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Yorkshire, mon petit quadrupède


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76 réponses à ce sujet

#1 Oracid

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Posté 04 mai 2017 - 06:16

yorkshire-terrier-21.jpg

Voici mon nouveau projet. Il est mignon, n'est ce pas ?

Vous l'aurez compris, il s'agit d'un quadrupède de petite taille, voir de très petite taille, pour commencer.
L'objectif est de me familiariser avec les problèmes de servos tout en m'initiant également à ceux du quadrupède.
Pourquoi un quadrupède ? Et bien, parce que j'ai l'intuition que les hexapodes ne sont pas forcément plus facile à mettre en oeuvre.

Je ne ferais pas de modélisation car je n'ai aucune idée des contraintes de ce genre de projet. J'utiliserai du matériel pas cher qui me permettra de m'adapter à moindre coût.

Voici les caractéristiques que j'ai défini pour le moment :

- poids et taille, le plus léger et le plus petit possible, j'espère ne pas dépasser les 150g
- Arduino Nano, http://www.robot-maker.com/shop/cartes-programmables/46-clone-arduino-nano.html, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10559-arduino-nano-testee-par-jekert/
- 4 petits servos SG90, http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/18-servomoteur-9g.html, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10572-servomoteur-9g-sg90-teste-par-jekert/ ,
- structure en carton ou plastique de couverture de classeur.
- jambes, des pailles. Si vous avez une meilleure idée...
- pile 9V. Là j'hésite car elle est assez lourde, 45g. Là aussi, si vous avez une meilleur idée.

Voilà pour commencer.

C'est vrai que je commence petit, ce qui n'est pas dans mes habitudes, mais avant de me lancer dans un projet d'envergure à l'échelle d'un SpotMini, il faut que j'acquière quelques compétences pour un moindre coût. Et surtout, je voudrai tordre le cou à tous ces problèmes de servos rencontrés par plusieurs membres du forum.

C'est vrai que j'ai pas mal de sujet en cours, mais je n'abandonne rien, que ce soit l'imprimante 3D, le char à géométrie variable et mes test sur les gros servos ou gros moteurs. En fait, tout est lié. Quand j'utilise de gros servos, cela fait avancé mon char et simultanément mon gros quadrupède. Quand j'avance sur l'imprimante, j'acquière des compétences en CAO, etc.

Merci d'avance pour vos remarques et contributions.

#2 arobasseb

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Posté 04 mai 2017 - 06:51

J'ai hâte de voir le résultat. Là tout de suite je ne vois pas comment tu vas faire avec un seul servo par patte. Mais je vais suivre ça de près

#3 arobasseb

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Posté 04 mai 2017 - 06:56

Sinon pour inspiration regarde ça : http://pollen-robotics.com/fr/products/doggy
J'ai eu la chance de le voir en vrai . Il est vraiment compact.

#4 Oracid

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Posté 04 mai 2017 - 07:32

J'ai hâte de voir le résultat. Là tout de suite je ne vois pas comment tu vas faire avec un seul servo par patte. Mais je vais suivre ça de près

Ah, mais je commence avec 4 servos, puis je monterai en complexité au fur et à mesure de mon acquisition de compétences.
Merci pour tes vidéos. J'ai regardé un grand nombre de vidéo sur le sujet, celle là, par exemple, certes un peu idéalisé :



#5 Ulysse

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Posté 04 mai 2017 - 07:38

Je pense aussi que c'est la bonne démarche et que tout cela est lié. Je suivrai avec attention !



#6 Budet

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Posté 04 mai 2017 - 10:43

Pourquoi ne pas utiliser ton imprimante ? Ca te permettrait d'avoir des pièces très légères, à moindre coup (quelques euros de plastique), un résultat très esthétique, et une géométrie de pièce plus ou moins complexe. 



#7 Path

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Posté 04 mai 2017 - 11:16

Moi aussi je vais suivre ça avec intérêt !!

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#8 Oliver17

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Posté 04 mai 2017 - 11:26

+1


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#9 Oracid

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Posté 04 mai 2017 - 11:49

Pourquoi ne pas utiliser ton imprimante ? Ca te permettrait d'avoir des pièces très légères, à moindre coup (quelques euros de plastique), un résultat très esthétique, et une géométrie de pièce plus ou moins complexe.

Pour gagner du temps. J'espère aller assez vite sur ce coup là. Je vois ça comme un projet qui va évoluer en permanence.
S'il faut que je modélise, je vais perdre du temps. Déjà, j'abandonne les pailles pour des brochettes en bois que l'on trouve dans les grandes surfaces au rayon petits matériels de cuisine. Tu vois, je vais changer d'avis assez vite. Bon, là, ce n'est rien, mais demain je peux décider de mettre 4 servos supplémentaires. Avec les Lego, je suis habitué à faire et défaire un char en moins d'une journée, et pas pour de légère évolution. Il faut que je garde ce rythme. Sinon, regarde, l'imprimante elle prend du temps parce je dois passer sur Fusion360... ça me tue, ça !

Merci à tous pour votre intérêt.

#10 Oracid

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Posté 04 mai 2017 - 01:04

Deux petites vidéos pour vous mettre l'eau à la bouche et vous montrer ce qui est faisable.
Quand, je dis faisable, je veux dire par des gens comme nous. Il donne le prix, "Total build cost so far is less than £300 GBP"
Il n'y a pas que SpotMini !




#11 Ulysse

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Posté 04 mai 2017 - 04:40

Mais oui, il y a des tonnes de quadrupèdes de tout gabarie, des quantités de vidéos. L'art va consister à se démarquer en faisant quelque chose de nouveau, s'inspirer sans copier/coller.



#12 Oracid

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Posté 04 mai 2017 - 05:02

Mais oui, il y a des tonnes de quadrupèdes de tout gabarie, des quantités de vidéos. L'art va consister à se démarquer en faisant quelque chose de nouveau, s'inspirer sans copier/coller.

Tout à fait, c'est ce que je recherche.

Ce que je voudrais, c'est faire un mélange de tube PVC, Lego, carton etc. et peut-être impression 3D, mais beaucoup n'en ont pas.
C'est pas tant pour faire original, c'est surtout pour faire pas cher. J'ai été très impressionné par le gars qui a fait un bras articulé en carton.

Et également, acquérir du savoir faire et bien sûr, le partager, ici.

Allez, encore une vidéo, un peu différente cette fois :



#13 zavatha

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Posté 04 mai 2017 - 10:08

Bonjour à tous
Je suis également curieux de voir come t tu vas procéder avec un servo par patte ...

++
Zav

#14 Oracid

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Posté 05 mai 2017 - 05:31

Reçu le matin, câblé le soir !
Bon, ça va, j'ai pas trop perdu la main, mais les yeux commencent à fatiguer.

Commandé sur la boutique le 3/5, reçu le 5/5, 6€. http://www.robot-maker.com/shop/25-arduino-clones
Merci Jan.

IMG_3413.jpg IMG_3414.jpg

J'ai un petit souci.
Je pense alimenter cet Arduino Nano avec une pile 9V, puis repiquer le 5V pour les servos à partir de la carte.
Dans le test, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10559-arduino-nano-testee-par-jekert/, Jekert parle de 40mA pour chaque sortie numérique, ça c'est bon, mais le 5V, il peut fournir combien ?
Pour les servos, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10572-servomoteur-9g-sg90-teste-par-jekert/, Jekert parle de 70mA à 325mA.

Sinon, alimenter les petits servos, http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/18-servomoteur-9g.html, directement en 9V... c'est pas une bonne idée, n'est ce pas ?

Merci d'avance pour votre retour.

#15 Oracid

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Posté 05 mai 2017 - 06:46

Bon, en fouillant un peu dans mon stock, j'ai trouvé un boitier pour 4 piles AAA, plat et avec un connecteur de pile 9V, une perle rare ! Cela fait ~55g avec les piles.
Comme ça, j'alimente les servos en 6V, et l'Arduino Nano par la pin 30, voir ici, https://www.arduino....rduinoBoardNano

Au final, ce petit boitier est plus plat que la pile 9V et sera sans doute mieux adapter à la structure de l'ensemble.

Avec un peu de chance, je reçois mes servos demain.
Sinon, à partir de mardi, dans la nouvelle ère...

#16 Mike118

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Posté 05 mai 2017 - 06:58

Le convertisseur intégré pour alimenter un servo 9g ça passe ... 
Mais pour plusieurs mieux vaut alimenter par une alimentation dédiée, sinon tu risque d'avoir une chute de tension sur le 5V et ça va reset ta carte arduino. 

6V c'est la limite basse pour le convertisseur intégré, 6V c'est la limite haute pour le servo 9g, donc ça devrait passer   ;)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#17 Oracid

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Posté 05 mai 2017 - 08:00

6V c'est la limite basse pour le convertisseur intégré, 6V c'est la limite haute pour le servo 9g, donc ça devrait passer   ;)

J'aime quand tu me parles comme ça !  :wub:



#18 Melmet

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Posté 06 mai 2017 - 08:11

:laugh1: 


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#19 Oracid

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Posté 06 mai 2017 - 01:30

Ce matin, j'ai reçu mes 4 petits servos, merci Jan. http://www.robot-maker.com/shop/moteurs-et-actionneurs/18-servomoteur-9g.html

 

Voici toutes les pièces sur une balance.

105g, c'est bon !  Je pense que je vais tenir mon objectif de 150g.

 

Si ce petit projet abouti et qu'il fonctionne correctement, je pense que cela ferait un bon kit. Qu'en pensez-vous ?

-Arduino nano, 6€

-servos, 4x3,60€= 14,40€

-4 piles AAA, bas de gamme, 1€

-boitier pile avec fils, 0.75€

- port, 3€

Total : 25,15€

 

IMG_3421.jpg

 



#20 Melmet

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Posté 06 mai 2017 - 03:54

J'ai hâte de voir "Choupette"" fonctionner :) :) :P 


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:





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