Salut les roboticiens !!!
Tout d'abord attention, n'achetez pas ce produit de chez Waveshare Electronics : je vais expliquer pourquoi...
Je voulais deux kits pour développer *RAPIDEMENT* le code client de la version économique et basée exclusivement sur une Raspberry PI d'un robot connecté au futur cluster de serveurs de pilotage temps réel (dont je développe en ce moment l'interface multi-robots / multi-utilisateurs).
Premièrement : petite surprises au déballage pour le grand maniaque de la carte électronique que je suis : sur deux kits, deux PCBs sur quartes profondément rayés (du vernis jusqu'au cuivre) et des composants abimés/tordus, malgré la qualité de fabrication de type industrielle soudé à la machine, très propre mais bâclé, sans doute par une logistique pré/post production lamentable et/ou des salariés maltraités.
Secondo : les palonniers Tower Pro ne sont pas compatible avec l'axe X de ce kit pan & tilt à quelques dollar, et même sur la vidéo YouTube officielle ils en ont bavés pour l’assemblage, c'est archi-coupé de façon salle et bien hésitante voir à 5:44 :
https://youtu.be/ONg0qpxYWQo?t=344
Au premier visionnage on ne s'en rend pas compte, mais ça en devient presque risible de revoir le passage de la vidéo après avoir découper/limier à fond et dans tout les sens ce pauvre petit palonnier croix (le moins pire niveau compatibilité) pour au final se retrouver avec des trous qui ne peuvent pas tomber en face.
Les vis rikiki qui ne sont pas utilisables sans profonde modifications plasturgique bien crades, mais heureusement, il y a l'impression 3D pour tout refaire...
Cependant bye bye la mise en service *RAPIDO* que j'ai payée au prix fort soit 80 balle le kit pour me retrouver avec ce... Truc (pour ne pas dire autre chose)...
Un palonnier de servomoteur ça se taille uniquement dans la longueur le reste : affinage des bras et reperçage du plastique trop proche de trous déjà existants EST, pour un kit commercial du bricolage de bas étage.
Troisième point, et la c'est le carton rouge :
Ils se sont mélangé les pinceaux dans les entrées sorties du double pont en H (TB6612FNG) entre les A, les B, les 1 et les 2 (AIN1/AIN2/BIN1/BIN2).
C'est pas grave, si ce n'était que du software car j'ai tout bien re développé en Node.js ... pour au final me retrouver avec un robot ayant les deux hardware PWM de la Raspberry PI (soit les GPIO 12 et 13 du broadcom) sur LE MEME PUT1 DE MOTEUR (le gauche) ! Ce qui explique pourquoi ils ont utilisés du software PWM bien crado dans le code Python d'origine voir code python https://github.com/d...rc/AlphaBot2.py
Or que le pilotage de moteurs ne nécessite pas un timing précis au point de devoir faire du DMA, ils pouvais exploiter le PWM Hardware d'origine de nos PI 2/3... Voir même nous garder les HPWM suffisants pour les servomoteurs ou lieu de nous claquer cette interface I2C vers PWM pour contrôler les servomoteurs.
Et pendant ce temps la le buzzer qui nous éclate les oreilles aux parasites ultrasons, vive le filtrage... intégrer un filtre LC à la carte était bien trop compliqué pour Waveshare : "de l'analogique, au secours !!" les pauvres...
Moi les deux kits c'est retour à l'expéditeur !
Je vais passer quelques instants en mode prototypage (PI + jumper wire) pour trouver la combinaison H/PWM SoftPWM DMA/PWM permettant d'avoir les commandes les plus précises possible sans adjonction d'un Arduino. C'est important pour obtenir une version rikiki (PI Zéro) ou économique d'un robot malgré tout fluide et performant sur le web.
L'ajout d'un Arduino (ou autre microcontrôleur) reste la version idéale en architecture robotique : l'IHM / client web / Mathématiques SLAM en Node.js/C++ sous Linux et le temps réel en C/C++ sur un coprocesseur dédié les deux communicants en UART.
Pascal
