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Magellan, robot d'exploration imprimé en 3D


62 réponses à ce sujet

#1 levend

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Posté 29 mars 2019 - 10:12

Dans le cadre du projet Robex, qui pourrait connaitre sa première exploration quand mon robot Explora85 sera terminé, j'envisage un nouveau robot mais comme je le disais pour développer Robex j'ai besoin d'aide. Après une réflexion sur la réalisation des nouvelles pièces pour mon premier robot, l'idée de faire un robot imprimé en 3D m'est venue mais je n'ai pas envie de commencer un nouveau robot, je vous rassure.

Il y a quelques temps un certain nombre d'entre vous disais qu'ils aimerait bien participer mais pas d'argent pour, ou autres raisons, et par expérience je ne vais pas vous contredire. J'ai toujours pensé que l'exploration devrait être un travail d'équipe, de la conception/réalisation du robot à l'exploration, et donc ce projet est pour tous ceux qui pourrait être intéressés

Je me suis souvenu du char de Miranda, le châssis est composé de plusieurs parties assemblées ensemble et donc sur un tel projet pourquoi chacun ne construirait pas sa partie, un travail d'équipe…

Je partirais sur un robot à chenille du genre du miens mais un peu moins large pour pouvoir passer les portes standard de 80cm (voir même 70cm), un peu moins long (parce que si je le construisais j'y mettrais le chenilles un peu courtes pour Explora85).

Il ne faut pas oublier que pour faire de l'exploration il y a des obstacles et notamment des escaliers et je trouve les chenilles comme le meilleur moyen.

 

Je créerai des fichiers 3D pour ce char…

 

Si vous êtes intéressé par cette idées n'hésitez pas à le dire.



#2 Mike118

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Posté 30 mars 2019 - 02:23

Viser moins gros et moins lourd me parraît être une très bonne idée ! =)


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#3 Oracid

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Posté 30 mars 2019 - 08:18

Un projet collaboratif, c'est toujours intéressant. Mais pour ma part, je n'y participerai pas pour une simple raison de manque de temps.
Je garde toujours un oeil sur ce qui se fait dans le domaine des chars, mais aujourd'hui je suis passé à autre chose et je cours après le temps.

Ceci dit, si mon avis sur un point précis peut intéresser les membres de ce projet, pas de problème, je ne suis pas avare de partager les quelques connaissances que j'ai acquises dans ce domaine.

Pour commencer, je suis d'accord avec Myke. Le plus léger et le plus petit possible me semble une bonne base de départ.
De plus, il faut dès le départ déterminer si le char devra supporter une simple caméra et si la vitesse est un paramètre pertinent.
Dans ce cadre, partir sur un char de 2kg me parait raisonnable. Quitte à augmenter le poids au fur et à mesure des nécessités.
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#4 Forthman

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Posté 30 mars 2019 - 09:22

Ce que tu proposes n'est pas projet collaboratif mais un projet en partenariat.

 

Si tu veux vraiment faire un projet collaboratif, tu n'as à faire qu'une ébauche de cahier

des charges, et "proposer" ton expertise. (pas imposer des choix)

les deux interventions précédente (Oracid et Mike)... c'est déjà du collaboratif ;)

 

Dans tous les cas il faut que les participants y trouvent leurs comptes

- sur un projet collaboratif, la récompense c'est la réussite du projet.

- sur un projet en partenariat, ce sont les contreparties (financières, publicitaires ...etc...)

 

 

Les deux approches sont louables, mais il faut être sûr de ce que tu veux faire :

- faire en sorte que ton robot voit le jour

- faire en sorte que le robot de l'équipe voit le jour



#5 levend

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Posté 30 mars 2019 - 09:43

Projet collaboratif, partenariat, etc... appelez ça comme vous voulez, ce que je veux c'est inciter les gens à l'exploration robotisée en montrant qu'il est possible de réaliser un robot correct avec peu de matériel (une imprimante 3D pour le plus gros du travail), je le conçoit comme je le ferais pour moi après chaque personne voulant participer peu apporter son point de vue ou modification.

Pour le moment je n'ai pas les moyens de me lancer dans un nouveau projet mais j'aimerais bien développer l'exploration robotisée.

 

Je suis resté sur l'idée que pour l'exploration la caméra sra à hauteur des yeux (environs 1,50m) donc pour plus de stabilité le robot doit être assez large et le poids est aussi un plus : s'il fait 6kg ce ne sera pas génant, c'est le poids du char de Miranda qui me parait bien plus gros.



#6 Mike118

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Posté 30 mars 2019 - 10:23

Pourquoi avoir la caméra aussi haut pour commencer ? 


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#7 levend

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Posté 30 mars 2019 - 10:32

En fait c'est une idée qui est venue après discussion sur la différence d'immersion entre l'urbex et robex : on aura pas la même sensation, c'est certain, mais c'est tout de même mieux d'explorer en ayant une caméra à hauteur des yeux plutôt qu'au ras du sol. C'est mon avis après avoir vu quelques vidéo avec la caméra posée sur le robot.



#8 levend

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Posté 31 mars 2019 - 09:51

S'il y a des gens intéressés, il faut faire des choix avant de commencé la modélisation.

Personnellement j'avais pensé prendre des moteurs identique à ceux que j'ai, des IG52, pour être assez proche de mon robot (le moteur MFA plus facile à trouvé en France ont les même dimensions pour la fixation). Mais un message reçu ce soir m'a fait pensé à d'autres moteurs, les M1016 ou MY1020.

La différence de taille entre ces moteurs MY1016 ou IG52 sont tellement importantes que ça montre bien qu'il faut faire un choix avant la modélisation.

Je n'ai jamais testé les moteurs MY1016 (ou MY1020) mais je partirais bien là dessus pour des raisons de coût. Si quelqu'un a testé j'aimerais bien avoir son avis.

 

Edit : Le robot ne sera pas 100% imprimé en 3D, bah oui c'est difficile d'imprimé un moteur fonctionnel :D , il y a aussi toute la partie mécanique (axes, roulements, chaines, etc...)



#9 Oracid

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Posté 01 avril 2019 - 06:48

Et bien le MY1016 fait presque 2kg, le MY1020 fait 5,5kg.
Il en faut 2...
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#10 Forthman

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Posté 01 avril 2019 - 07:58

Effectivement ça fait de très gros moteurs, et du coup une très grosse batterie...

Je pense que le plus gros char réalisé par Oracid serait largement suffisant pour trimballer une caméra même à 1.7m du sol.

reste à voir la vitesse max de ce robot, mais je doute qu'il y ait besoin de tels monstres.



#11 Oracid

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Posté 01 avril 2019 - 11:41

Voici un exemple de moteur Brushless Outunner de 800W et qui ne pèse que 175g avec les connecteurs pour 19,77€ chez HobbyKing.
Je pense que c'est déjà au dessus de ce qui est nécessaire, mais bon, c'est juste un exemple.

https://hobbyking.co...motor-800w.html

Turnigy L3020B-600 Brushless Motor (800w).jpg
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#12 Forthman

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Posté 01 avril 2019 - 12:26

800W !!! :Koshechka_08:

Dans les années 80 les meuleuses en 125mm étaient équipées d'un moteur de 750W (aujourd'hui c'est du 1100W)

tout ça pour dire que ça m'a l'air bien trop puissant :crazy:



#13 Oracid

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Posté 01 avril 2019 - 01:04

800W !!! :Koshechka_08:
Dans les années 80 les meuleuses en 125mm étaient équipées d'un moteur de 750W (aujourd'hui c'est du 1100W)
tout ça pour dire que ça m'a l'air bien trop puissant :crazy:

Je pense que tu as complètement raison !
Si c'était moi, je mettrais ce type de moteur Bruschless de 330W, ce qui est déjà pas mal.
Il pèse 51g et coute 9€. Cela fait donc 100g, plus 2 ESC de 30A, https://hobbyking.co...rushed-esc.html, de 20g à 9,72€. Soit un total de moins de 150g pour les moteurs et leur commande. Après, il faut 2 courroies et 2 pignons.
Et roule !

https://hobbyking.co...kv-turnigy.html

Turnigy D2826-2000KV 330W.jpg
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#14 Forthman

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Posté 01 avril 2019 - 02:09

Pour info, une trottinette électrique c'est UN moteur de 250W et une vitesse de pointe de 25km/h (et ça trimballe un bonhomme de 80kg sans problème)

 

Un robot qui ne devrait pas dépasser les 5km/h, et même avec les pertes par frottements dues aux chenilles,

j'imagine qu'avec 200W de moteurs en tout (2x100W ou 4x50W) ça devrait suffire



#15 levend

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Posté 01 avril 2019 - 05:47

Sauf que ce style de moteur n'est pas du tout adapté à des véhicules roulant, le premier tourne à 8880tr/min (800W), donc il faut un bon réducteur derrière ou alors le robot sera une vraie flèche et ce sera difficile de voir quelque chose pendant l'exploration :D .



#16 Oracid

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Posté 01 avril 2019 - 06:25

Sauf que ce style de moteur n'est pas du tout adapté à des véhicules roulant, le premier tourne à 8880tr/min (800W), donc il faut un bon réducteur derrière ou alors le robot sera une vraie flèche et ce sera difficile de voir quelque chose pendant l'exploration :D .

Je n'y connais pas grand chose, mais est ce que tu ne pourrais pas réduire la vitesse avec l'ESC en gardant la même puissance.
Ceci dit, là, j'ai regardé les Brushless, mais sinon il serait peut-être intéressant de regarder les motoréducteur de 100W, par exemple.
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#17 Mike118

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Posté 01 avril 2019 - 06:29

Pour info, une trottinette électrique c'est UN moteur de 250W et une vitesse de pointe de 25km/h (et ça trimballe un bonhomme de 80kg sans problème)

 

Un robot qui ne devrait pas dépasser les 5km/h, et même avec les pertes par frottements dues aux chenilles,

j'imagine qu'avec 200W de moteurs en tout (2x100W ou 4x50W) ça devrait suffire

 

En tout cas d'expérience 4*50W c'est pas suffisant pour un robot 4 roues motrices de 80 Kg. 

Dans ce genre de cas il vaut mieux viser du 4* 100W ...

 


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#18 Oracid

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Posté 01 avril 2019 - 08:05

En tout cas d'expérience 4*50W c'est pas suffisant pour un robot 4 roues motrices de 80 Kg.

80kg !!!!

Levend, il faudrait peut-être nous en dire un peu plus sur ton projet.
Et surtout, quel est l'objectif de ce char.
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#19 Forthman

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Posté 01 avril 2019 - 09:00

Oui, j'espère qu'un robot imprimé en 3D ne fera pas 80kg sinon j'ai bien peur que ce soit un châssis acier avec placage PLA :crazy:

 

Pour la puissance des moteurs nécessaire, tout dépend de la vitesse max désirée et du poids de l'ensemble.

 

@Oracid, j'ai l'impression que tu mélanges puissance et couple : Puissance=Couple*Vitesse

la puissance annoncée est le rapport optimum entre vitesse et couple

donc le couple n'est pas forcément suffisant pour une utilisation à faible vitesse.

ce que je trouve bizarre sur les données techniques des moteurs que tu as proposé, c'est que le couple est juste en grammes,

c'est pas logique, le couple c'est une force sur une distance, donc en g.cm ou en N.m ...?

Ou alors cette valeur est donnée pour un diamètre de roue particulier...



#20 levend

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Posté 01 avril 2019 - 09:04

Je  ne peux pas en dire beaucoup plus, j'ai déjà tout dit : un robot d'exploration qui pourra faire la même chose que mon robot en alu sauf que celui-ci pourra passer par des porte standard de 80cm, et filmer l'exploration avec une caméra à environs 1,50m de haut.

Je ne pense pas que le robot complet (avec les moteurs et tout) ne devrait pas dépasser 8Kg, sous réserve parce que j'ai du mal à estimer le poids du plastique.

Je  ne cherche pas à faire de la vitesse, il faut qu'il puisse franchir les obstacles (sans se casser :D ).

 

 

Edit : j'ai bien dit 8kg et non 80kg, je n'ai pas fait de faute de frappe :D.





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