt d'avoir une connectique usb assez lourde et grosse sur une caméra aussi petite. c'est vrai que je n'ai pas posé la question à Mike à ce sujet car c'est lui qui a fait la sélection produit avec son expérience en robotique, mais pourquoi choisit on une aussi petite caméra avec une prise usb qui fait presque la même taille que la caméra et qui est même plus lourde ? sur quel type de projet ?

[ashira]

En fait que la caméra soit petite est toujours une bonne chose car même pour un gros robot on peut avoir des difficultés à implanter une caméra si l'espace autour est charger en capteurs ou étroit. Par exemple avec la logitech c920, son électronique était tout en longueur ce qui m'a empêché d'en utiliser 2 côte à côte.

Pour la conectique usb, elle est tellement répandue que ça permet à la caméra d'être compatible avec pas mal de carte. On peut aussi changer le connecteur usb assez facilement en changeant de câble, pour la connecter à un smartphone par exemple.

[ashira]

J'ai trouvé les minerais! sur mon sol lunaire ^^

[Jan]

j'aime bcp le vaisseau spatial qui vient extraire le minerais C'est cool ça !! Pour l'histoire de la connectique usb pour Arduino à titre d'exemple tu es obligé de rajouter un shield pour avoir la connectique usb femelle c'est ça ? aucune carte Arduino a d'origine une usb femelle sans shield ou je me trompte ?

[ashira]

Certaine carte arduino en inclus d'origine mais c'est pas fait pour des cameras, l'arduino n'est pas faite pour ça.
Il faut plutôt choisir ce type de carte:
http://www.robot-maker.com/forum/topic/10701-choisir-un-nano-ordinateur-ω2-π0-chip/

[Jan]

merci !

[ashira]

Pour ceux qui souhaite utiliser 2 de ces caméras ensemble, je vais vous montrer la façon dont j'ai procédé avec le logiciel Roborealm!

 

Roborealm est un logiciel de vision par ordinateur que je trouve très pratique car il permet de faire beaucoup de chose rapidement. Il y a un grand choix de module et de filtre que l'on insert dans l'ordre que l'on souhaite pour traiter l'image. Vous pouvez l'obtenir ici http://www.roborealm.com/ pour quelques dizaines d'Euros.

 

Voici la manip', après avoir branché vos 2 caméras ouvrez le logiciel.

 

Tout ce que vous pouvez utiliser se trouve à gauche.

 

 

Commencez par paramétrer vos caméras. Dans "Adjust" selectionner "Camera_properties" et choisissez  résolution, images par seconds etc... les paramètres doivent être les même pour les 2 caméras.

 

 

Allez dans "Other" et selectionnez "Marker". Selectionnez une première caméra et donnez un nom au marker.

 

 

Dans "Colors" selectionez "RGB_Filter", sélectionnez la ou les couleurs que vous souhaiter reconnaître. Si à la place d'une simple couleur vous voulez reconnaître un visage, une forme spécifique, une image enregistrée... ou même un mélange de tout ça, d'autre filtre sont disponible! 

 

 

Pour isoler l'objet de couleur des parasites de même couleur, allez dans "Blobs" et sélectionnez "Blob-Size". Mettez le paramètre dans limite à 1 pour afficher seulement le plus gros de pixel, et régler les autres paramètre en fonction de vos parasites. Réglez les autres paramètres en fonction de ce que vous voyez à l'écran, le but c'est d'isoler votre objet.

 

 

Dans "Analysis" sélectionnez "Center_of_Gravity". Ça permet de mesurer le centre de ce qui a été reconnu précédemment. On obtient plusieurs informations, on va seulement utiliser "COG_X" et "COG_Y" (coordonnées en x et y).

 

 

 

Allez dans "Variables" et sélectionnez "Set_variable". Entrez dans "variable" un nom pour la coordonnée x de l'objet de la première caméra, et dans "value" selectionnez "COG_X". Faites la même chose pour y ; "COG_Y".

 

Voila pour la première caméra! Il faut refaire la même chose avec l'autre. Recommencez la manip' à partir du Marker en sélectionnant la 2ème caméra.

 

 

Aprés le 2ème centre de gravité,  sélectionnez ces 5 "value" et donnez leur un nom.

 

 

Maintenant on va écrire les formules pour calculer les coordonnées dans l'espace de l'objet reconnu.

Dans "Extensions" puis "Scripting", choisissez le langage de votre choix (ici "VBscript"). Ecrivez les lignes de codes comme sur l'image en changeant le 11 du calcul de Ry par la valeur entre vos 2 caméras et n'oubliez pas de cocher "Continue on Errors". Ça permet au script de ne pas bloquer si l'objet est mal reconnu. 

Ces 3 formules sont valables uniquement pour cette caméra, mais utilisables dans n'importe quel autre logiciel! 

 

Voila, vous pouvez localiser votre objet dans l'espace avec pour origine du repère la première camera!

 

Vous pouvez aussi n'utiliser qu'une seule caméra en la disposant à une distance Ry constante de l'objet. Par exemple à 30cm au dessus d'un convoyeur pour mesurer le positionnement des objets sur le tapis. Dans cette configuration (1 caméra ) Rx et Rz sont calculés avec une plus grande précision!  

 

N'hésitez pas à me dire si certaines étapes ne sont pas très claires

[Ulysse]

Question : comment peut-on utiliser le système de traitement d'image RoboRealm dans nos robots avec la version "Personal" (For use at home, hobbyist clubs, and robotic competitions) alors que la bibliothèque pour développeur (DLL  windows) ne semble fournie qu'avec la version "Commerciale" ?

Je me trompe peut-être ...

[ashira]

Avec cette version personelle tu pourras utiliser tous les modules de roborealm (c'est celle que j'ai), sauf quelques uns qu'il faut payer en plus. Je ne peux pas te répondre précisément sur l'utilisation des dll. Sûrement qu'ils donnent accès à d'autre réglages internes.