15 réponses à ce sujet

[Ethan66]

Bonjour , me voila lancé dans la réflexion d'un char d'exploration de vide sanitaire ( l'espace qu'il y a sous vos maisons avec les tuyaux et les fils electriques ect ) après celui d'exploration de canalisation ( qui est au point mort faute de technicité suffisante pour le moment ) Je suis donc en réflexion d'un engin qui au max devra faire 30cm de haut 60cm de large et sans limite de poids

 

Je pense que le poids peut être un plus car il y aura une camera a supporter , et il sera filoguidé car le confinement des VS peux être néfaste pour le signal radio et il sera dommageable de perdre l'engin ou qu'il faille que j'aille le chercher ( un câble de rappel sera prévu ) et perdrai donc tout son intérêt !

[Oracid]

Je ne suis pas convaincu par la liaison filoguidée. Il faut tester.
Pour la caméra, à mon avis, elle ne pèsera que quelques dizaines de grammes.
60cm, cela me parait énorme pour ce projet. Pour la hauteur, le caillou le plus difficile à monter, c'est la marche d'escalier à cause de son angle droit et éventuellement du nez de marche. Dans ce contexte, mes chars n'ont jamais dépassé 20cm de haut. Et le plus grand faisait 85cm.
Etant donné qu'il n'y a pas de marche dans un vide sanitaire, mais éventuellement des gros cailloux ou de gros dénivelés, je pense qu'un char plat d'environ 10cm ou 15cm devrait faire l'affaire. Dans ce type de tout terrain, sans nécessité de grande vitesse, il faudra porter une attention particulière au choix des chenilles qui devront être en caoutchouc.
Dans mes premières vidéos, je montre qu'un char plat peut parfaitement grimper des escaliers, à condition qu'il n'y ait pas de nez de marche.

[Ethan66]

Les vides sanitaires sont des endroits relativement particuliers , on y retrouve les reste de chantier et autres trucs abandonnés depuis des dizaines d'années donc la garde au sol doit être bonne pour éviter que le corps se retrouve coincé par certains cailloux que ses chenilles n'auraient chevauchées , le caoutchouc des chenilles devra être résistant car les cailloux tranchants et autre abandons agressifs sont légions , de plus il devra être étanche et potentiellement résistant aux acides genre Destop car bien souvent quand une canalisation a un peu de mal les gens balancent ce genre de saloperies dedans et si la canalisation lâche , tout se répand au sol qui deviens boueux et agressif encore un peu plus ... Les problématiques sont nombreuses mais pas insolvables ^^

[Oracid]

C'est vrai que les vides sanitaires servent très souvent de dépotoir de chantier et que le terrain y est souvent très accidenté.
Indépendamment des problèmes d'étanchéité, je voudrais te montrer ce qu'un petit char, avec de bonnes chenilles, est capable de faire sur ce type de terrain.

[Ethan66]

Le char est bon car tout est lisse , ses bouteilles en plastiques ne sont pas enchevêtrées et les rares mobiles devient des obstacles qui finissent par le retourner et cela sera extrêmement problématique dans mon cas

[levend]

Pour moi la liaison filaire est ce qu'il y a de mieux pour ce type de robot (ce n'est pas pour rien que les robot du commerce sont filoguidé, pour le prix ils auraient pu ajouter du sans fil mais non ).

Pour les chenilles, j'aurais dit le contraire : elles n'ont pas la nécessité d'être en caoutchouc.

[Ethan66]

Levend , pour ma part je les aurait bien vu en plastique voir en alu avec du crampon un peu gros en cas de terrain boueux

[levend]

J'aurais une préférence pour l'alu car plu résistant.

Je suis en train de regarder les vidéos de chenilles posté par Oracid et je pense qu'il y a moyen de faire quelque chose d'intéressant, même en alu. Pour le moment ça me semble la meilleure technique que j'ai vu pour du homemade.

[Ethan66]

voila un genre de performance remarquable , son chassis ressemble a ce que je souhaiterai construire

[Oracid]

voila un genre de performance remarquable , son chassis ressemble a ce que je souhaiterai construire

Bien entendu, je connais très bien cette chenille Lego. Le problème, c'est qu'elle a une longueur fixe.
De plus, cette chenille est largement moins performante que la mienne.

A mon avis, dans le contexte de passage d'obstacles, la chenille en caoutchouc (en tout avec patins en caoutchouc) est incontournable.
Le seul problème de la chenille en caoutchouc, c'est la vitesse. Mais ici, il ne s'agit pas de faire de la vitesse.

Le char que je montre est très petit et est adapté au retournement, grace à sa symétrie.
Quelque soit la taille d'un char, il y aura toujours un environnement qui l'amènera à se retourner. Il faut donc prévenir ce problème avec un capteur pour qui permettra de contourner ce type d'obstacle.
Ou faire un char prévu pour le retournement. Ce qui ne serait pas une mauvaise idée étant donné que ce char est prévu uniquement pour supporter une caméra.

[Ulysse]

Un bon sujet. Sur les termes utilisés :

filoguidage : on parle bien d'une liaison électrique filaire en vue d'échange d'informations (dans ton cas je recommande l'Ethernet qui permet tout sans problème de distance ).

Char et chenilles : je ne consulte plus ces sujets, j'avais 15 ans quand mes chars en MECCANO (filoguidés) grimpaient les escaliers de la maison. Mais après avoir grimpé, descendu, grimpé 50 fois de suite on passe à autre chose. Dans le cas d'exploration de VS la mécanique n'est pas le plus dur, n'importe quel jouet pour gamin du genre voiture télécommandée franchi les obstacles caillouteux. En revanche pour moi un joujou en plastique n'est pas assez costaud pour tirer un câble. C'est le câble qui retiendra le bot patinant sur les graviers. Faut du plus lourd ! Le net regorge d'exemples, trop pour tout lister

Si on veut du léger sans fil, on peut aller voir InspectorBot qui fait le travail avec sa caméra sur le dos orientée vers le haut.

Mais Quattrack qui annonce 62° en grimpant sur une serviette de toilette, puis une rampe avec quasiment des barreaux d'échelle, je lui propose d'ajouter un treuil pour atteindre 90°.

Si on veut tirer un câble, je propose un modèle lourd ( poids de la batterie et des moteurs ),  un châssis en alu , une liaison Ethernet pour la télécommande + la télémétrie + le retour vidéo (le câble peut servir à récupérer le rover au cas où) , les roues et l'unité centrale c'est comme on veut.

[Ethan66]

Un bon sujet. Sur les termes utilisés :

filoguidage : on parle bien d'une liaison électrique filaire en vue d'échange d'informations (dans ton cas je recommande l'Ethernet qui permet tout sans problème de distance ).

Char et chenilles : je ne consulte plus ces sujets, j'avais 15 ans quand mes chars en MECCANO (filoguidés) grimpaient les escaliers de la maison. Mais après avoir grimpé, descendu, grimpé 50 fois de suite on passe à autre chose. Dans le cas d'exploration de VS la mécanique n'est pas le plus dur, n'importe quel jouet pour gamin du genre voiture télécommandée franchi les obstacles caillouteux. En revanche pour moi un joujou en plastique n'est pas assez costaud pour tirer un câble. C'est le câble qui retiendra le bot patinant sur les graviers. Faut du plus lourd ! Le net regorge d'exemples, trop pour tout lister

Si on veut du léger sans fil, on peut aller voir InspectorBot qui fait le travail avec sa caméra sur le dos orientée vers le haut.

Mais Quattrack qui annonce 62° en grimpant sur une serviette de toilette, puis une rampe avec quasiment des barreaux d'échelle, je lui propose d'ajouter un treuil pour atteindre 90°.

Si on veut tirer un câble, je propose un modèle lourd ( poids de la batterie et des moteurs ),  un châssis en alu , une liaison Ethernet pour la télécommande + la télémétrie + le retour vidéo (le câble peut servir à récupérer le rover au cas où) , les roues et l'unité centrale c'est comme on veut.

Oui pour le filoguidage , je ne sais pas trop comment fonctionne l'Ethernet

Pour le Char et chenille il faut se rappeler qu'il n'y a pas 2 VS similaire , j'en ai vu des très propres , d'autres qui ressemblaient a Verdun au meilleur de l'horreur et d'autre encore avec Verdun + déchets de chantier + oubliettes familiales donc très nombreux obstacles qui deviennent problématiques avec un " jouet "

Pour le cable de rappel , pas besoin d'un fil lourd et dur , une cablette en 5mm peux largement faire l'affaire et le dévidoir sera avec moi donc très peu de poids embarqué et a tracter j'avais pensé a un châssis en Alu avec chenille alu et 2 ou 4 moteurs ( 1 par barbotin avant et arrière) sans gros besoin de Vmax avec pas forcement des moteur surpuissant mais coupleux malgré tout si terrain un peu hazardeux

 

Pour info : le char devra être étanche et sera testé dans les pire conditions possibles , n'importe quel chantier de construction offre le terrain cassant et boueux a souhait similaire a un VS dans les pires moments

 

Honnêtement le poids ne devrais pas être un soucis majeur pour ce char la même si il fait 5-10kgs ça ne sera pas un drame et le client sera toujours plus rassuré par un engin lourd et volumineux , qu'un engin en Lego qui malgré ses qualités de grimpeur a tout preuves , manquera de cachet car le Lego est associé a un jouet et non un engin technique malgré sa technicité avancé

[Oracid]

le client sera toujours plus rassuré par un engin lourd et volumineux , qu'un engin en Lego qui malgré ses qualités de grimpeur a tout preuves , manquera de cachet car le Lego est associé a un jouet et non un engin technique malgré sa technicité avancé

Une fois de plus, je fais du Lego pour du prototype. Et je ne fais que du prototype.

[Ethan66]

En tout cas Oracid , ne t'en fait pas tes protos sont géniaux et sources d'inspirations

[Ethan66]

Demain si j'ai le temps , je commencerai a prototyper a echelle 1 avec les quelques legos que j'ai ( en fait je cherche a provoquer une crise de rire chez Oracid ... ^^ )

[Oracid]

( en fait je cherche a provoquer une crise de rire chez Oracid ... ^^ )

Mais non !
Montre nous l'évolution de ton prototype. On est plusieurs ici à pouvoir te donner quelques conseils pour le montage.
As-tu une petite connaissance des pièces Lego disponibles ?
Si non, tu peux télécharger ce logiciel de CAO dans lequel tu pourras voir toutes les pièces existantes en 3D, https://studio.brick...ild/studio.pageet éventuellement modéliser ton projet.
Perso, je considère que la modélisation Lego avec un logiciel est un non sens, puisque Lego est un système de modélisation physique.
Mais c'est un bon moyen si on a pas beaucoup de pièces.