12 réponses à ce sujet

[TomiK]

Hello,
 
Voilà mon projet.
Il y a qques années avec des copains on a tenté de participer au concours Eurobot mais ça a capoté.
 
Il nous restait le proto dans un coin, et pour moi l'envie de construire une base roulante autonome, même sans participer à un concours.
J'entends par là un chassis asservi en vitesse, cap et distance qui puisse être utilisé comme une librairie en informatique.
 
A l'époque j'étais parvenu à un truc pas trop mal (rouler 1m, 1/2 tour, re 1m et ainsi de suite) mais le chassis était vraiment trop moyen ( voir photo ).
Donc je relance tout seul.
 
Mes attentes à terme:
- une plateforme d'intérieur
- un minimum de pèche même en chargeant un peu
- un peu "d'intelligence" type recherche de chemin A*, ou choix automatique de la direction d'évitement selon l'environnement
- cartographie de son environnement ?
 
Où j'en suis :
- chassis découpé dans de l'alu de 3mm, 250x250mm
- motoréducteurs à encodeurs commandés
- fixations des roulements de roues imprimées ( pour que le poids ne porte pas sur les arbres de sortie moteur )
- réalisation de toute la propulsion en cours avec des roues de roller de 80mm et renvoi d'angle à 90° pour les moteurs
 
Mon questionnement :
- utilité d'une roue libre encodeuse en parallèle à chaque roue motrice ( si nécessaire je vais devoir retravailler le chassis avant d'avancer plus )
- comment traiter les infos de ces roues, si utiles
 
Si vous voyez des questions ou étapes que j'ai zappé n'hésitez pas.

Merci

 

PS : sur les photos ce sont des roues de trottinette de 125mm que je ne conserve pas par économie de place

 

Photo du prototype :

 

les supports de roulements :

 

[Melmet]

Sympa ton idée  

Tu aurais un schéma de ta carte ou quelque chose a montré ?

[Mike118]

 
Mon questionnement :
- utilité d'une roue libre encodeuse en parallèle à chaque roue motrice ( si nécessaire je vais devoir retravailler le chassis avant d'avancer plus )
- comment traiter les infos de ces roues, si utiles
 

 

1) Utilité : Les roues codeuses parallèle à chaque roue motrice permettent de faire l'asservissement du robot en prenant en compte l'éventuel glissement / patinage de la roue sur le sol. 

2) Traitement : tu peux utiliser uniquement les roues codeuses en parallèle, (pas besoin de codeur sur le moteur ) comme si il s'agissait des codeur sur le moteurs ou bien utiliser en sus les codeurs en parallèle pour détecter un glissement en faisant une comparaison des 2 valeurs théoriques odométriques obtenues sur les deux paires d'encodeurs.

 

[TomiK]

merci pour vos réponses

 

Melmet, je me posais justement la question. Je ne retrouve pas le schéma, je suis bon pour le repiquer et vous le transmettre.

 

Mike118, dans ce cas, je vais prévoir les roues codeuses au cas où.

Dans le traitement des info de roues codeuses, doit-on prendre en compte l'écart entre la roue de propulsion et la roue codeuse ?

 

Si ça vous botte je pourrais tenir le fil à jour au fur et à mesure de mon avancement. Par contre je ne pourrais pas forcément partager tout

le code étant donné que j'utilise une librairie de communication d'un ami qui pourrait en refuser la diffusion.

 

En revanche je peux vous faire passer les fichiers freecad et stl des supports de roulement. C'est pour des roulements de roller de diamètre 22mm et 7mm d'épais.

Les cotes des trous sont pas top, c'est le temps que l'expérience rentre.

 

 roulements.zip   48,66 Ko   325 téléchargement(s)

[Antoine Le mci]

Excusez !
tomik et si tu essais de calculé les dimentions des rouer, le poids et détecté la plus grand pante du robot.
je pense que le reste sera plus facile pour toi

[Mike118]

 

Si ça vous botte je pourrais tenir le fil à jour au fur et à mesure de mon avancement. Par contre je ne pourrais pas forcément partager tout

le code étant donné que j'utilise une librairie de communication d'un ami qui pourrait en refuser la diffusion.

 

En revanche je peux vous faire passer les fichiers freecad et stl des supports de roulement. C'est pour des roulements de roller de diamètre 22mm et 7mm d'épais.

Les cotes des trous sont pas top, c'est le temps que l'expérience rentre.

 

roulements.zip

 

Tout partage est le bienvenu cela pourra sans doute inspirer d'autres membres Par contre cette histoire de librairie de communication me rend curieux? Que fait elle ? Je suis sûr que tu peux faire sans si tu veux et ainsi tu seras libre de partager ton travail  

 

Pour les codeurs, indépendamment de comment ils sont placés sur le robot : sur des roues codeuses en parallèle des roues de propulsions, sur les moteurs etc... L'exploitation des codeurs reste globalement identique : il te faut connaître le nombre de ticks par tour de roues, l'écartement entre les roues et le diamètre des roues pour faire le calcul odométrique.

[TomiK]

Ok pour les roues

 

La librairie c'est du jbus, c'est plutôt formidable, ça marche en rxtx et permet d'avoir plusieurs esclaves en parallèle, ça passe les flottants, il doit y avoir un checksum aussi, que du bon

je sais pas si je pourrais m'en passer

[Amhnemus]

Tu as déjà une très bonne base et oui partage ça ne mange pas de pain et ça motive et sûrement inspiré d'autres personnes ou t'aider à résoudre certain soucis

[TomiK]

Voilà le schéma, je n'ai pas représenté l'interface de prog en circuit

 

schéma à doubler pour 2 roues

 

Have fun

 

 schema.pdf   74,5 Ko   259 téléchargement(s)

[TomiK]

Hello

J'ai oublié pour le schéma, le connecteur "jbus" est commun aux 2 circuits.

J'ai demandé à mon pote pour la librairie jbus, je pourrais l'intégrer en partageant le code mais il n'a pas codé l'intégralité de la norme, uniquement ce qui nous est utile.

 

petite avancée du week end :

chassis recoupé pour décaler les roues de 15mm vers l'interieur dans l'idée d'ajouter les roues codeuses en parallèle

retravaillé mes supports de roulements pour noyer les écrous ou les têtes dans la matière

perçage du chassis pour la fixation des supports, seules les 2 vis du milieu servent à la fixation

 

les axes des roues sont à venir par la suite

 

le chassis fait 25x25cm

 

ce qui abouti à ça :

 

[Amhnemus]

Très sympa ton début de châssis et on peux voir que tu as réfléchi j'espère que cela portera ses fruits très sympa continue

[TomiK]

merci pour ces encouragements

 

j'ai poursuivi hier en maltraitant un peu le tour pour usiner mes axes de roues.

il me reste les adaptateurs pour les axes des moteurs et leurs supports à faire puis tarauder/fixer les billes folles dans les 2 coins restants

 

je suis pas ajusteur donc j'ai des dixièmes qui se promènent partout. l'axe est fait dans un barreau d'acier de 10mm du brico, les moyeux et le chassis sont en alu

 

la photo finish des axes :

 

 

 

@++

[Amhnemus]

Il faut maltraité les tours et les fraiseuses ce sont nos amis pour les dixième si ils ne sont pas dramatique pour la suite tu te refera des pièces plus tard c'est en tournant qu'on devient tourneur.

En tout cas très sympa et je vois que ça avance bien ton projet