19 réponses à ce sujet

[Mike118]

Comme je l'avais annoncé lors de notre dernier RDV made by humans, j'ai décidé de réaliser un petit bipède histoire d'expérimenter un peu cette problématique que je n'ai jamais vraiment rencontré jusqu'à présent. 

 

Voici une première image histoire de ...

 

 

J'ai ouvert un blog dédié : Le blog de briel  je vous invite à y jeter un oeil il y a plus de photo

 

 

 

Ce robot sera fait avec des servomoteurs lowcost MG995, afin qu'il puisse être reproduit à bas coût par ceux qui le souhaitent.
Et le but c'est de voir un peu ce que ces servo ont dans le ventre... 

Pour le moment j'ai mis 5 servos par jambes ... On verra ce que ça donne possible que je repasse rapidement à 4 =) 

[Mike118]

Bon bon bon voilà où en est BRIEL : 

 

 

Comme vous avez pu le constater elle a été habillée pour la photo... Depuis qu'elle tient sur ses deux jambes elle est devenue pudique! =)

 

En tout cas comme attendu, les servomoteurs ont ce qu'il faut en couple pour faire bouger le robot tel quel sans problème ( oui avec sa batterie sur le dessus )

 

L'ensemble est alimenté avec : 
1 batterie Lipo 3S 2200mAh
2 convertisseur 12V => 5V 7A
1 driver pour servomoteurs 
1 nano 
1 bouton On Off

du fil femelle femelle =) 

Bref en gros c'est ce qui est contenu dans le kit électronique pour humanoide 13DOF ... 

Même si là je suis en configuration 10DOF =) et que j'utilise donc seulement 10 moteurs au lieu de 13.

Va falloir que je mette un peu à jour le Blog 

[Path]

Ben pourquoi il a un pyjama ?

[R1D1]

Surtout qu'on voit quand même ses parties internes dépasser

[Mike118]

Ben pourquoi il a un pyjama ?

 

C'est un robot pudique voyons ! =)

 

 

Surtout qu'on voit quand même ses parties internes dépasser

 

Chute faut pas lui dire ! La jupe bonnet arrive  

 

En fait ça ne vous plaît pas de voir un robot habillé ?? Bande de voyeur ! x) 

[Oracid]

ses parties internes dépasser.

Parties intimes, tu veux dire ?!

Il bosse vite le Boss !

<grillé>

[Mike118]

Parties intimes, tu veux dire ?!

Il bosse vite le Boss !

<grillé>

 

Et j'ai pris quelques vidéo au passage, mais j'ai pas encore pris le temps de les éditer et de compléter le blog qui expliquera un peu plus en détail ma démarche...

Par contre BRIEL va faire une pause le temps que je réfléchisse =) . ( En plus il y a la coupe de france de robotique et donc je serais aux abonnés absent ^^ )

Pour l'instant BRIEL se trémousse plutôt pas mal debout, elle fait même le grand écart (même si elle n'arrive pas à se relever pour le moment) mais elle n'a pas encore réellement fait ses premiers pas...
Je réfléchis à savoir si je garde la structure telle quelle ... 
 

Mais ça j'en parlerais plus sur le blog Ici c'est plus pour déconner et spoiler le blog et répondre à vos éventuelles questions

[Mike118]

Bon j'en ai profité pour remettre un peu à niveau le blog de Briel! =) 

J'ai complété le plan du blog avec des photo et j'ai attaqué le billet suivant qui traite de l'électronique. Je pense que ça peu en intéresser certains dont path  
Mais bon tout ça ça prend beaucoup de temps ... 

J'ai pas encore éditer les vidéo ... et vu que la coupe commence de demain vous devrez être patient ! x) 

En attendant n'hésitez pas à me donner votre avis sur la présentation de la démarche ou autre ! 

[Mike118]

Ah et pour info, vu que certains aiment les robots légers Briel toute habillée avec sa jupe pèse 1,7 Kg toute mouillée pour 35cm de haut. 

Il est évident qu'avec ce cerveau elle ne pourra pas avoir le reste du corps correspondant à sa taille, ça n'en reste pas moins un sujet très intéressant en soit pour une première expérience. 

 

@Path , ton émile il pèse combien ? 
@Yamovince , tes robots de combats ils pèsent combien chacun ? et combien de servo déjà?

[Path]

J'ai toujours pas de quoi peser. A vue de nez, il fait moins d'un kg. En l'état, il a 6 servo, le driver 16 servo et c'est tout.

[Oracid]

J'ai toujours pas de quoi peser. A vue de nez, il fait moins d'un kg. En l'état, il a 6 servo, le driver 16 servo et c'est tout.

https://fr.aliexpres...2311.0.0.UMjnvZ

[Mike118]

Bon il y a des news du côté du blog de BRIEL le robot bipède ! 

Schémas de câblage + Code de calibration + Vidéo + Montage de la jambe droite

 

Prochaine étape à publier sur le blog : Test de Briel sur une seul jambe

Hésitez pas à y jeter un oeil et à partager vos impressions ! =) 

La photo en spoil la photo qui clôture l'état de BRIEL : 

[Oracid]

Un truc m'échappe.
Sur la boutique, je vois un kit 8 DOF, http://www.robot-maker.com/shop/kits-robots/78-kit-humanoide.html, alors que Briel fait 10 DOF ?!

[Mike118]

Oui j'ai ajouté deux degrés de liberté !  

 

En fait je vais aussi faire un kit 10 dof si les gens sont intéressés.
Le but de l'article c'est d'explique ce que ça apporte en plus ces deux degrés de liberté.

 

De toute façons toutes les remarques sur BRIEL sont tout aussi valable pour 4 , 6, 8 10 DOF et plus ... 
Je me suis dit que si je faisait la démo pour le poids avec 10 servos ça démontrait nécessairement qu'un bipède plus léger à avec 8 servo ça marche ! 

 

Et en présentant le 10 DOF, ça peut permettre de mieux choisir quel 8 DOF on fait si on fait qu'un 8 DOF

[Mike118]

Il y a cette étude sur les configurations de robot bipèdes qui a été faite qui explique un peu les différentes configurations, leurs avantages et inconvénients et qui explique pourquoi j'ai fait ce choix de 10 DOF... 

Il va falloir que je ressorte Briel des cartons pour continuer son blog ! =)

[Amhnemus]

Ce sujet et le blog associé m'intéresse beaucoup étant moi aussi avec un bipède 6 DOF seulement mais je trouve ton sujet très interessant. J'ai lu un peu le blog et surtout les codes qui sont dessus et autant te dire que j'ai beaucoup de progrès à faire en programmation parce que j'ai pas tout compris j'espère que cela viendra avec le temps. En tout cas continue curieux de voir la suite.

[Mike118]

Il va falloir que je ressorte Briel des cartons ... Mais je suis en phase de déménagement ... Donc ça va devoir attendre ... Au moins 1 mois et demi ... 

[Amhnemus]

Comment ... Ah non je peux pas attendre ... Et en plus 1 mois et demi ... Bon bah ok mais j'ai quand même hâte de voir la suite prend ton temps ça m'en laissera pour étudier les codes que tu as mis sur le blog

[Mike118]

Par contre je peux répondre aux questions entre temps C'est juste que je vais pas poster de nouveaux articles sur le blog pendant ce temps ...

[nate9595]

Très intéressant merci pour le partage !