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84 réponses à ce sujet

#1 Elharion

Elharion

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Posté 27 septembre 2017 - 03:55

Bonjour à tous,

 

Voici la présentation de mon avant avant projet ^^

 

Je vais essayer ici d'exposer les raisons de la création de ce projet.

 

Pour ceux qui n'ont pas lu ma présentation, je suis ingénieur en mécanique et production depuis quelques années. Malheureusement mon métier ne me permet plus de faire de la conception et ça me manque. J'ai aussi envie de mettre en avant et pourquoi pas de transmettre les méthodes que j'emploierai. J'ai vu pas mal de TPE et de PPE ici, c'est l'occasion de fournir des documents en exemple :)

Je me débrouille plutôt bien en conception mécanique, j'ai des notions en C et C++ (très basique et un peu lointaine les notions) et je m'y connais en VBA. Niveau élec par contre je suis une bille (vous savez celui qui comate contre le radiateur au fond, et bah c'était moi en élec ^^).

 

Au niveau du matos dispo j'ai un crayon et du papier (INDISPENSABLE !) quelques LEGO, une raspberry pi et une imprimante 3D ^^

 

Bon ceci étant dis, voici mes objectifs :

1) M'amuser !

2) M'amuser !

3) M'éclater sur un projet de conception

4) Éventuellement transmettre un savoir (mais on verra, je préfère rester humble)

 

Une contrainte s'ajoute au projet, madame veut que le robot soit utile ^^ pourquoi pas par exemple avoir un balais swiffer. Je cite "quitte a avoir ta connerie pleine de fils qui se balade dans le salon autant qu'il fasse le ménage en même temps" c'était de l'humour mais le message est passé quand même =)

 

Voilà comment je vois le projet. Je veux faire un rover parce que soyons honnête c'est plus simple qu'un bipède ^^

Et je veux y aller par étapes histoire de pas me décourager en partant tout de suite sur un truc énorme, incroyablement complexe.

 

Idéalement je veux faire un rover avec 2 bras - 6 axes et de l'intelligence à revendre. Pourquoi pas un joueur d'échec d'ailleurs...

 

J'ai déjà définis les 3 première étapes :

 

Phase 1 :

L’objectif de la phase 1 est simple : concevoir et faire fonctionner une base roulante modulaire. A ce stade du projet, le rover sera capable de suivre une série de commande prédéfinie. Il n’aura aucune intelligence particulière. Va devant, demi-tour, recommence, arrête toi.

De plus, je souhaiterai avoir un semblant d’interface pour pouvoir piloter les fonctions basiques via le contrôle à distance de la raspberry Pi.

 

Nota : Cette première phase devra prendre en compte le balais pour nettoyer l’appartement.

 

Phase 2 :

L’objectif de la phase 2 est de mettre en place un système anti-collision basique qui permettra à notre rover de s’arrêter face à un obstacle.

A ce stade le rover ne devrait plus se retrouver bloqué par des obstacles.

 

Phase 3 :

L’objectif de la phase 3 est de développer un algorithme de mapping de l’appartement et une routine qui permettra de vérifier régulièrement l’état de l’appartement et de mettre à jour la carte.

Le second objectif est de développer une routine de nettoyage de l’appartement ou le rover nettoiera de lui même l’appart en suivant un algo lui permettant de ne rien louper.

 

Concernant les premières contraintes techniques, je souhaite faire un hybride entre de l'impression 3D et du Lego. Je trouve que les composants avancés des lego technic (vérin, amortisseur, pompe, jeux d'engrenages) sont carrément efficace et pour un coût impressionnant.

 

Et surtout la prochaine étape sera de faire un diagramme FAST en ne me limitant pas à ces 3 phases mais en y mettant littéralement tout ce qui me passe par la tête.

 

Voilà pour le projet. N'hésitez pas à me faire part de vos commentaires. Je suis totalement ouvert à la critique ^^

 

Dites moi surtout ce que vous pensez de la démarche ?



#2 Budet

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Posté 27 septembre 2017 - 05:03

Salut !

 

Super projet, tu compte modéliser avec quel logiciel ?

 

Tu dois avoir de sacré connaissance en programmation pour te lancer dans du mapping.

 

Bon courage pour le projet, hate d'en voir plus !



#3 Amhnemus

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Posté 27 septembre 2017 - 05:19

J'ai hâte aussi de voir ce projet grandir et se construire.

Et un projet de plus ;)
1ère place Robot Warrior 2019 humanoïdes autonome

#4 Mike118

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Posté 27 septembre 2017 - 05:23

Hésite pas à jeter un oeil au projet de pascal ( serveurperso ;)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#5 Elharion

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Posté 27 septembre 2017 - 05:43

Je vais modéliser sous solidworks ^^ de tous les soft Cao que j'ai eu sous la main c'est de loin le plus agréable et c'est totalement dans ses cordes :)

Pour le mapping, j'ai aucune idée de ce que sa représente ^^
C'est plus un souhait de neophyte ^^ par exemple je sais pertinamment qu'un bras à 6 degrés de libertés c'est des heures de calculs avant de pondre les règles ^^ du coup c'est pour plus tard xD (dieux merci j'ai gardé mes cours de robotique :) )

Je ne manquerai pas de jeter un oeil à son projet :)

#6 Oracid

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Posté 27 septembre 2017 - 08:42

Qu'entends-tu exactement par Rover ?
Par les temps qui courent, un Rover, c'est un tout terrain qui roule sur Mars.
Enfin, c'est souvent un engin particulier.
Es-tu sûr de vouloir faire un Rover ?

#7 Elharion

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Posté 28 septembre 2017 - 05:42

Bah ca dépend de la definition que tu lui donnes. En y réfléchissant ce sera plus un véhicule "autonome" qu'un rover à proprement parler.
Donc si par rover on entend une base roulante sur laquelle j'integrerai progressivement des composants oui c'est ce que j'ai envie de faire. Pourquoi ?

#8 Oracid

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Posté 28 septembre 2017 - 06:23

Pourquoi ?

Voici ce qu'on entend par rover, aujourd'hui :
nasa_mars_rover_3.jpg MarsRoverFig2.png thGHH22CUP.jpg

Ce genre de véhicules tout terrain présentent des difficultés mécaniques très importantes.
Alors que toi, il me semble, ce que tu voudrais faire, c'est une véhicule roulant sur un parquet bien lisse.

#9 Telson

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Posté 28 septembre 2017 - 07:04

salut,

 

Projet sympa et effectivement tu as bien raison de ne pas te lancer dans un bipède...

 

Le mapping....ça c'est cool !! Vraiment cool !!



#10 Elharion

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Posté 28 septembre 2017 - 07:14

Voici ce qu'on entend par rover, aujourd'hui :
attachicon.gifnasa_mars_rover_3.jpgattachicon.gifMarsRoverFig2.pngattachicon.gifthGHH22CUP.jpg

Ce genre de véhicules tout terrain présentent des difficultés mécaniques très importantes.
Alors que toi, il me semble, ce que tu voudrais faire, c'est une véhicule roulant sur un parquet bien lisse.

 

Effectivement Oracid, ce ne sera pas un Rover (c'est dommage j'aimais beaucoup le nom). Clairement je vais aller au plus simple avec surement une suspension en triangle lego, mais je veux pas aller m’empêtrer dans des systèmes mécaniques complexes qui ne résoudront aucun problèmes pour le moment.

C'est très classe les rover... Mais pas du tout dans mes objectifs du moment ^^

 

 

salut,

 

Projet sympa et effectivement tu as bien raison de ne pas te lancer dans un bipède...

 

Le mapping....ça c'est cool !! Vraiment cool !!

 

J'ai eu la chance d'avoir un cours de robotique il y a quelques années. Au programme un état de l'art (où le professeur nous a expliqué les problématiques rencontrés notamment sur les bipèdes) et de la cinématique inverse ^^

Du coup, s'embarquer dans un bipède sans connaissance concrète c'est synonyme de suicide ^^



#11 Telson

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Posté 28 septembre 2017 - 07:31

bipède = suicide ....oui et non.....j'suis encore vivant mais je comprends très bien ce que tu veux dire par là.....



#12 Elharion

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Posté 28 septembre 2017 - 07:36

bipède = suicide ....oui et non.....j'suis encore vivant mais je comprends très bien ce que tu veux dire par là.....

C'est par rapport à mes compétences actuelles ^^



#13 Oracid

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Posté 28 septembre 2017 - 07:37

Effectivement Oracid, ce ne sera pas un Rover (c'est dommage j'aimais beaucoup le nom). Clairement je vais aller au plus simple avec surement une suspension en triangle lego, mais je veux pas aller m’empêtrer dans des systèmes mécaniques complexes qui ne résoudront aucun problèmes pour le moment.

Comme tu as quelques connaissances en Lego, il te sera facile de concevoir un véhicule roulant sans problème mécanique afin de privilégier la partie électronique programmation.

Pour les suspensions, c'est une manie Lego, mais ce n'est pas vraiment obligatoire.
La plupart des robots n'en ont pas car ils ne transportent pas d'humains auxquels il faut un peu de confort. Par contre si le but c'est d'économiser de l'énergie alors oui, pourquoi pas.
Personnellement sur mes chars, je n'en mets plus car mon objectif n'est pas de faire des chefs d'oeuvre Lego, mais des prototypes pour valider une idée.

Bon courage.

#14 Amhnemus

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Posté 28 septembre 2017 - 07:51

Mais non les Bipede c'est pas du suicide moi aussi je suis encore en vie, mon bipède non. Et c'est avec la pratique qu'on apprend ...
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#15 Elharion

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Posté 28 septembre 2017 - 08:16

Comme tu as quelques connaissances en Lego, il te sera facile de concevoir un véhicule roulant sans problème mécanique afin de privilégier la partie électronique programmation.

Pour les suspensions, c'est une manie Lego, mais ce n'est pas vraiment obligatoire.
La plupart des robots n'en ont pas car ils ne transportent pas d'humains auxquels il faut un peu de confort. Par contre si le but c'est d'économiser de l'énergie alors oui, pourquoi pas.
Personnellement sur mes chars, je n'en mets plus car mon objectif n'est pas de faire des chefs d'oeuvre Lego, mais des prototypes pour valider une idée.

Bon courage.

 

C'est clairement pour le fun et accessoire la suspension ^^

On va voir jusqu'où je vais, dès que j'ai un peu de temps libre, je me penche sur l'analyse fonctionnelle ^^



#16 Path

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Posté 28 septembre 2017 - 08:49

C'est une question de point de vue le "suicide". Si on se dit qu'il faut absolument réussir quand on découvre, c'est certain. Je crois qu'il faut explorer, apprendre par petites expérimentations, le domaine est vaste. Si mon humanoïde Émile ne marche pas, j'aurai beaucoup appris. On ne se suicide pas quand l'objectif est d'apprendre.



#17 Elharion

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Posté 28 septembre 2017 - 08:59

Autant pour moi je reformule ^^ a mon niveau, se lancer dans un projet de bipède me paraît très complexe car cela nécessite une étude bien plus avancé et me parait suffisamment compliqué pour aboutir à ma ddémotivation ^^

C'est mieux comme ca ? ^^

#18 Oliver17

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Posté 28 septembre 2017 - 09:10

Ouais c'est mieux, lol, perso c'est mon cerveau qui c'est suicidé ^^, mais ça va je suis encore là et je persiste, en même temps la plus part d'entres nous font ça pour le plaisir, un hobby, et comme le dit Path, le plaisir d'apprendre.

 

Comme déjà dis, je ne sais pas si Glenn marchera un jour, mais déjà le peu que j'arrive à faire m'amuse (bon par contre le C++ hein... :P).

 

En résumé, oui, si par manque de temps tu ne veux pas te lancer sur un gros projet ça se comprend, attaque de petits robots, et qui sait...

...le principal et que tu y prenne du plaisir. ^^

 

PS : je ne sais pas si je suis un bon exemple, mais regarde Glenn sur le forum, je suis dessus depuis plus d'un an.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/10637-glenn-robot-humanoide/


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Mon Tipeee
 


#19 Path

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Posté 28 septembre 2017 - 09:27

Des fois, c'est embêtant ce tag "modérateur" :) ça peut changer la perception des messages. Je demandais pas de reformulation ^^, je donnais juste mon avis.

Elharion, pour la gérer ma démotivation, j'ai 2 ou 3 projets d'exploration et j'alterne. ;) Par exemple, sur l'humanoïde, j'ai passé plusieurs mois à l'assembler jusqu'à ce qu'il soit trop lourd pour pour en faire quelque chose. Je le mets en pause pour réfléchir tranquillement et je suis retourné sur un autre qui me permet d'explorer l'odométrie. Tu gères ça comme tu veux/peux. 

N'hésites pas poster ton avancement ici. C'est toujours gratifiant. N'hésites pas non plus à poster les problèmes que tu rencontre ; si personne n'a de solution à te donner, ça a le mérite de soulager un peu :) En tout cas ça aide à garder un certain niveau de motivation.



#20 Elharion

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Posté 28 septembre 2017 - 09:31

Ouais c'est mieux, lol, perso c'est mon cerveau qui c'est suicidé ^^, mais ça va je suis encore là et je persiste, en même temps la plus part d'entres nous font ça pour le plaisir, un hobby, et comme le dit Path, le plaisir d'apprendre.

 

Comme déjà dis, je ne sais pas si Glenn marchera un jour, mais déjà le peu que j'arrive à faire m'amuse (bon par contre le C++ hein... :P).

 

En résumé, oui, si par manque de temps tu ne veux pas te lancer sur un gros projet ça se comprend, attaque de petits robots, et qui sait...

...le principal et que tu y prenne du plaisir. ^^

 

PS : je ne sais pas si je suis un bon exemple, mais regarde Glenn sur le forum, je suis dessus depuis plus d'un an.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/10637-glenn-robot-humanoide/

Je regarderai ça à ma pause ^^

 

 

Des fois, c'est embêtant ce tag "modérateur" :) ça peut changer la perception des messages. Je demandais pas de reformulation ^^, je donnais juste mon avis.

Elharion, pour la gérer ma démotivation, j'ai 2 ou 3 projets d'exploration et j'alterne. ;) Par exemple, sur l'humanoïde, j'ai passé plusieurs mois à l'assembler jusqu'à ce qu'il soit trop lourd pour pour en faire quelque chose. Je le mets en pause pour réfléchir tranquillement et je suis retourné sur un autre qui me permet d'explorer l'odométrie. Tu gères ça comme tu veux/peux. 

N'hésites pas poster ton avancement ici. C'est toujours gratifiant. N'hésites pas non plus à poster les problèmes que tu rencontre ; si personne n'a de solution à te donner, ça a le mérite de soulager un peu :) En tout cas ça aide à garder un certain niveau de motivation.

 

J'avais pas spécifiquement fait attention au tag "modérateur", je souhaitais juste clore cette partie du sujet.

 

Je sais que j'ai tendance à me démotiver vite, c'est pour ça que je me suis donné des objectifs simple pour avoir cette sensation de progression qui est très gratifiante.

Je vois ce topic comme un journal de bords ou je vais présenter l'avancement au fur et à mesure. J'ai la chance de pas être très chargé au boulot en ce moment (pas assez d'ailleurs...) du coup j'en profite pour faire tout ce qui est analyse fonctionnelle ^^ histoire de bien cadrer le projet :P

 

La prochaine étape sera de présenter le diagramme FAST ^^





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