84 réponses à ce sujet

[Amhnemus]

Pour moi le forum m'aide énormément déjà juste en écrivant dessus mon avancement, journal de bord comme tu le dis avec la réflexion d'autres personnes dessus c'est toujours intéressant et ce forum est bien lorsqu'on perd espoir

Chacun voit comment il commence son projet avec ses connaissances moi c'est plutôt brutal, je construis petit à petit et je règle les problèmes rencontrés, d'autre font des analyses, de la modélisation 3D, je pense que c'est fonction de nous même et de notre capacité à faire les choses entre intellectuel et manuel, entre esprit abstrait et concret.

Le tout c'est de prendre du plaisir c'est un hobby passionnant après tout et je pense que des fois faut se lancer même si on se casse les dents parfois ... Mais le forum est là. Commence petit et grandit ensuite

[Elharion]

Je suis tout à fait d'accord avec toi.
J'ai très envie de reprendre contact avec la partie analyse, modélisation 3D qui me manque vraiment. Mais au final peu importe à quel point c'est préparé, aux premiers tours de roues ca fera "m#^$* j'avais pas prévu ca..." ^^

[Elharion]

Voici le diagramme Fast à l'heure actuelle :

 

 

 

Les fonctions en verts sont les solutions retenues quand il y a des choix multiples.

Les 2 fonctions en jaune, je les prends pas au sérieux et on verra plus tard ^^

 

Mon premier questionnement se situe sur la méthode de triangulation où je réfléchis encore à la solution adéquate.

 

La problématique est la suivante :

Je vais piloter mes moteurs ce qui va faire avancer le robot. En connaissant la vitesse et le temps écoulé, je peux en déduire une position théorique. Mais c'est une boucle ouverte. Et ayant en tête l'objectif de faire du mapping, je pensais créer un repère cartésien représentant la pièce dans laquelle le robot va évoluer. Sauf que pour compenser toutes les incertitudes, il faut que le robot puisse se recalibrer.

J'ai d'abord pensé à des lasers pour aller chercher la distance par rapport aux murs. Mais ça ne marchera pas (meuble, obstacle quelconque ou encore mur par droit qui fausseront la mesure). 

La solution qui me paraitrait judicieuse serait de placer 2 émetteurs dans la pièces à des points fixes. A partir de là, avec un récepteur sur le robot, je peux trianguler sa position. C'est loin d'être parfait mais ça devrait le faire. Par contre j'ai aucune idée de la difficulté à mettre ce genre de technos en place... Est-ce compliqué ?

Edit : Est-ce vraiment utile ? ^^

[R1D1]

Voici le diagramme Fast à l'heure actuelle :

 

 

Diagramme FAST_1.png

 

Les fonctions en verts sont les solutions retenues quand il y a des choix multiples.

Les 2 fonctions en jaune, je les prends pas au sérieux et on verra plus tard ^^

 

Mon premier questionnement se situe sur la méthode de triangulation où je réfléchis encore à la solution adéquate.

 

La problématique est la suivante :

Je vais piloter mes moteurs ce qui va faire avancer le robot. En connaissant la vitesse et le temps écoulé, je peux en déduire une position théorique. Mais c'est une boucle ouverte. Et ayant en tête l'objectif de faire du mapping, je pensais créer un repère cartésien représentant la pièce dans laquelle le robot va évoluer. Sauf que pour compenser toutes les incertitudes, il faut que le robot puisse se recalibrer.

J'ai d'abord pensé à des lasers pour aller chercher la distance par rapport aux murs. Mais ça ne marchera pas (meuble, obstacle quelconque ou encore mur par droit qui fausseront la mesure). 

La solution qui me paraitrait judicieuse serait de placer 2 émetteurs dans la pièces à des points fixes. A partir de là, avec un récepteur sur le robot, je peux trianguler sa position. C'est loin d'être parfait mais ça devrait le faire. Par contre j'ai aucune idée de la difficulté à mettre ce genre de technos en place... Est-ce compliqué ?

Edit : Est-ce vraiment utile ? ^^

Tu touches du doigt le problème du SLAM

Il est possible d'utiliser un laser (ou toute mesure de distance) si tu construis un profil de distance (en faisant tourner le laser par ex.). Ou une caméra. En fait, le principe est que la mesure odométrique (déplacement estimé à partir du déplacement des roues) va permettre de construire une carte d'occupation (à la position p0, le laser mesure le profil pf0, à la position p1 le laser produit pf1, etc ... on obtient la carte en combinant les profils). L'odométrie seule finit par accumuler des erreurs et diverger de la position réelle, mais une mesure "distante" permet de recaler la position : en mesurant le profil actuel et en le faisant correspondre avec la carte, on peut repositionner le robot.

Tu peux chercher des mots-clefs comme "Filtre de Kalman", "Filtre particulaire", "SLAM" sur le sujet. Je recommande l'excellent cours de David Filliat sur la navigation robotique pour en apprendre plus : http://perso.ensta-paristech.fr/~filliat/Courses/index.html

Si tu ajoutes des balises, tu facilites la localisation mais il faut dans ce cas rajouter des balises uniques de partout où tu veux que ton robot navigue.

[Elharion]

Justement, je suis en train de le lire. Et c'est effectivement excellent et surtout très agréable à lire. Je vais méditer là dessus.

 

De prime abord une solution pour l'odométrie serait d'utiliser un capteur optique de souris positionné au centre de rotation du robot et un 2e positionné à une distance suffisamment lointaine pour mesurer précisément les angles. Après pour le soft, il suffit de faire une table, chaque cellule du tableau représentant une portion y*y cm avec une valeur TOR dedans.

 

Je sens que ça va être drôle tout ça ^^

[Oracid]

L'idée de la souris sans fil, c'est pas mal.
Tu pourrais dessiner le chemin parcouru sur l'écran de ton PC.

Pour les émetteur radios, tu pourrais prendre RTL, Europe1, France-Inter en grandes ondes. Et faire tourner une antenne. Avec un peu de chance, il se pourrait qu'ils émettent à partir de positions très différentes. Pour la précision, j'ai un doute.
Mais est ce qu'ils émettent encore ?

[Elharion]

L'idée de la souris sans fil, c'est pas mal.
Tu pourrais dessiner le chemin parcouru sur l'écran de ton PC.

Pour les émetteur radios, tu pourrais prendre RTL, Europe1, France-Inter en grandes ondes. Et faire tourner une antenne. Avec un peu de chance, il se pourrait qu'ils émettent à partir de positions très différentes. Pour la précision, j'ai un doute.
Mais est ce qu'ils émettent encore ?

 

Après un peu de lecture, je pense que je vais partir sur un système a définir (aimant a effet hall, capteur photosensible) fixé sur une roue de grande taille sur les essieux moteurs. Ca me permettra de faire de l'odométrie. Je complèterai plus tard avec 2 capteurs de souris. La solution me parait intéressante et carrément élégante, mais j'ai un doute en fonction de la surface utilisée ^^

 

Du coup plus besoin de positionnement par balise. En y pensant, je suis a moins de 5 km d'un aérodrome, faudrait voir si je peux me caler sur leur balise... A noter dans les idées ^^

[Mike118]

Quand on commence il est parfois intéressant de ne pas se mettre de bâton dans les roues en essayant de réinventer la roue =) .

Plutôt que de faire des encodeurs à fixer sur les roues il faut savoir que ça existe déjà en tout fait ...  
Exemple : moteur avec encodeur   =) 

Après si le but c'est de faire avec un budget ultra réduit ou de vraiment tout faire y compris le plus bas niveau là c'est autre chose =) 

[Elharion]

C'est pas faux ^^ mais comme je compte utiliser du lego pour tout ce qui est transmission j'ai des gros doute sur l'erreur que je vais récupérer avec tous les jeux que ça va représenter sur la chaine de cote...
En meme temps pour prototype je survivrais largement à cette incertitude ^^ tu marques un gros point

[Elharion]

Petit avancement du projet, voici le schéma de principe du robot :

 

 

 

Bien entendu le schéma n'est pas à l'échelle.

 

Par contre, plus j'avance dans la conception, plus je me rend compte que j'ai oublié beaucoup, beaucoup de choses depuis l'école. Et elle est pas si loin que ça xD

[Elharion]

Bonjour à tous !

 

Petit avancement du projet. Après m'être violemment cassé la tête sur les E/S de la raspberry pi, je pense que je vais plutôt m'orienter vers une arduino méga pour la première étape. Je pense que ce sera beaucoup plus adapté au contrôle des E/S et des PWM.

 

J'ai d'ailleurs une question, quelle est la différence entre la carte arduino mega de chez arduino et celle de elegoo ? Elles ont l'air d'être identique, mais le prix est franchement différent ^^'

[Oliver17]

C'est ballot, c'est quoi ton soucis au juste ?

 

- le problème pour gérer tes servomoteurs ?

 

Pour les cartes je ne peux pas te dire.

[Elharion]

Alors il y en a plusieurs :

 

Côté hard :

 

- Le GPIO est fragile, CMOS 3,3V non tolérant au 5V

- Une seule sortie PWM

- Pas d'entrée analogique

- Une fois enlevée les ports du GPIO qui servent à la com I2C, SPI, RS232, il reste plus grand chose

 

Côté soft :

 

- J'ai peu d'expérience en C/C++

- Je connais très mal linux

- J'ai pas spécialement envie de me pencher sur python

 

Alors en soit, rien n'est insurmontable dans ce que je viens d'énoncer. Mais partir sur une arduino qui me sort 50 E/S dont 15 PWM + 16 entrées analogique, avec une bibliothèque super bien documenté en C/C++ ça me parait beaucoup plus simple pour débuter.

 

Économiquement, pour 30€ de shield sur raspberry je ne serais pas encore à la capacité de la méga en E/S et en prime j'aurais une usine à gaz.

 

Après, je sais que rapidement je vais être limité au niveau puissance de calcul. Mais à ce stade, j'aurais déjà un robot qui fonctionne pour des choses très basique.

 

Dis moi si je me trompe, mais en synthèse l'arduino est beaucoup plus performante sur du bas niveau (pilotage E/S) et la raspberry sur le code haut niveau (com internet, algorithmes complexes, etc...)

 

Hors avant de faire le code haut niveau, vaut mieux s'occuper du bas niveau ^^

[Mike118]

et si tu veux tu as une solution arduino méga plus économique que les arduino mega officielles  =)

[Elharion]

C'est clair que là ça vaut encore plus le coup

[Amhnemus]

@Elharion la différence entre les cartes méga officiel et non officiel c'est que chez Arduino c'est fait par une société italienne smart quelques chose et tu es garantie qu'elle marche sans problème. Les non officiel et bien faut trier Elegoo est une bonne marque fiable j'en possède moi même une et rien à redire.

[Elharion]

@Amhnemus j'ai vu un kit elegoo sacrément complet avec une arduino mega, tu penses que c'est une bonne idée de partir sur cette carte ?

[Amhnemus]

@Elharion la méga à beaucoup d'entrée/sortie donc si tu en veux beaucoup oui pour la méga. Après pour les kits je ne conseil pas forcément parce qu'on paie le prix de certains composants qu'on a pas besoin et qu'on s'en servira jamais. Après si tu as zéro matos un kit c'est bien pour du fils/nappe, breadboard après si tu as d'autres composants qui t'intéresse pour ton projet tant mieux. Moi j'ai acheter un kit avec mon Arduino Uno et les trois quart des composants ne m'ont jamais servi donc à voir selon tes besoins et ton budget

[arobasseb]

 Moi j'ai acheter un kit avec mon Arduino Uno et les trois quart des composants ne m'ont jamais servi ...

 

S'il n'ont jamais servi, propose les sur la boutique robot maker, ça pourrai intéresser des gens et ça te fera un petit quelque chose pour d'autre composant

[Oliver17]

Mike pourrait peut être faire un kit sur mesure avec les capteurs les plus intéressants pour la robotique.??