6 réponses à ce sujet

[macerobotics]

Bonjour,
 
Je vous présente le robot quadrupède Borvo ayant participé à la Toulouse Robot Race 2019.

 

 

Voici les caractéristiques techniques du robot :

• Servomoteurs  JX PDI-6221MG 20KG* 8
• Microcontrôleur : teensys 3.5 - 32 bit 120 MHz ARM Cortex-M4 (compatible avec Arduino)
• Capteurs de distance :  VL53L0X  * 2 +  LIDAR TFmini-Plus * 1
• IMU : CMPS12 (non utilisé à Toulouse)
• Batterie : LiPo 2S - 7.4V
• Mécanique : bois peuplier 3 mm (découpé au laser) + équerre alu
• Switch On/Off
• Switch start
• Bouton arrêt urgence 
• Dimensions mécaniques : 400 x 170 x 180 mm

Les deux capteurs VL53L0X permettent de recaler le robot avec les bordures de la piste.

Le capteur Lidar TFmini-Plus permet de détecter le portique de fin de la course.

 

Synoptique de la carte électronique:

 

Le robot Doggom'a inspiré pour la réalisation de ce robot quadrupède.

 

[Mike118]

Du coup quel a été ton retour d'expérience avec le VL53L0X ? Perturbé ou pas dans les conditions de la Toulouse Robot Race? 

[macerobotics]

Bonjour,

 

Les deux capteurs ToF VL53L0X ont correctement fonctionné à Toulouse. Ils étaient placés sous l'équerre alu, un peu protéger du soleil.

[macerobotics]

Bonjour,

 

J'ai réalisé une nouvelle structure en pmma 3 mm pour le robot puis des pieds en impression 3D. De plus la structure des pattes est modifiée pour gagner en rigidité. Une carte électronique de contrôle avec un microcontrôleur est aussi en cours de conception afin de remplacer la carte de prototypage veroboard.

Image(s) jointe(s)

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[Oracid]

Tu m'as mis l'eau à la bouche !
Ta dernière vidéo est géniale, mais il va falloir nous en dire un peu plus.
Enregistres tu le parcours de l'extrémité de la patte ou c'est toi avec la souris qui tire la patte ?
Y a t-il une possibilité de laisser une trace du mouvement ?

Sur ta vidéo, les commentaires sont off. C'est volontaire ?

[macerobotics]

Salut Oracid,

 

Le parcours de la patte est tiré avec la souris pour le moment, peut-être possible de faire des scripts python. J'utilise FreeCAD pour vérifier mes calculs de cinématique inverse et de pouvoir facilement modifier les longueurs des barres. Je n’ai pas trouvé le moyen de laisser les traces, éventuellement possible avec l'outil plot.
 

Pas volontaire les commentaires off, je viens d'activer.

 

 

[Oracid]

J'utilise FreeCAD pour vérifier mes calculs de cinématique inverse et de pouvoir facilement modifier les longueurs des barres.

Je fais la même chose, mais avec PowerPoint. On peut modifier la longueur des segments, mais également leur angle.
J'ai essayé avec GeoGebra, mais le mieux est parfois l'ennemi du bien.
Quand je bossais, je faisais mes présentations avec PowerPoint.
Je l'utilisais de manière très minimaliste. Mais je savais que cet outil a beaucoup de possibilités, par exemple pour faire des animations simples dans un vidéo.
Voici un tuto intéressant, en particulier l'épisode 5, https://www.youtube....OQASV-3ZDdgYka2

Je suis certain que l'on peut faire ce genre de chose avec Fusion360, mais je bloque un peu.