J'ai pas bien compris 
Les seules fois où je vois des axes hexagonaux ou carrés, c'est dans l'agricole, sur des herses rotatives par exemple.
Les principaux intérêts de ce type d'axe :
- bonne transmission de l'effort
- pas besoin de précision d'usinage (sur un arbre de 40, un jeu de 2 ou 3mm est encore acceptable)
- bonne résistance en milieu abrasif (parce que pas besoin de précision)
- montage/démontage facilité
C'est donc un montage idéal pour un agriculteur qui va pouvoir démonter son matériel directement sur la terre battue de son hangar 
Mais dans le cas d'un petit robot tout mignon, un axe lisse avec des perçages pour des goupilles (ou vis qui servent de goupilles)
serait moins contraignant non ? (multitude de roulement, douilles à aiguilles...etc...)