26 réponses à ce sujet

[jparbel]

Bonjour,

 

J'ai du mal à configurer les branchements des 4 moteurs pour obtenir les déplacements conformes AV,  AR, D, G. comme désiré, j'utilise l'image Vigimage.

J'ai bien branché les 2 fils de commande sur les GPIO 26 et 27 et bien sûr l'alimentation en 5V, par contre au niveau du branchement des alim moteurs, je suis un peu perdu.

 

Y a-t-il un endroit où on peut trouver des explications et comment peut on par soft intervenir sur la vitesse de rotation de chaque moteur, est ce qu'il y a un étalonnage à faire ? 

J'ai fait de nombreux essais, inversion de polarité ou autre, ça tourne bien, mais pas comme je voudrais.

 

Merci d'avance.

[Mike118]

Avec les bon branchements aucun réglage n'est à faire car on a tout paramétré pour vous par défaut. 

Du coup le plus simple est d'être méthodique avec les bon branchement. 


Etape 1 : 
On branche les moteurs sur les sorties des driver. 
On branche 1 fil blanc des drivers de moteurs sur 26 . 
On appuis sur  le bouton Avancer sur le site. 
Les moteurs pilotés par ce pins doivent faire avancer le robot. 
Si les moteurs ne tournent pas dans le bons sens alors inverser les fils des moteurs. 

 

Etape 2 : 
On branche l'autre fil blanc des drivers de moteur sur 27

On appuis sur  le bouton Avancer sur le site. 
Tous les moteurs doivent faire avancer le robot.
Si des moteurs ne tournent pas dans le bons sens  ( ceux qui ne tournaient pas avant alors inverser les deux fils du moteur en question). 


Etape 3 : 
On essaye de tourner à droite. Le robot doit tourner à droite. 
Si il tourne à gauche inverser les deux fils blanc entre 26 et 27. 
Dans ce cas on recommence normalement il doit maintenant tourner à droite.


Etape 4
On vérifie une dernière fois que le robot avance quand on lui demande d'avancer. 
Si jamais il se met  maintenant à reculer alors c'est que l'avant et l'arrière du robot ont été inversé. 
Il suffit de retourner la plaque moteur de 180° ... 

Peut tu me dire si ce protocole marche bien pour toi ? 

 

 

Une fois que le câblage sera bon on pourra rentrer un peu plus en détail sur le large panel de réglage possible =) Mais normalement tu n'en a pas besoin pour commencer =)

 

 

[jparbel]

Oui effectivement, le protocole est bon, et j'avais suivi à peu près la bonne procédure,

 

Les 4 roues tournent dans le bon sens, mais mon problème est que les moteurs ne tournent pas tous à la même vitesse, d'où ma question sur un éventuel étalonnage.

[Mike118]

Hum vous avez bien 4 roues ? C'est bien les moteurs pololu de la boutique que vous avez ou des copies ? 

le robot ne roule pas parfaitement droit ?  Ou ce sont deux roues du même côté qui ne tournent pas tous à la même vitesse ? 

Si c'est pour que le robot roule un peu plus droit oui il y a une configuration logicielle disponible. 
Si ce sont deux roues d'un même côté qui ne tournent pas à la même vitesse on ne pourra pas faire grand chose ... 

[jparbel]

Oui, j'ai bien 4 roues avec des moteurs pololu achetés sur la boutique.

 

En fait, lorsque j'appuie sur Avancer seules les 2 roues AV tournent, si j'augmente la vitesse, les roues AV tournent plus vite et les roues AR se mettent à tourner à la première vitesse, d'où la différence de vitesse entre les 2 roues AV et les 2 roues AR.

Même phénomène en faisant une marche AR.

Ca perturbe les déplacements et bien sûr les virages.

[jparbel]

Je suis en train de modifier les neutres, ça à l'air de s'arranger.

Est ce la bonne manip ?

En réglant les NEUTREAV à 0 et les NEUTREAR à -20, sur les 2 groupes, ça fonctionne bien, sauf que la première impulsion en AV ou en AR n'est pas effective, il faut cliquer une 2ième fois pour que les 4 roues commencent à tourner et ensuite on accelere normalement.

[Sandro]

Je suis pas sur de complètement suivre ton montage/ta manip.

 

Si je comprends bien, quand tu essayes d'avancer, la roue avant gauche et la roue avant droite tournent à la même vitesse vers l'avant, alors que les deux roues arrières ne tournent pas (ou que doucement quand tu vas à fond). C'est-ça?

Si oui, est-ce que tu pourrais vérifier que les deux moteurs de gauche sont branchées sur la même sortie de driver, et que les deux moteurs de droite sont branchés sur l'autre sortie de driver?

Car avec ce que tu décris, j'ai l'impression que tu as branché ensemble les deux roues avant (et ensemble les deux roues arrières), au lieux de brancher ensemble les deux roues de gauche (et ensemble les deux roues de droite)

[Mike118]

Je suis en train de modifier les neutres, ça à l'air de s'arranger.

Est ce la bonne manip ?

En réglant les NEUTREAV à 0 et les NEUTREAR à -20, sur les 2 groupes, ça fonctionne bien, sauf que la première impulsion en AV ou en AR n'est pas effective, il faut cliquer une 2ième fois pour que les 4 roues commencent à tourner et ensuite on accelere normalement.

 

Oui les neutres font office de réglage mais surtout pour régler le décalage gauche droite ... Les deux moteurs droite étant branché sur la même sortie du driver le réglage ne changera pas un éventuel décalage de vitesse ...  

Par contre si tu as deux moteurs qui tournent toujours un petit peu plus vite et deux moteurs qui tournent toujours un tout petit peu moins vite il est judicieux de les regrouper par paire qui tournent à la même vitesse sur le même côté. On pourra régler un neutre un peu plus fort pour les moteurs qui tournent moins vite ... Mais normalement il n'y as pas besoin de faire cela... Les moteurs pololu doivent avoir très peu de décalage ...  ( on ne peut pas dire pas du tout car on est pas dans un monde parfait ^^ mais les moteurs pololu n20 sont de bons moteurs ... )

 

 

Quand tu tourne à gauche et à droite tu as bien les roues de chaque coté qui tournent dans le bon sens de sorte à faire tourner le robot à gauche et à droite ?

 

[jparbel]

Effectivement, mon branchement n'est pas bon, je suis branché Gx-Dx sur la même sortie de driver, j'avais essayé l'autre config (Av-Ar) sur la même sortie mais ça ne semblait pas fonctionner correctement non plus.

 

Je reprends la bonne config avec le bon protocole et ça devrait marcher.

 

Merci, en tout cas pour tes conseils et ta patience !

[jparbel]

Bon, j'ai repris la config préconisée.

Ca fonctionne bien (Av, Ar, Dx, Gx), mais il faut malgré tout que je règle NEUTREAV = 0 pour les 2 sorties, sinon au 1ier appui sur marche AV seules les roues de Gx commencent à tourner et c'est au 2ieme appui que toutes les roues tournent mais avec un décalage de vitesse entre les Gx et les Dx.

Avec NEUTREAV = 0 tout rentre dans l'ordre.

 

Ai-je fait encore une erreur ?

[Mike118]

jparbel je pense que tu es plus très loin d'avoir ton robot fin prêt^^ met moi en ami sur ton robot  (pseudo Mike118 à mettre dans la white liste) . Je pourrais te régler ton robot =) et te dire exactement ce qu'il faut faire en le testant =) Juste comme ça c'est difficile de t'aider plus =) 

[jparbel]

Merci de ta proposition, mais je pense que c'est encore trop tôt.

Je devais imprimer les différentes pièces au Fablab, mais tout est stoppé avec le confinement, j'ai juste les plaques découpées au laser.

J'ai le Geekworm V1.0 non modifié pour l'instant + le vigibot hat, c'est un peu maigre !

Je n'ai donc pas encore les supports de servo pour lui donner un peu plus de vie, il se contente juste de rouler avec une caméra fixée avec du scotch, c'est un début mais ca reste très 'artisanal' !

[Mike118]

Pas de soucis, je ne souhaitais pas "faire un tour " juste déplacer le robot pour t'aider pour les derniers réglages mais on peut faire ça plus tard. 


Si tu veux je peux t'imprimer les pièces ... J'ai un service d'impression 3D sur la boutique =) . Je continue d'expédier mais il faut s'attendre à un délais de livraison un peu plus long qu'habituellement =) 

 

@+

[jparbel]

Pour l'impression, normalement c'est en cours sur l'imprimante d'un ami, mais à l'occasion, pourquoi pas, je n'avais pas vu cette possibilité.

 

Pour info, sur la page du Service d'impression de la boutique il est fait mention du logiciel PrusaControl, j'ai l'impression qu'on ne peut plus le télécharger, par contre il serait remplacé par PrusaSlicer

 

Pour les réglages des moteurs seulement pour l'instant, c'est OK, demain si tu veux.

 

Bonne soirée.

[Mike118]

Si les pièces sont déjà en cours d'impression avec un ami c'est parfait  

Merci pour l'info j'ai édité =). 

à demain peut être si on arrive à être tous les deux dispo au même moment  ! =)

[jparbel]

je suis à ta disposition

[Mike118]

Comme tu as pu le voir je suis dessus =)

[jparbel]

non, je n'avais pas vu !

[Mike118]

Je te laisse tester =) dis moi si ça te convient comme réglage =)

[jparbel]

Ca m'a l'air pas mal du tout, est ce qu'il y a une sauvegarde possible de tes réglages ?

 

Pourquoi les commandes à partir de l'écran tactile de mon téléphone sont parfois permanentes (l'ordre donné continue si on enlève le doigt de l'écran) et parfois non.

 

Que me conseilles-tu comme batterie, j'ai mis une lipo 2400mah elle est un peu faiblarde, elle n'a pas tenu la durée de tes réglages.

 

Merci encore pour ton intervention.